用于车辆和拖车之间通信的系统及其使用方法与流程

本发明一般涉及车辆和拖车之间的通信，更具体地，涉及通过连接在车辆和拖车之间的电力线传送的通信。

背景技术：

许多车辆可以配备有某种类型的牵引套件，其通常包括拖车挂钩和拖车连接器。拖车连接器提供从车辆到拖车的电力，并且为拖车上的电气部件(例如尾灯和/或电动制动装置)供电。大多数拖车具有被配置成为这些类型的电气部件供电的最小布线，但是没有设计的在车辆和拖车之间交换信息的单独的数据连接。无线连接可以用于将拖车上的装置连接到车辆上的装置，然而，无线连接可能容易受到干扰和其他不期望的影响。

因此，特别是鉴于现在车辆上使用的所有相机和其它传感器，需要车辆和它们拖曳的拖车之间的可靠且节省成本的通信。

技术实现要素：

根据一个实施例，本发明提供了一种用于车辆和拖车的系统，包括：安装在拖车上的电气部件；安装在拖车上的通信模块，其包括联接到调制解调器的输入/输出装置；安装在拖车上的电力线，其联接到电气部件和调制解调器；以及安装在所述拖车上的车辆-拖车接口，其联接到所述电力线并且布置成与安装在所述车辆上的相应接口连接，其中所述系统被配置为使得所述电力线既向所述电气部件提供电力，又向调制解调器传达数据。

根据另一个实施例，本发明提供了一种用于车辆和拖车的系统，包括：安装在车辆上的调制解调器；电子控制单元(ecu)，其安装在所述车辆上并且被配置为向所述调制解调器提供数据；安装在车辆上的电力线，其联接到调制解调器；以及安装在所述车辆上的车辆-拖车接口，其联接到所述电力线并且布置成与安装在所述拖车上的相应接口连接，其中所述系统被配置为使得所述电力线既向拖车提供电力，又向调制解调器传达数据。

根据另一个实施例，本发明提供了一种车辆和拖车之间的传送数据的方法，包括以下步骤：在电子控制单元(ecu)和调制解调器之间交换数据，其中ecu和调制解调器安装在车辆上；经由电力线在调制解调器和车辆-拖车接口之间输送电力，其中车辆-拖车接口和电力线安装在车辆上；以及在电力在调制解调器与车辆-拖车接口之间传输的同时，经由电力线在调制解调器与车辆-拖车接口之间交换数据，其中交换数据包括数据传输或数据接收中的至少一种；当交换数据包括数据传输时，该数据从调制解调器传输到车辆-拖车接口，并且包括控制信号，该控制信号被配置为控制安装在拖车上的一个或多个输出装置；并且当交换数据包括数据接收时，该数据被从调制解调器处的车辆-拖车接口接收，并且包括来自安装在拖车上的一个或多个输入装置的视频信号或传感器信号。

附图说明

在下文中将结合附图描述优选的示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是描绘可以与车辆和拖车一起使用的系统的示例的框图；

图2是具有可与图1的系统一起使用的模块的实施例的拖车的后视图；

图3和图4是车辆和拖车的俯视图，其中图4中的拖车正在经历拖车摇摆；以及

图5和图6示出可以与图1的系统一起使用的通信方法的实施例的流程图，其中图5中的方法包括从车辆到拖车的通信，图6中的方法包括从拖车到车辆的通信。

具体实施方式

这里描述的系统和方法通常被设计成通过现有的电力线和连接件提供车辆和拖车之间的通信。在一个实施例中，系统被布置成使得安装在拖车末端的后视相机的视频输出被提供给车辆内部的可视显示器，并且在用于诸如拖车尾灯的电气装置的相同电力线上进行。这使得驾驶员能够“看到”拖车后面，而不必增加将相机连接到可视显示器的专用通信线路。在不同的实施例中，车辆中的电子控制单元(ecu)通过现有电力线将制动控制信号发送到拖车上的一个或多个制动装置，以便控制拖车稳定性问题，例如拖车摇摆。以这种方式，已经存在于车辆中的强大的ecu可以用于控制拖车操作的某些方面，而不必在它们之间提供专用通信线路。在这些实施例的每一个中，系统可以包括调制和/或解调数据的电力线通信(plc)调制解调器，使得数据可以在已经存在于大多数车辆和拖车中的标准dc电力线上传输。上述实施例仅是可以如何使用系统的一些示例，而其他实施例当然存在。

如本文所使用的，输入/输出装置是系统中可以提供数据或接收数据并根据其中包含的信息操作的任何装置、部件或模块。例如，当部件收集数据然后传送到ecu(例如，捕获视频数据然后传送到车载ecu的拖车安装式相机)时，该部件可以被认为是输入装置。或者，当装置接收从ecu(例如，根据来自车载ecu的制动控制信号接收并操作的拖车安装式制动装置)传送到其的数据时，装置也可以被认为是输出装置。在前述示例中，术语“输入”和“输出”是从ecu的角度来看的，ecu通常是车载ecu。应当注意，输入/输出装置可以是通信模块的一部分，其也包括调制解调器，并且可以用于从位于车辆或拖车上的一个或多个其他装置、模块、部件和/或通信模块接收数据和/或向其发送数据。

现在参考附图，图1描绘了用于车辆和拖车的系统10的潜在实施例。系统10包括车辆12、拖车14和一个或多个车辆-拖车接口50。车辆和拖车经由车辆-拖车接口50彼此电联接，并且通过拖车挂钩18在结构上或机械地联接到另一个。车辆包括车辆硬件20，并且拖车包括拖车硬件40。

为了清楚起见，相对于图1所示的实施例，车辆硬件20和拖车硬件40中的虚线旨在示出电力的传输，而车辆硬件20和拖车硬件40中的实线意在示出数据的传送。与虚线直接相邻的实线(例如，在车辆硬件20中连接plc调制解调器22和车辆-拖车接口50的线)示出了其中可以同时传送数据和电的电力线(例如，根据电力线通信(plc)协议)，并且不表示单独的电和数据线，如下面将进一步详细描述的。所有其它连接线，例如车辆连接60中的连接线，用于示出任何种类的物理或电连接。

车辆12被描绘为客车，但是应当理解，本方法和系统可以利用包括摩托车、卡车(包括半卡车)、运动型多用途车辆(suv)、休闲车辆(rv)，船舶、飞机、火车等的其他车辆来实施。车辆硬件20的与本系统和方法更相关的一些部件在图1中示出，但是本领域技术人员将理解，在大多数现代车辆中存在更广泛的车辆硬件的集合。车辆硬件20可以包括电力线通信(plc)调制解调器22、电子控制单元(ecu)24、拖车摇摆检测器26、可视显示器28、电源30和第一车辆-拖车接口50。还应当理解，图1所示的车辆硬件20仅用于说明的目的，因为部件、装置、模块和/或系统的实际布置或结构可以与这里所示的显著不同，并且不限于任何特定实施例。例如，plc调制解调器22、ecu24、拖车摇摆检测器26、电源30和可视显示器28可以是独立的物品(如图所示)，或者它们可以与车辆中的其他部件、装置、模块和/或系统组合或集成。换言之，系统10的具体构造不是关键的，因为可以根据无数的结构和布置来提供系统。

电子控制单元(ecu)24是能够与一个或多个电子部件或装置(例如拖车摇摆检测器26、可视显示器28或plc调制解调器22)通信的车辆模块。ecu24可以包括处理装置和存储装置。另外，ecu24可以包括任何种类的电子处理装置、存储装置、输入/输出(i/o)装置和/或其他已知组件，并且可以执行各种处理、控制和/或通信相关功能。根据一个实施例，ecu24被配置为向拖车摇摆检测器26提供数据并且从拖车摇摆检测器接收拖车摇摆数据。这里，ecu可以使用其处理单元来处理拖车摇摆数据并且生成可以发送到安装在拖车14上的制动装置的制动控制信号。另外或可选地，ecu可以从plc调制解调器22接收数据，并且在所接收的数据是视频数据的情况下，ecu可以将视频数据传送到可视显示器28，可视显示器28可以显示该视频数据以供车辆操作者查看。当车辆操作者以后向运动操作车辆并且希望看到拖车后面是什么时，这可能是特别有用的。值得注意的是，ecu24可以与车辆中的其他部件、装置、模块和/或系统(例如plc调制解调器22、可视显示器28、拖车摇摆检测器26、车身控制模块、信息娱乐模块和/或远程信息处理单元)集成或组合以引证若干示例。plc调制解调器22还可以在不经过ecu24的情况下直接向车辆中的其他部件、装置、模块和/或系统接收和/或提供数据。

电源30可以是向一个或多个车辆装置、部件或模块提供直流(dc)电力的车辆电池。这里，例如，车辆电池可以提供在10v至40v的范围内的电压，如被包括在许多客运陆地车辆中。在另一个实施例中，电源30可以是在电动车辆(ev)、混合动力电动车辆(hev)或其任何衍生物中使用的主推进电池。在任何情况下，电源被联接到调制解调器(例如调制解调器22)，其又可经由车辆-拖车接口向拖车提供电力。

调制解调器22和42用于通过车辆和拖车之间的电力线发送数据。调制解调器被示为电力线通信(plc)调制解调器，然而，应当理解，这些调制解调器可以是能够通过电力传送数据和/或从电力引出数据的任何装置。例如，ieee1901的任何协议可以由调制解调器使用以通过电力传送数据。plc调制解调器可以接收来自诸如电源30的输入电力和接收诸如来自ecu24的数据线的数据。plc调制解调器可以被配置为在电力线上传送数据，使得数据通过电力线传送。在一个实施例中，plc调制解调器22通过由电源30提供的电力调制(例如通过频率或幅度调制)从ecu24接收的数据，从而产生调制电力输出，如由车辆接口50和plc调制解调器22之间的相邻的虚线和实线所示。这里，电源30可以是提供直流(dc)电力的车辆电池。

在又一个实施例中，plc调制解调器42被配置为接收所调制的电力输出(诸如由plc调制解调器22产生的一个)，然后解调该调制电力输出以获得在其上调制的数据。然后，plc调制解调器可以将数据提供给输入/输出装置(例如相机44a)，并且将电力提供给电气部件(例如尾灯48a)。如图所示，plc调制解调器可以被联接到多个电力/数据线。在联接到制动器46的plc调制解调器的情况下，存在附加的电力线56，使得可以向其提供更多的电力。当电力线的额定电流小于其所联接的装置所需的电流时，这是特别有用的。

在任何情况下，调制解调器可以以单向或定向的方式通信。在以双向方式进行通信的情况下，可以根据预定的协议通过单个电力线连接(例如，从电池的第一端子延伸到电气部件或调制解调器的第一端子的电力线)来调制数据。例如，预定协议可以结合时钟使用，其中每个plc调制解调器(例如，plc调制解调器22和plc调制解调器42)根据时钟在电力上调制和/或解调数据。换言之，plc调制解调器42可以根据其在偶数时钟周期期间(例如，当纳秒的最低有效位是偶数时)期望与plc调制解调器22传送的数据来调制电力，并且plc调制解调器22可以根据其在奇数时钟周期期间(例如，当纳秒的最低有效位为奇数时)期望与plc调制解调器42通信的数据来调制力。因此，plc调制解调器22可以解调在偶数时钟周期期间通过电力线传送的数据，并且plc调制解调器42可以解调在奇数时钟周期期间通过电力线传送的数据。另一实施例可以实现调制解调器之间的双向通信，其中预定协议包括每个调制解调器将通过预定协议待传送出去的数据在不同信道(例如，不同频率信道)进行调制。

根据双向通信的另一实施例，调制解调器可以操作以调制不同的电力线。例如，电力线和电力线的下沉部分可以连接在电池的第二端子和电气部件或调制解调器的第二端子之间，该电力线包含从电池的第一端子延伸到电气部件或调制解调器的第一端子的源极部分。这里，例如，plc调制解调器22可以在电力线的源极部分(例如，从源极的第一端子到部件或调制解调器的第一端子的线路)上调制数据，并且plc调制解调器42可以解调该线路的相同部分以获得在其上传送的通信。同样地，plc调制解调器42可以在电力线的下沉部分(例如，从源极的第一端子到部件或调制解调器的第一端子的线路)上调制数据，并且plc调制解调器22可以解调该线路的相同部分以获得在其上传送的通信。

现在参考图3和图4，示出了系统10的俯视图。如图所示，车辆12包括拖车摇摆检测器26a和26b。每个拖车摇摆检测器安装在车辆12的前部上，使得其面向拖车并且包括用于感测拖车14的摇摆的传感器。传感器可以是例如相机、雷达传感器、激光传感器或激光雷达传感器。传感器可以单独地或协作地操作以提供拖车摇摆信息。当车辆和拖车在有风的天气沿着道路行进时，当他们高速行进时，或当存在这些因素的组合时，可能发生拖车摇摆。如果拖车摇摆太多，则可能导致车辆失去控制，从而损坏车辆和/或车辆乘客。有许多预防措施来减轻拖车摇摆的影响，一种措施是单独控制拖车上的制动装置。例如，现在具体参考图4，如果拖车向车辆12’的右侧摇摆，应用拖车的右制动器将使拖车14变直，如图3所示。为了实现这样的实施例，拖车摇摆检测器26可以感测车辆12的后部和拖车14的前部之间的距离，然后将该信息提供给ecu24。然后ecu24可以处理该数据(例如，比较感测到的距离以查看哪个较小，从而指示向该侧的摇摆)，并且从中可以生成制动控制信号，该制动控制信号可以经由plc调制解调器22发送到拖车14中的制动装置(例如右制动器46b)。

参考图1，拖车14被描述为存储拖车，但是应当理解，本系统和方法可以用其他拖车来实现，包括船拖车、牲畜拖车、半拖车、摩托车拖车、弹出式露营拖车、推杆拖车、旅行拖车等。拖车硬件40的与本系统和方法更相关的一些部件在图1中示出，但是本领域技术人员将理解，在现代拖车中存在更广泛的拖车硬件的集合。拖车14可以包括一个或多个plc调制解调器42、一个或多个制动装置46、一个或多个尾灯48和一个或多个相机44。还应当理解，图1所示的拖车硬件40仅用于说明的目的，因为部件、装置、模块和/或系统的实际布置或结构可以与这里所示的显著不同，并且不限于任何特定实施例。例如，plc调制解调器42、制动装置46、尾灯48和相机44可以是独立的物品，或者它们可以与车辆中的其他部件、装置、模块和/或系统组合或集成。换言之，系统10的具体构造不是关键的，因为可以根据无数的结构和布置来提供系统。在另一实施例中，第二拖车可经由类似于车辆-拖车接口的接口被连接到拖车14，使得车辆可经由穿过拖车14的电力线通信与第二拖车通信。附加的拖车可以通过车辆或其他拖车以类似的布置连接和通信。

制动器46被安装到拖车14并且是输出装置。包括在拖车硬件40中的制动器46可以是能够抑制拖车14的速度和/或车轮旋转的任何类型的制动装置。如图1中的实施例所示，仅有两个制动装置，左制动器46a和右制动器46b；然而，可以存在一个或多个制动装置，例如用于包含在拖车14中的每个车轮的制动装置。一个或多个制动装置可以包括在通信模块中，通信模块还包括调制解调器，例如plc调制解调器42。例如，单个通信模块可以包括直接联接到左制动器46a的plc调制解调器42和左制动器46a。如本文所使用的，通信模块是包含调制解调器和联接到调制解调器的输入/输出装置的任何模块。

在一个实施例中，制动器46是电动制动装置，其经由车辆-拖车接口50通过电源30供电。此外，制动器46各自包括制动机构，该制动机构是硬件部件，其在致动时可接合车轮，从而限制其旋转。制动器46还可包括制动驱动器，其可在接收到经由plc调制解调器和联接在其间的车辆-拖车接口从ecu24提供的制动控制信号时接合制动机构。在另一个实施例中，制动器46可以包括拖车制动控制单元、拖车悬架控制单元或拖车稳定性控制单元。

相机44是安装在拖车14上的输入装置。相机44可以用于捕获照片、视频和/或与光有关的其他信息。相机44可以各自包括存储器装置和处理装置，以存储和/或处理其捕获或以其他方式获得的数据。相机44可以和plc调制解调器42一起被包括作为通信模块的一部分。如在所说明的实施例中所示，存在两个相机，一个左相机44a和一个右相机44b。由两个相机获得的数据可以被发送到车辆的ecu24，然后在其中进行组合和处理。在立体取向中使用两个相机，例如，如图1所示，从区域的多个角度提供视频数据，并且当根据三维渲染算法进行组合和处理时，可以渲染该区域(例如，拖车后面的区域)的三维重建。然后可以在可视显示器(诸如可视显示器28)上显示该渲染。立体取向是指多个相机的取向，使得它们的视场重叠，从而允许它们各自的视场重叠的区域的多个视图。

每个相机被包括作为通信模块的一部分，并且联接到也包括在其中的plc调制解调器42。相机可以从拖车14的前部捕获视频数据，然后plc调制解调器可以通过电力线52调制视频数据，使得ecu24经由车辆-拖车接口50和plc调制解调器22接收数据。因此，ecu24可以处理和/或发送视频数据到可视显示器28，可视显示器28可以显示供一个或多个车辆操作者查看的数据。

尾灯48是安装到拖车14的电气部件。如本文所使用的，电气部件是使用电力为其操作供电的任何部件、装置或模块。尾灯48可以包括至少一个发光部件(例如led或白炽灯泡)，并且由电源30通过其间提供的电力连接供电。例如，尾灯48可以是制动灯、行驶灯、转向信号灯或倒车灯。如图所示，相同的电力线(电力线52)被联接到车辆拖车接口50和plc调制解调器42。该电力线可以承载调制电力输出，使得电力可以被提供给尾灯48，以及数据被提供给相机44。

现在参考图2，示出了用于车辆和拖车的系统的实施例的一部分。具体地，示出了包括模块16b的拖车14的后端。模块16b包含后视相机44b和尾灯48b。模块16b可以由拖车14的oem安装或者可以作为售后市场部件安装。在后一种情况下，可以移除原始尾灯外壳模块，并且将模块16b安装在其位置。模块16b可以包括输入/输出装置(诸如相机44b)，其中这些输入/输出装置可以通过在先前尾灯外壳模块所使用的电力线上传送和引出数据来与车辆通信，其中当前尾灯48可以用作接收电力的装置。

在一些实施例中，尾灯还可以由车辆的ecu控制。例如，尾灯48可以被引导以发射光，使得相机可以获得更好的图像。这可以通过当期望它们发射光时向尾灯发送电力来实现。或者，这可以通过在电力线上发送控制信号，然后使用拖车上的控制器来控制尾灯的操作来实现。在一些情况下，如在夜间和/或当太阳直接在拖车后面时，从而在车辆后面的物体周围产生眩光效应，这时可能是有用的。在任何情况下，尾灯的操作可以与相机同步或异相，这可以减轻可能出现的潜在的眩光效应和/或其他照明问题。这里，当尾灯被操作以与相机同步地或不同步地发射光时，在一些实施例中，不需要从车辆发送控制信号以控制尾灯。例如，尾灯也可以拖车上的控制器控制，其还可以被联接到相机。控制器可以根据相机的帧速率操作尾灯发光，这可以通过初始编程或通过从相机或另一装置获得数据来实现。

参考图1，车辆12和拖车14包括互补的车辆-拖车接口50。车辆-拖车接口50被示为标准的7针sae560兼容接口；然而，应当理解，车辆-拖车接口50可以实现为任何类型的电连接，使得电力可以在车辆12和拖车14之间流动。车辆-拖车接口连接60包括两个接口50，使得它们以互补的方式装配在一起。在一个实施例中，包括在车辆硬件20中的第一车辆-拖车接口50包括一个或多个阴引脚和/或阳引脚。因此，包括在拖车硬件40中的第二车辆-拖车接口50包括互补的阳引脚和/或阴引脚，使得它们与第一车辆-拖车接口50的引脚互补。为了说明的目的，车辆-拖车接口连接60被描绘为提供车辆-拖车接口50之间的连接的实施例的清楚图示。在车辆-拖车接口连接60中示出的数字52’、54’和56’被提供以分别示出通过连接的电气路径，并且被包括以便于在此提供的解释的目的。拖车硬件中的电力线52、54和56是能够承载电力并且对应于单独的连接52’、54’和56’的电线，如连接60所示。

现在参考图5和图6，提供了在车辆和拖车之间传送数据的方法的几个实施例。该方法可以在车辆处执行，并且通常包括以下步骤：在ecu处获得或生成数据，在ecu和调制解调器之间传送数据，在调制解调器和车辆-拖车接口之间经由电力线传输电力，以及通过将被提供给车辆-拖车接口的电力传送数据或者从在调制解调器和车辆-拖车接口之间传送的电力中获得数据。

具体参考图5，提供了在车辆和拖车之间传送数据的方法的实施例，其中该实施例示出了方法500，该方法可以用于根据经由拖车摇摆检测器在车辆处获得的数据控制拖车上的制动装置。该实施例允许车辆向制动装置发送数据以控制各个制动装置，而不是仅控制所有制动装置接收的电流量。例如，没有这种方法和/或系统，车辆只能通过车辆-拖车接口发送电力来控制拖车上的制动装置。许多标准拖车系统使用车辆-拖车接口，其仅具有用于拖车的所有制动器的一个电力线，且没有数据线。该实施例允许在现有的标准车辆-拖车接口上传送单独的制动控制数据(例如，制动控制信号)，以便相对于拖车制动系统提供更大范围的控制和可扩展性，甚至可以独立于牵引车12控制各个制动装置。

如步骤510所示，为了开始方法500，从安装在车辆上的ecu处获得来自拖车摇摆检测器的拖车摇摆数据。首先，拖车摇摆数据由一个或多个拖车摇摆检测器26收集。例如，拖车摇摆检测器26a和26b可以使用其中包括的传感器来分别测量车辆12的后部与拖车14的前左侧和右侧之间的距离。一旦捕获到拖车摇摆数据(例如，感测到的距离)，拖车摇摆检测器可将该数据发送到ecu24。或者，拖车摇摆检测器可以将拖车摇摆数据发送到可以组合和处理数据的中间设备。在任何情况下，拖车摇摆数据被发送到ecu24。

接下来，在步骤520中，由ecu处理拖车摇摆数据以产生制动控制信号。制动控制信号是可以用于控制制动装置(例如拖车14上的左制动器46a)的致动的数据。为了产生一个或多个制动控制信号，ecu处理拖车摇摆数据以及可用于确定应当致动哪个制动装置到什么程度的其他数据。可以使用拖车摇摆控制算法，其将拖车摇摆数据(例如，由检测器26获得的距离)和车辆12的速度作为输入。这样的算法可以比较距离，并且在确定由检测器26b测量的距离较小并且差异达到什么程度时，ecu然后可以产生lbl(左制动水平)和rbl(右制动水平)，其中每个可以以总制动装置功率的百分比表示。将一对值与其他数据(例如元数据或其他控制数据)组合。在拖车向右侧摇摆的情况下，如图4所示，所产生的制动控制信号可以是例如(lbl：20％，rbl：70％)。

在产生制动控制信号之后，该方法继续到步骤530。在该步骤，在ecu和plc调制解调器(例如plc调制解调器22)之间传送数据(如，制动控制信号)。可以经由ecu24和plc调制解调器22之间的直接有线连接来发送数据，或者可选地，可以根据无线协议(诸如使用ieee802.11的无线协议)来发送数据。在另一个实施例中，可以通过车辆通信总线来传送数据，该车辆通信总线被联接到ecu24和plc调制解调器22。在任何情况下，数据由plc调制解调器接收。

在步骤530之后，通过提供给plc调制解调器的电力传送制动控制信号。如图1所示的实施例中，plc调制解调器22被电联接到电源30并从其中接收电力。如上所述，电源可以是直流电源或交流电源。在许多实施例中，电源将是提供具有例如从10v到40v的电压的dc电流的车辆电池。在任何情况下，plc调制解调器可以通过其接收到的电力来操作以调制其接收到的数据(例如，制动控制信号)。plc调制解调器22可以通过使用频率调制和/或幅度调制来实现这一点，其中电压被调制以传送数据。在另一个实施例中，调制解调器可以使用ieee1901或类似的电力线通信协议中的任何一个或多个协议通过电力传送数据。具有在其上调制或以其它方式传送的数据的电力在本文中被称为调制电力输出。在调制数据之后，该方法继续到步骤540。

在步骤540之后，调制的电力输出经由电力线从调制解调器传送到车辆-拖车接口。如图1的实施例中所示，plc调制解调器22和车辆-拖车接口50(显示为虚线(表示电)和实线(表示数据))之间的连接表示电力线。应当理解，即使该电力线在图1中作为两条线(虚线和实线)示出，电力线仅由能够承载电力的单根电线构成。应该注意，调制电力输出可以在plc调制解调器42处经由车辆-拖车接口50接收，然后由接收调制解调器解调。解调的电力信号产生由plc调制解调器22调制的数据，例如可以是制动控制信号。然后这些信号可以被制动装置使用以将包括在其中的它们各自的制动机构致动到由制动控制信号指示的程度。例如，当接收左制动器46a接收到一对(lbl：20％，rbl：70％)时，左制动器将致动其制动机构达到其全制动力的20％；右制动器将相对于右制动水平(rbl)进行相同的操作。

现在参考图6，提供了在车辆和拖车之间传送数据的方法的实施例，其中该实施例被示为方法600，该方法600可用于接收和显示由拖车上的相机捕获的视频数据。方法600允许车辆使用电力线通信经由车辆-拖车接口接收视频数据，由此车辆处的plc调制解调器接收并随后解调被调制的电力输出以获得视频数据。这允许车辆从拖车后面捕获视频数据并且显示视频数据以供车辆操作者查看，例如，当他正在反向操作车辆(即，“看到”其他阻碍拖车的后方)。使用调制解调器(诸如电力线通信(plc)调制解调器)允许将这种系统容易地并入现有的拖车系统中，否则这些系统可能不具有实现这种功能的硬件能力。

方法600从步骤610开始，其中从车辆-拖车接口获得调制电力输出。更具体地，在plc调制解调器处经由车辆-拖车接口获得调制电力输出。这里，调制电力输出包含在电力上调制的视频数据。例如，视频数据可以由安装在拖车后部的后视相机44捕获，然后例如由拖车上的plc调制解调器42通过电力线52调制，由此plc调制解调器22可以获得所调制的电力输出。

接下来，执行步骤620，其中从在调制解调器22和车辆-拖车接口50之间传送的电力获得数据。plc调制解调器22通过所调制的电力输出的解调获得由拖车14上的一个或多个相机44捕获的视频数据。可以通过分析电力电压、电流强度等来执行解调。

在步骤630，在经由所调制的电力输出的解调获得数据之后，将数据从调制解调器发送到ecu。在一个实施例中，可以经由ecu24和plc调制解调器22之间的直接有线连接来发送数据，或者可选地，可以根据无线协议(诸如使用ieee802.11的无线协议)来发送数据。在另一个实施例中，可以通过车辆通信总线来传送数据，该车辆通信总线被联接到ecu24和plc调制解调器22。在任何情况下，数据由ecu24获得。

接下来，在步骤640中，ecu可以通过使用其中包括的处理器来处理视频数据。根据可用于与其他车辆电子设备(诸如plc调制解调器22和/或可视显示器28)通信的通信协议，ecu24可以解码所获得的视频数据和/或编码该视频数据。另外，ecu可以根据可视显示器28和/或相机44使用的编解码器来对视频数据进行编码/解码。在一个实施例中，ecu从两个相机44接收视频数据。此后，ecu根据三维渲染算法处理视频数据，以产生拖车后面区域的三维重建。三维渲染算法使用来自每个相机的视频数据，其中每个相机的视频数据提供待重建的区域(例如，直接在拖车后面的区域)的不同视角。算法可以是本领域中任何已知的算法，例如与基于图像的建模和渲染(ibmr)相关的算法和/或可以组合或使用立体视频数据以产生三维渲染或重建的其它算法。

如步骤650所示，在ecu处理数据之后，ecu将数据发送到可视显示器。数据可以通过直接有线连接从ecu24传送到可视显示器28和/或可以通过使用ieee802.11无线协议传送。在另一个实施例中，数据可以经由联接到ecu24和可视显示器28的通信总线被传送到可视显示器28。在任何情况下，可视显示器将接收视频数据，然后可显示视频数据供车辆操作者观看。

应当理解，前述描述不是本发明的定义，而是本发明的一个或多个优选示例性实施例的描述。本发明不限于本文公开的特定实施例，而是仅由下面的权利要求限定。此外，前述描述中包含的陈述涉及特定实施例，并且不应被解释为对本发明的范围或权利要求中使用的术语的定义的限制，除非上面明确定义了术语或短语。各种其他实施例以及对所公开的实施例的各种改变和修改对于本领域技术人员将变得显而易见。例如，步骤的特定组合和顺序只是一种可能性，因为本方法可以包括具有比这里所示的步骤更少，更多或不同的步骤的组合。所有这样的其它实施例，改变和修改旨在落入所附权利要求的范围内。

如本说明书和权利要求书中所使用的，术语“例如”，“如”，“诸如”，“比如”和“像”以及动词“包括”，“具有”当与一个或多个组件或其他项目的列表结合使用时，它们的其他动词形式各自被解释为开放式的，意味着列表不被认为是排除其他附加组件或项目。其他术语将使用其最广泛的合理含义来解释，除非它们在需要不同解释的上下文中使用。