本公开总体上涉及制动泵，并且更具体地涉及基于目标和测量到的减速度的最大制动泵转速的调节。
背景技术：
典型地，车辆包括使车辆减慢或减速的制动系统。一些制动系统包括制动踏板、制动缸、制动管路和车轮制动器。在这样的示例中，制动缸在驾驶员踩下制动踏板时产生液压。液压通过制动管路供给到车轮制动器。车轮制动器随后接合车辆的车轮以限制和/或阻止车轮的旋转，从而停止车辆和/或以其他方式使车辆减速。
技术实现要素：
所附权利要求限定了本申请。本公开总结了实施例的各方面，并且不应被用于限制权利要求。根据本文所描述的技术，可以想到其他实现方式，这对于本领域普通技术人员在研究以下附图和详细描述后将显而易见，并且这些实现方式旨在包括本申请的范围内。
示出了基于目标和测量到的减速度来调节最大制动泵转速的示例实施例。示例公开的车辆包括具有最大泵转速的制动泵。示例公开的车辆还包括车辆减速器，该车辆减速器用于确定用于自主减速的目标减速度，并且向制动泵发送使得车辆以目标减速度来减速的信号。示例公开的车辆还包括用于检测测量到的减速度的第一传感器和用于基于目标减速度和测量到的减速度之间的差值来调节最大泵转速的最大速度调节器。
根据本发明，提供一种车辆，包含：
具有最大泵转速的制动泵；
车辆减速器，所述车辆减速器用于：
确定用于自主减速的目标减速度；和
向所述制动泵发送使得所述车辆以所述目标减速度来减速的信号；
第一传感器，所述第一传感器用于检测测量到的减速度；和
最大速度调节器，所述最大速度调节器用于基于所述目标减速度和所述测量到的减速度之间的差值来调节所述最大泵转速。
根据本发明的一个实施例，最大速度调节器响应于确定所述测量到的减速度小于所述目标减速度来增大所述最大泵转速。
根据本发明的一个实施例，最大速度调节器响应于确定所述测量到的减速度大于所述目标减速度来减小所述最大泵转速。
根据本发明的一个实施例，最大速度调节器响应于确定所述测量到的减速度等于所述目标减速度来保持所述最大泵转速。
根据本发明的一个实施例，第一传感器是用于检测所述车辆的所述测量到的减速度的加速度计。
根据本发明的一个实施例，制动泵在接收到来自所述车辆减速器的使所述车辆以所述目标减速度减速的所述信号时上升到所述最大泵转速。
根据本发明的一个实施例，车辆进一步包括检测所述车辆的前方的对象的第二传感器，所述制动泵使所述车辆减速以保持所述车辆与所述对象之间的缓冲距离，所述车辆减速器基于所述车辆的速度来确定所述缓冲距离。
根据本发明的一个实施例，车辆减速器基于所述对象与所述车辆之间的距离、所述车辆的所述速度、所述对象的速度以及所述车辆的所述测量到的减速度来确定所述目标减速度。
根据本发明的一个实施例，车辆减速器通过所述第二传感器来确定所述对象与所述车辆之间的所述距离和相对速度。
根据本发明的一个实施例，第一传感器是检测所述车辆的用于确定所述测量到的减速度的速度的车速传感器。
一种用于车辆的自主减速的示例公开的方法包括：通过处理器来确定车辆的目标减速度，并且向制动泵发送使得车辆以目标减速度来减速的信号。制动泵具有最大泵转速。所公开的示例方法还包括通过第一传感器来确定测量到的减速度和基于目标减速度和测量到的减速度之间的差值来调节最大泵转速。
根据本发明，提供一种用于车辆自主减速的方法，所述方法包含：
通过处理器来确定所述车辆的目标减速度；
向制动泵发送使得所述车辆以目标减速度来减速的信号，所述制动泵具有最大泵转速；
通过所述第一传感器来确定所述测量到的减速度；和
根据所述目标减速度和所述测量到的减速度之间的差值来调节所述最大泵转速。
根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：
通过第二传感器来检测所述车辆的前方的对象；和
确定所述目标减速度以保持所述车辆与所述对象之间的缓冲距离。
根据本发明的一个实施例，调节所述制动泵的所述最大泵转速包括响应于确定所述测量到的减速度小于所述目标减速度来增大所述最大泵转速。
根据本发明的一个实施例，最大泵转速是基于所述测量到的减速度和所述目标减速度之间的差值来增大。
根据本发明的一个实施例，调节所述制动泵的所述最大泵转速包括响应于确定所述测量到的减速度大于所述目标减速度来降低所述最大泵转速。
根据本发明的一个实施例，最大泵转速是基于所述测量到的减速度与所述目标减速度之间的差值来减小。
根据本发明的一个实施例，最大泵转速是响应于确定所述测量到的减速度比所述目标减速度小至少第一阈值来增大。
根据本发明的一个实施例，最大泵转速是响应于确定所述测量到的减速度比所述目标减速度大至少第二阈值来减小。
根据本发明的一个实施例，最大泵转速是响应于确定所述测量到的减速度比所述目标减速度小小于所述第一阈值或者所述测量到的减速度比所述目标减速度大小于所述第二阈值来保持。
示例公开的有形计算机可读存储介质包括指令，所述指令在被执行时使得车辆通过处理器来确定车辆的目标减速度并且向制动泵发送使得车辆以目标减速度来减速的信号，制动泵具有最大泵转速。这些指令在被执行时还使得车辆通过第一传感器来确定测量到的减速度和基于目标减速度和测量到的减速度之间的差值来调节最大泵转速。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关的元件，或者在一些情况下比例可能被放大，以强调和清楚地示出本文描述的新颖特征。另外，如本领域中已知的，系统部件可以被不同地布置。此外，在附图中，相同的附图标记在若干视图中表示对应的部分。
图1a示出了根据本文的教导的与对象间隔开第一距离的示例车辆；
图1b示出了与对象间隔开第二距离的图1a的车辆；
图2是图1a-1b的车辆的自主巡航控制器和制动系统的框图；
图3是图1a-1b的车辆的电子部件的框图；
图4是通过图2的自主巡航控制器使图1a-1b的车辆减速的示例方法的流程图；
图5是调节图2的制动系统的制动泵的最大转速的示例方法的流程图；
图6是调节图2的制动系统的制动泵的最大转速的另一示例方法的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式实施，但是在附图中示出并且在下文中将被描述为一些示例性和非限制性的实施例，应当理解的是，本公开将被认为是本发明的示例并且不旨在将本发明限制于所说明的具体实施例。
通常，车辆包括制动系统以停止、减慢和/或以其他方式使车辆减速。一些制动系统包括制动踏板、制动缸、制动管路和车轮制动器(例如盘式制动器、鼓式制动器等)。例如，制动系统可以包括用于车辆的各个车轮的车轮制动器。为了使车辆减速，这种制动系统的制动缸在驾驶员踩下制动踏板时产生液压。随后，液压通过制动管路供应到车轮制动器，这导致车轮制动器接合车辆的车轮以限制和/或阻止车轮的旋转。结果，制动系统使车辆停止、减慢和/或以其他方式使车辆减速。
典型地，制动泵具有限制制动泵操作的转速的最大操作转速。也就是说，制动泵可以以最大操作转速或者低于最大操作转速来操作，但是不能高于最大操作转速来操作，以产生液压。在接收到来自acc(自适应巡航控制)系统/车辆减速器使车辆减速的信号时，一些制动泵暂时上升到制动泵的最大操作转速。随后，由制动泵消耗的电流可以随时间减小以产生与来自acc系统/车辆减速器的信号相关联的期望的减速率。最大操作转速通常在制动泵安装在车辆中之前和/或之时设定。在一些情况下，如果最大操作转速被设定为相对较低的值，则最大操作转速可能潜在地防止车辆以高减速率来减速和/或增加制动泵产生高减速率所需要的时间量。在其它情况下，如果最大操作转速被设定为相对高的值，则最大操作转速可能潜在地使车辆在应用acc-命令的减速时颠簸(jerk)和/或在制动泵上升到最大操作转速时产生车辆的乘员会听到的噪音、振动和粗糙性(nvh)。
本文所公开的示例方法、装置和计算机可读介质在车辆操作时调节车辆的制动泵的最大速度。在车辆的自适应巡航控制系统的操作期间，基于目标减速度的变化率和/或目标减速度与测量到的减速度之间的差值来调节制动泵的最大转速，以使得制动泵能够产生较高的减速率以及产生具有减小的颠簸的较低减速率和/或由车辆驾驶室中的乘员听到的减小的nvh水平。
本文所公开的示例包括能够制动车辆的制动系统的制动泵。制动泵具有可调节的最大泵转速。车辆减速器确定用于自主减速的目标减速度，并且向制动泵发送使得车辆以目标减速度来减速的信号。此外，最大速度调节器将调节制动泵的最大泵转速。
如本文所使用的，“最大泵转速”、“最大制动泵转速”和“制动泵的最大转速”是指制动泵的限制制动泵的操作转速的可调节的设置。例如，在接收到启动车辆制动的信号时，制动泵上升到但不超过最大泵转速。此外，制动泵的最大泵转速由制动泵的物理转速上限限制。如本文所使用的，“泵转速上限”和“制动泵上限”是指制动泵在物理上能够操作的最高泵转速。
如本文所使用的，“目标减速度”是指车辆旨在减速的减速度值。如本文所使用的，“自主减速”是指由自主系统(例如，其中动力功能在不需要驾驶员直接输入的情况下由车辆控制的系统)或半自主系统(例如，其中一些常规动力功能由车辆控制的系统)启动的减速度。例如，自主减速可以通过自主巡航控制来启动。如本文所使用的，“巡航控制”和“巡航控制系统”是指自主地保持车辆行驶速度的车辆系统。如本文所使用的，“自主巡航控制”、“自适应巡航控制”、“自主巡航控制系统”和“自适应巡航控制系统”是指还自主地调节车辆行驶的速度以保持车辆与检测到的对象(例如另一车辆)之间的安全距离的巡航控制系统。
在本文所公开的示例中，最大速度调节器确定目标减速度随时间的变化率，并且基于变化率来调节最大泵转速。如果车辆快速靠近另一个对象和/或最大泵转速被设定为过低的值，则目标减速度的变化率可能会增大。相反，如果车辆缓慢靠近另一个对象和/或最大泵转速被设定为过高的值，则目标减速度的变化率可能会减小。
在一些这样的示例中，最大速度调节器响应于确定变化率大于预定阈值(例如，第一阈值)来增大最大泵转速、响应于确定变化率小于另一个预定阈值(例如，第二阈值)来减小最大泵转速、和/或以其他方式保持最大泵转速(例如，默认的最大泵转速)。例如，最大速度调节器基于变化率与第一阈值之间的差值来将最大泵转速增大预定值(例如，第一值)和/或基于变化率与第二阈值之间的差值来将最大泵转速减小另一预定值(例如，第二值)。在其他这样的示例中，最大速度调节器响应于检测到目标减速度的变化率的增大来增大最大泵转速、响应于检测到目标减速度的变化率的减小来减小最大泵转速、和/或以其他方式保持最大泵转速。
在本文公开的其他示例中，车辆的传感器(例如，诸如加速度计或车辆速度传感器的第一传感器)检测测量到的减速度，并且最大速度调节器基于目标减速度和测量到的减速度之间的差值来调节最大泵转速。如本文所使用的，“测量到的减速度”是指(例如，通过加速度计和/或车辆速度传感器)测量到的车辆正在减速的减速度。如果车辆正在快速靠近另一个对象和/或最大泵转速被设定为过低的值，则测量到的减速度可能小于目标减速度。相反，如果车辆正在缓慢靠近另一个对象和/或最大泵转速被设定为过高的值，则测量到的减速度可能大于目标减速度。
在一些这样的示例中，最大速度调节器响应于确定测量到的减速度小于目标减速度来增大最大泵转速、响应于确定测量到的减速度大于目标减速度来减小最大泵转速、和/或以其他方式保持最大泵转速(例如，默认的最大泵转速)。例如，最大速度调节器基于测量到的减速度与目标减速度之间的差值来将最大泵转速增大预定值(例如，第一值)和/或将最大泵转速减小另一个预定值(例如，第二值)。在其他这样的示例中，最大速度调节器响应于确定测量到的减速度比目标减速度小至少预定阈值(例如，第一阈值)来增大最大泵转速、响应于确定测量到的减速度比目标减速度大至少另一预定阈值(例如，第一阈值)来减小最大泵转速、和/或以其他方式保持最大泵转速。
在本文公开的示例中，车辆包括用于检测车辆前方的对象(例如，另一车辆)的传感器(例如，诸如激光雷达传感器、雷达传感器、超声波传感器、摄像机等的第二传感器)。在这样的示例中，车辆减速器将信号发送到制动泵以保持车辆与对象之间的缓冲距离。如本文所使用的，“缓冲距离”是指车辆安全地在对象(例如，另一车辆)后方行驶的距离。例如，车辆减速器基于车辆的结构特性(例如，尺寸、重量等)、车辆的速度、车辆的加速度、另一对象的速度、另一对象的加速度、和/或当前的天气状况来确定缓冲距离。附加地或替代地，车辆减速器基于车辆的结构特征(例如，尺寸、重量等)、车辆的速度、车辆的加速度、另一对象的速度、另一对象的加速度、和/或当前的天气状况来确定目标减速度。在一些示例中，车辆减速器通过第二传感器来确定车辆与对象之间的相对速度。在一些示例中，车辆包括车速传感器以确定车辆的速度和/或加速度。
转到附图，图1a和1b示出了根据本文教导的示例车辆100。更具体地，图1a描绘了与对象102(例如，另一车辆、第二车辆)间隔开大于缓冲距离106的第一距离104的车辆100(例如，第一车辆)，并且图1b描绘了与对象102间隔开缓冲距离106的车辆100。
车辆100可以是标准的汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他的机动车辆类型的车辆。车辆100包括与机动性有关的部件，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是非自主的、半自主的(例如，一些常规动力功能由车辆100控制)或自主的(例如，动力功能由车辆100控制而没有驾驶员的直接输入)。在图示的示例中，车辆100包括传感器108、摄像机110、加速度计112、车速传感器114、巡航控制开关116、制动泵118以及自主巡航控制器120。
在所示的示例中，传感器108检测对象102何时在车辆100的前方并且收集使得自主巡航控制器120(例如，自主巡航控制器120的图2的车辆减速器208)能够确定车辆100与对象102之间的距离和/或相对速度(例如，图1a的第一距离104、图1b的缓冲距离106)的数据。
传感器108是能够检测车辆100的前方的对象并且收集用于启用自主巡航控制器120来确定车辆100与对象102之间的距离和/或相对速度的信息的激光雷达传感器、雷达传感器、超声波传感器和/或任何其他类型的传感器。附加地或可选地，车辆100的摄像机110检测对象102何时在车辆100的前方，并且收集用于启用自主巡航控制器120来确定车辆100与对象102之间的距离和/或相对速度的数据。
在所示示例中，加速度计112测量或检测车辆100的加速度和/或减速度。例如，加速度计112在自主巡航控制器120指示制动系统(例如，图2的制动系统200)来使车辆100以目标减速度减速时检测或测量车辆100的测量到的减速度。此外，车速传感器114测量或检测车辆100的速度。在一些示例中，由车速传感器114测量或检测到的速度被用于确定车辆100的加速度和/或减速度(例如，测量到的减速度)。
所示示例的巡航控制开关116使得车辆100的驾驶员能够激活和/或停用车辆100的巡航控制系统(例如自适应巡航控制系统)。例如，巡航控制开关116是驾驶员可以操作来打开和/或关闭车辆100的自适应巡航控制系统的按钮、切换开关和/或任何其他类型的开关。
另外，制动泵118生成或产生液压并且将液压提供给车轮制动器(例如，图2的车轮制动器206)以使车辆100减速。例如，当车辆100的自适应巡航控制系统正在操作并且传感器108和/或摄像机110检测到对象102时，制动泵118接收来自自主巡航控制器120使车辆100以目标减速度减速的信号。附加地或替代地，制动泵118可以在驾驶员手动和/或半自主地操作车辆时接收来自制动踏板的信号。
此外，制动泵118具有可调节的最大泵转速。最大泵转速限制在制动泵118生成液压时制动泵118的操作转速，并且由此可能影响由于制动泵118的操作而导致的车辆100的减速度。制动泵118还具有基于制动泵118及其部件的物理和/或结构特性的泵转速上限。泵转速上限限定了最大泵转速的最高电位值(即，最大泵转速不能超过泵转速上限)，并且由此可能影响由于制动泵118的操作而导致的车辆100的减速度。
所示示例的自主巡航控制器120操作车辆100的自适应巡航控制系统。例如，自主巡航控制器120自主地保持车辆100正在行驶的速度和/或调节车辆100正在行驶的速度以保持车辆100与检测到的对象(例如，对象102)之间的安全距离(例如，缓冲距离106)。当传感器108和/或摄像机110检测到车辆100前方的对象102时，自主巡航控制器120通过指示制动泵118以目标减速度使车辆100减速来自主地使车辆100减速以保持车辆100和对象102之间的缓冲距离106。
例如，如果车辆100正在靠近对象102并且与对象102间隔大于缓冲距离106的第一距离104(图1a)，则自主巡航控制器120确定将使得车辆100能够与对象102间隔开至少缓冲距离106的目标减速度(图1b)。如果车辆100与对象102之间的距离小于缓冲距离106，则自主巡航控制器120将确定将迅速使车辆100与对象102间隔开至少缓冲距离106的目标减速度(图1b)。
图2是车辆100的自主巡航控制器120和制动系统200的框图。如图2所示，制动系统200包括制动泵118、制动管路202、制动管路阀204、和车轮制动器206(例如，盘式制动器、鼓式制动器等)。此外，自主巡航控制器120包括向制动系统200发送使车辆100减速的信号的车辆减速器208、和调节车辆100的最大泵转速的最大速度调节器。
在操作中，制动泵118接收来自自主巡航控制器120的使车辆100减速的信号。例如，制动泵118接收信号以使车辆以目标减速度减速。基于目标减速度，制动泵118生成或产生通过制动管路202和制动管路阀204提供给车轮制动器206的液压。在所示示例中，制动管路202的一部分流体地连接制动泵118和制动管路阀204，制动管路202的其他部分将制动泵118流体地连接到相应的车轮制动器206。在接收到液压时，车轮制动器206中的每个接合车辆100的相应车轮以减小车轮的旋转以使车辆100减速。在所示的示例中，制动系统200包括四个车轮制动器206，每个车轮制动器206与四轮车辆的不同车轮相互作用。在其他示例中，制动系统200可以包括更多或更少的用于具有更多、更少或者相同数量的车轮的车辆的车轮制动器206。
在所示示例中，自主巡航控制器120的车辆减速器208确定用于车辆100的自主减速的目标减速度。此外，车辆减速器208将信号发送到制动系统200的制动泵118。该信号指示制动泵118产生使车轮制动器206以目标减速度减速车辆100的液压。由车辆减速器208确定的目标减速度将使得车辆100能够与对象102间隔开至少缓冲距离106(例如，以保持车辆100与对象102之间的缓冲距离106)。
在一些示例中，车辆减速器208基于车辆100的测量到的速度212、车辆100的测量到的减速度(或加速度)214、车辆100的结构特性(例如，尺寸、重量等)、对象102的速度、对象102的减速度或加速度、和/或当前天气状况来确定缓冲距离106。附加地或替代地，车辆减速器208基于车辆100的测量到的速度212、车辆100的测量到的减速度214、车辆100与对象102之间的相对速度、车辆100与对象102之间的距离、和/或当前的天气状况来确定目标减速度。
例如，自主巡航控制器120的车辆减速器208收集来自车辆100的车速传感器114的测量到的速度212。车辆减速器208收集来自加速度计112的测量到的减速度214，和/或基于测量到的速度212来确定测量到的减速度214。车辆减速器208基于对象102相对于车辆100的相对对象位置216来确定车辆100与对象102之间的距离(例如，第一距离104)。例如，车辆减速器208从车辆100的传感器108和/或摄像机110收集相对对象位置216。此外，车辆减速器208基于测量到的速度212、测量到的减速度214和/或相对对象位置216来确定对象102的速度、减速度或加速度、和/或相对速度。
此外，自主巡航控制器120的最大速度调节器210调节制动泵118的最大泵转速。例如，最大速度调节器210向制动泵118发送调节制动泵118的最大泵转速的信号。在一些示例中，最大速度调节器210增大最大泵转速，以使制动泵118能够产生增大的液压，以使制动系统200能够增大车辆100的减速度和/或减小制动系统200产生目标减速度所需的时间量。在制动泵118的最大泵转速使得车辆100能够以目标减速度减速的其他示例中，最大速度调节器210减小最大泵转速以减少由车辆的突然减速导致的颠簸和/或减小由制动泵118产生的nvh水平。由于制动泵118在接收到来自车辆减速器208的使车辆100以目标减速度减速的信号而上升到最大泵转速，车辆100可能以其他方式颠簸和/或导致由车辆100的车厢内的乘员听到的高nvh水平。例如，最大速度调节器210在车辆100以低速率行驶并且制动泵118上升到最大泵转速时减小由车厢内的乘员听到的nvh水平。
在一些示例中，最大速度调节器210基于目标减速度随时间的变化率来调节最大泵转速。例如，最大速度调节器210确定在第一时间点的第一目标减速度、确定在与第一时间点不同的第二时间点的第二目标减速度、确定第一目标减速度和第二目标减速度之间的变化率、并且基于变化率来确定是否调节最大泵转速。目标减速度可以基于测量到的速度212、测量到的减速度214、相对对象位置216等随时间的变化而变化。
目标减速度的变化率可以在车辆100快速靠近对象102和/或制动泵118的最大泵转速被设定为过低的值的情况下增大。在这样的示例中，最大速度调节器210响应于检测到目标减速度的变化率的增大来增大制动泵118的最大泵转速，以使得制动泵118能够产生与更大目标减速度相关联的增大的液压和/或减小产生目标减速度所需的时间量。例如，最大速度调节器210基于目标减速度增大的速率来将最大泵转速增大预定值(例如，第一值)。
相反地，目标减速度的变化率可以在车辆100缓慢靠近对象102和/或最大泵转速被设定为过高的值的情况下减小。在这样的示例中，最大速度调节器210响应于检测到目标减速度的变化率的减小来减小制动泵118的最大泵转速，以减小由车辆100的突然减速引起的车辆100的颠簸和/或减小由以最大泵转速或接近最大泵转速操作的制动泵118引起的nvh水平。例如，最大速度调节器210基于目标减速度减小的速率来将最大泵转速减小预定值(例如，第二值)。
在最大速度调节器210基于目标减速度的变化率来调节最大泵转速的一些示例中，最大速度调节器210响应于确定变化率大于预定阈值(例如，第一阈值)来增加最大泵转速。此外，最大速度调节器210响应于确定变化率小于另一预定阈值(例如，第二阈值)来减小最大泵转速。例如，最大速度调节器210基于变化率与第一阈值之间的差值来将最大泵转速增大预定值(例如，第一值)，并且基于变化率与第二阈值之间的差值来将最大泵转速减小另一预定值(例如，第二值)。此外，最大速度调节器210在变化率位于第一阈值和第二阈值之间时来保持最大泵转速。
在其他示例中，最大速度调节器210基于目标减速度和测量到的减速度214之间的差值来调节最大泵转速。例如，最大速度调节器210在目标减速度比测量到的减速度214大(例如，大预定阈值)时和/或在测量到的减速度214比目标减速度大(例如，大预定阈值)时来调节最大泵转速。
目标减速度可以在车辆100快速靠近对象102和/或制动泵118的最大泵转速被设定为过低的值时大于测量到的减速度214。在这样的示例中，最大速度调节器210响应于检测到测量到的减速度214小于目标减速度来增大制动泵118的最大泵转速，以产生与更大的目标减速度相关联的增大的液压和/或减小产生目标减速度所需的时间量。例如，最大速度调节器210基于测量到的减速度214和目标减速度之间的差值来将最大泵转速增大预定值(例如，第一值)。
相反地，测量到的减速度214可以在车辆100缓慢靠近对象102和/或最大泵转速被设定为过高的值时大于目标减速度。在这样的示例中，最大速度调节器210响应于检测到测量到的减速度214小于目标减速度来减小制动泵118的最大泵转速，以减少颠簸和/或减小nvh水平。例如，最大速度调节器210基于测量到的减速度214和目标减速度之间的差值来将最大泵转速减小预定值(例如，第二值)。
此外，在最大速度调节器210基于测量到的减速度214和目标减速度之间的差值来调节最大泵转速的一些示例中，最大速度调节器210响应于确定测量到的减速度214比目标减速度小至少预定阈值(例如，第一阈值)来增大最大泵转速。此外，最大速度调节器210响应于确定测量到的减速度214比目标减速度大至少另一预定阈值(例如，第二阈值)来减小最大泵转速。例如，最大速度调节器210基于第一阈值与测量到的减速度214和目标减速度之间的差值之间的差值来将最大泵转速增大预定值(例如，第一值)。最大速度调节器210基于第二阈值与测量到的减速度214和目标减速度之间的差值之间的差值来将最大泵转速减小另一预定值(例如，第二值)。此外，最大速度调节器210在测量到的减速度214和目标减速度之间的差值位于第一阈值和第二阈值之间时来保持最大泵转速。
在所示的示例中，最大速度调节器210在车辆100通过自适应巡航控制系统来控制时来调节制动泵118的最大泵转速。在其他示例中，最大速度调节器210可以在车辆100不是通过自适应巡航控制系统来控制(例如，车辆100正在被驾驶员手动控制和/或半自主地控制)时来调节制动泵118的最大泵转速。在这样的示例中，调节制动泵118的最大泵转速的最大速度调节器210可以在自主巡航控制器120的外部。
图3是车辆100的电子部件300的框图。如图3所示，电子部件300包括车载计算平台302、摄像机110、巡航控制开关116、传感器304、电子控制单元(ecu)306和车辆数据总线308。
车载计算平台302包括微控制器单元、控制器或处理器(mcu)310和存储器312。在一些示例中，车载计算平台302的处理器310被构造成包括车辆减速器208、最大速度调节器210和/或更一般地自主巡航控制器120。或者，在一些示例中，车辆减速器208、最大速度调节器210和/或更一般地，自主巡航控制器120连同其自己的处理器310和存储器312被结合到另一个电子控制单元(ecu)(例如，制动器控制模块218、制动泵模块等)中。处理器310可以是任何合适的处理设备或处理设备的集合，例如但不限于，微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(fpga)和/或一个或多个专用集成电路(asic)。存储器312可以是易失性存储器(例如，包括非易失性ram、磁性ram、铁电ram等的ram(随机存储器))、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、eprom(可擦可编程只读存储器)、eeprom(电可擦可编程只读存储器)、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可改变的存储器(例如，eprom)、只读存储器和/或高容量存储设备(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器312包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器312是其上可以嵌入一组或多组指令(例如用于操作本公开的方法的软件)的计算机可读介质。这些指令可以体现本文描述的一个或多个方法或逻辑。例如，指令完全或至少部分地位于存储器312、计算机可读介质中的任何一个或多个内、和/或在执行指令期间位于处理器310内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质，例如集中式或分布式数据库，和/或相关联的存储一组或多组指示的高速缓存和服务器。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携带由处理器执行的一组指令或者使得系统执行任何本文公开的一个或多个方法或操作的任何有形介质。如本文所使用的，术语“计算机可读介质”被明确定义为包括任何类型的计算机可读存储设备和/或存储盘并且排除传播信号。
传感器304被布置在车辆100内和车辆100周围以监测车辆100的属性和/或车辆100所处的环境。可以安装一个或多个传感器304以测量车辆100的外部周围的特性。附加地或替代地，传感器304中的一个或多个可以安装在车辆100的车厢内部或车辆100的车身(例如，发动机舱、车轮井等)中以测量车辆100的内部中的特性。例如，传感器304包括加速度计、里程计、转速计、俯仰和横摆传感器、轮速传感器、麦克风、轮胎压力传感器、生物测定传感器和/或任何其他合适类型的传感器。在图示的示例中，传感器304包括雷达传感器314、激光雷达传感器316、加速度计112和车速传感器114。雷达传感器314和/或激光雷达传感器316可以是图1的传感器108。例如，雷达传感器314通过无线电波来检测和定位对象102，并且激光雷达传感器316通过激光来检测和定位对象102。
ecu306监视和控制车辆100的子系统。例如，ecu306是包括它们自己的电路(例如，集成电路、微处理器、内存、存储器等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件的离散电子设备组。ecu306通过车辆数据总线(例如车辆数据总线308)进行通信和交换信息。另外，ecu306可以将特性(例如，ecu306的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)传输给彼此和/或从彼此接收请求。例如，车辆100可以具有七十个或更多个ecu306，这些ecu306定位在车辆100周围的不同位置并且通过车辆数据总线308可通信地连接。在所示的示例中，ecu306包括制动控制模块318、发动机控制单元320和车身控制模块322。例如，制动控制模块318接收来自自主巡航控制器120的车辆减速器208和/或制动踏板使车辆100减速的信号，并且向制动系统200的制动泵118发送使车辆100以目标减速度来减速的信号。此外，发动机控制单元320操作和/或控制车辆100的发动机的性能(例如，加速度)。车身控制模块322控制整个车辆100的一个或多个子系统，例如电动窗、电动锁、防盗装置系统、电动后视镜等。例如，车身控制模块322包括驱动继电器(例如，用于控制擦拭液等)、刷式直流(dc)马达(例如，用于控制电动座椅、电动锁、电动车窗、雨刮器等)、步进电机、led等中的一个或多个的电路。
车辆数据总线308通信地连接摄像机110、巡航控制开关116、车载计算平台302、传感器304和ecu306。在一些示例中，车辆数据总线308包括一个或多个数据总线。车辆数据总线308可以根据由国际标准化组织(iso)11898-1定义的控制器局域网(can)总线协议、面向媒体的系统传输(most)总线协议、can柔性数据(can-fd)总线协议(iso11898-7)和/或k线路总线协议(iso9141和iso14230-1)和/或以太网总线协议ieee802.3(2002年起)等来实施。
图4是通过自主巡航控制器使车辆减速的示例方法400的流程图。图4的流程图表示存储在存储器(诸如图3的存储器312)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，所述程序在由处理器(诸如图3的处理器310)执行时使得车辆100实施图2的示例车辆减速器208、图2的示例最大速度调节器210和/或更一般地图1-3的示例自主巡航控制器120。虽然参照图4中所示的流程图描述了示例过程，但是替换地可以使用实现示例车辆减速器208、示例最大速度调节器和/或更一般地示例自主巡航控制器120的许多其它方法。例如，框的执行顺序可以被重新排列、改变、消除和/或组合以执行方法400。此外，因为方法400结合图1-3的部件被公开，所以这些部件的一些功能将不在下面详细描述。
首先，在框402处，自主巡航控制器120确定是否检测到对象(例如，对象102)在车辆100的前方(例如，通过第二传感器)。例如，自主巡航控制器120确定车辆100的传感器108(例如，雷达传感器314、激光雷达传感器316、超声波传感器)、摄像机110和/或任何其他传感器是否已经检测到车辆100前方的对象的存在。如果没有检测到对象，则方法400保持在框402处，直到检测到对象。如果检测到对象，则方法400前进到框404。
在框404处，自主巡航控制器120的车辆减速器208确定车辆100与在框402处检测到的对象102之间的距离(例如，第一距离104)。例如，车辆减速器208基于从传感器108和/或摄像机110收集到的相对对象位置216来确定车辆100与对象102之间的距离。在这样的示例中，传感器108和/或摄像机110收集相对对象位置216以识别对象102相对于车辆100的位置并且将相对对象位置216发送到车辆减速器208。
在框406处，车辆减速器208确定车辆100的测量到的速度212。例如，车速传感器114测量车辆100的测量到的速度212，并且车辆减速器208从车速传感器114收集测量到的速度212。在框408处，车辆减速器208(例如，通过第一传感器)确定车辆100的测量到的减速度214或者测量到的加速度。在一些示例中，加速度计112测量车辆100的测量到的减速度214，并且车辆减速器208从加速度计112收集测量到的减速度214。在其它示例中，车辆减速器208基于从车速传感器114收集到的测量到的速度212来确定测量到的减速度214。
在框410处，车辆减速器208确定对象102相对于车辆100的相对速度。例如，车辆减速器208基于车辆100的测量到的速度212和对象102的相对对象位置216来确定相对速度。此外，车辆减速器208可以基于车辆100的测量到的速度212和对象102的相对对象位置216来确定对象102和车辆100之间的相对加速度。
在框412处，车辆减速器208确定车辆100与对象102之间的使得车辆100能够安全地在对象102后方行进的缓冲距离106。例如，车辆减速器208基于车辆100的测量到的速度212、车辆100的测量到的减速度214、车辆100的结构特性(例如，尺寸、重量等)、对象102相对于车辆100的速度、对象102相对于车辆100的加速度、和/或当前的天气状况来确定缓冲距离106。
在框414处，车辆减速器208确定是否使车辆100减速。也就是说，车辆减速器208确定使车辆100减速以保持车辆100与对象102之间的缓冲距离106。例如，车辆减速器208在车辆100处于缓冲距离106内和/或将位于缓冲距离106内而没有减速时确定使车辆100减速。车辆减速器208可以基于车辆100的测量到的速度212、车辆100的测量到的减速度214、对象102相对于车辆100的速度、和/或对象102相对于车辆100的加速度来预测车辆100是否将位于缓冲距离106内。响应于车辆减速器208确定车辆100不减速，方法400返回到框402。否则，响应于车辆减速器208确定车辆100将减速，方法400前进到框416。
在框416处，车辆减速器208确定车辆100的目标减速度。例如，车辆减速器208基于车辆100与对象102之间的距离、车辆100的测量到的速度212、车辆100的测量到的减速度214、对象102相对于车辆100的相对速度、对象102相对于车辆100的相对加速度、和/或当前天气状况来确定目标减速度。在框418处，车辆减速器208向制动系统200的制动泵118发送使得车辆100以目标减速度来减速的信号。在接收到信号时，制动泵118产生通过制动管路202提供给车轮制动器206的液压，以使车辆100减速。
在框418处，自主巡航控制器120的最大速度调节器210确定用于制动泵118的最大泵转速。例如，最大速度调节器210基于目标减速度随时间的变化率和/或基于测量到的减速度214与目标减速度之间的差值来确定是否调节最大泵转速。在确定最大速度调节器210确定最大泵转速时，方法400返回到框402。
图5是用于实现基于目标减速度的变化率来调节车辆制动系统的制动泵的最大转速的框420的示例方法的流程图。图5的流程图表示存储在存储器(例如图3的存储器312)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，所述程序在由处理器(例如图3的处理器310)执行时使得车辆100实现图2的示例最大速度调节器210。虽然参照图5中所示的流程图描述了示例过程，但是可以替代地使用实现示例最大速度调节器210的许多其他方法。例如，图5的框的执行顺序可以被重新排列、改变、消除和/或组合以执行实现框420的方法。此外，因为用于实现框420的图5的方法结合图1-3的部件被公开，所以这些部件的一些功能将不在下面详细描述。
首先，为了基于目标减速度的变化率来确定最大泵转速，最大速度调节器210在框502处确定目标减速度的变化率。例如，最大速度调节器210确定在第一时间点处的第一目标减速度、确定在与第一时间点不同的第二时间点处的第二目标减速度、并且随后确定第一目标减速度和第二目标减速度之间的变化率。
在框504处，最大速度调节器210将变化率与第一阈值(例如，预定阈值)进行比较。响应于最大速度调节器210确定变化率大于第一阈值，图5的方法前进到框506，在框506处，最大速度调节器210增大最大泵转速。例如，最大速度调节器210基于变化率与第一阈值之间的差值来将最大泵转速增大第一预定值。在其它示例中，最大速度调节器210响应于检测到目标减速度的变化率的增大来增大最大泵转速。在最大速度调节器210在框506处增大最大泵转速或者响应于最大速度调节器210确定变化率不大于第一阈值时，图5的方法前进到框508。
在框508处，最大速度调节器210将变化率与第二阈值(例如，预定阈值)进行比较。响应于确定变化率小于第二阈值，图5的方法前进到框510，在框510处，最大速度调节器210减小最大泵转速。例如，最大速度调节器210基于变化率与第二阈值之间的差值来将最大泵转速减小第二预定值。在其它示例中，最大速度调节器210响应于检测到目标减速度的变化率的减小来减小最大泵转速。在最大速度调节器210在框510处减小最大泵转速或者响应于最大速度调节器210确定变化率不小于第二阈值时，图5的方法结束。
图6是用于实现基于目标减速度与测量到的减速度之间的差值来调节车辆制动系统的制动泵的最大转速的框420的另一示例方法的流程图。图6的流程图表示存储在存储器(例如图3的存储器312)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，所述程序在由处理器(诸如图3的处理器310)执行时使得车辆100实现图2的示例最大速度调节器210。虽然参照图6所示的流程图描述了示例过程，但是可以替代地使用实现示例最大速度调节器210的许多其他方法。例如，图6的框的执行顺序可以被重新排列、改变、消除和/或组合以执行方法来实现框420。此外，因为用于实现框420的图6的方法结合图1-3中的部件被公开，所以这些部件的一些功能将不在下面详细描述。
首先，为了基于测量到的减速度214和目标减速度之间的差值来确定最大泵转速，最大速度调节器210将测量到的减速度214与目标减速度进行比较。
响应于最大速度调节器210确定测量到的减速度214小于目标减速度，图6的方法前进到框604，在框604处，最大速度调节器210确定测量到的减速度214与目标减速度之间的差值，并且随后将该差值与第一阈值(例如，预定阈值)进行比较。响应于确定该差值大于第一阈值，图5的方法前进到框606，在框606处，最大速度调节器210增大最大泵转速。例如，最大速度调节器210基于第一阈值与测量到的减速度214和目标减速度之间的差值之间的差值来将最大泵转速增大第一预定值。在最大速度调节器210在框606处增大最大泵转速或者响应于最大速度调节器210确定该差值小于或等于第一阈值时，图6的方法结束。
否则，响应于最大速度调节器210在框602处确定测量到的减速度214大于或等于目标减速度，图6的方法前进到框608，在框608处，最大速度调节器210确定测量到的减速度214与目标减速度之间的差值，并且随后将该差值与第二阈值(例如，预定阈值)进行比较。响应于确定差值大于第二阈值，图6的方法前进到框610，在框610处，最大速度调节器210减小最大泵转速。例如，最大速度调节器210基于第二阈值与测量到的减速度214和目标减速度之间的差值之间的差值来将最大泵转速减小第二预定值。在最大速度调节器210在框610处减小最大泵转速或者响应于最大速度调节器210确定该差值小于或等于第二阈值时，图6的方法结束。
在本申请中，转折词的使用旨在包括连词。定冠词或不定冠词的使用并不是为了表示基数。特别地，对“该”对象或“一”和“一个”对象的参考也旨在表示可能的多个这样的对象中的一个。此外，可以使用连词“或”来传达同时存在而不是相互排斥的替代的特征。换句话说，连词“或”应被理解为包括“和/或”。术语“包括(includes)”、“包括(including)”和“包括(include)”是包含性的，并且分别具有与“包含(comprises)”，“包含(comprising)”和“包含(comprise)”相同的范围。
上述实施例，特别是任何“优选”实施例是实现方式的可能示例，并且仅仅是为了清楚地理解本发明的原理而提出的。在大体上不脱离本文描述的技术的精神和原理的情况想，可以对上述实施例做出许多变化和修改。所有修改旨在被包括在本公开的范围内并且由所附权利要求保护。