车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术：

以往，已知有从清洗液喷嘴喷射清洗液来清洗车载光学传感器的污垢的技术(例如，参照日本特开2014-19403号公报)。

然而，在清洗液也无法清洗彻底而残留有污垢的情况下，传感器的检测能力降低，因此有时不能继续进行自动驾驶。在将这样的设备设置于车辆的情况下，空气动力的损失大，在维持强度的方面也存在大的问题。

技术实现要素：

本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够通过在控制上下工夫来防止车载传感器脏污的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其基于由具备朝向本车辆的外侧的信息收集面的信息收集部收集到的信息，来识别存在于所述本车辆的前方的前行车辆；判定部，其基于由所述识别部识别的识别结果来判定所述本车辆的前方的情形是否满足规定条件，在所述本车辆的前方的情形满足所述规定条件的情况下，所述判定部判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述识别部的识别精度带来影响；以及驾驶控制部，其在由所述判定部判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响的情况下，以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述车辆控制装置还具备取得部，该取得部取得所述本车辆所存在的地域的天气信息，所述判定部还基于由所述取得部取得的天气信息，来判定由所述前行车辆卷起的路上的微小物体是否给所述识别部带来影响。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述判定部基于所述天气信息来判定是否因卷起的微小物体使将来的由所述识别部识别的识别能力降低，在由所述判定部判定为因卷起的微小物体使将来的由所述识别部识别的识别能力降低的情况下，所述驾驶控制部以增大所述相对距离的方式控制所述本车辆的速度。

(4)：在上述(1)的方案的基础上，所述识别部还识别路面的状态，在由所述识别部识别出所述路面湿润且未正降雨的情况下，所述判定部判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响。

(5)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述识别部识别的识别能力小于闽值的情况下，所述判定部判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响。

(6)：在上述(1)的方案的基础上，所述判定部基于所述本车辆所存在的地域的天气信息，来判定是否为刚降水后，并且判定是否为降水中，在由所述判定部判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响且为刚降水后的情况下，与判定为由所述前行车辆卷起的路上的微小物体给所述识别部带来影响且为降水中的情况相比，所述驾驶控制部以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。

(7)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别存在于本车辆的前方的前行车辆和路面的状态；取得部，其取得本车辆所存在的地域的天气信息；以及驾驶控制部，其在由所述识别部识别出所述路面湿润且未正降雨的情况下，与未由所述识别部识别出所述路面湿润或者正降雨的情况相比，以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。

(8)：本发明的一方案的车辆控制方法是由搭载于车辆的车载计算机执行的车辆控制方法，其中，所述车辆控制方法使所述车载计算机进行如下处理：基于由具备朝向本车辆的外侧的信息收集面的信息收集部收集到的信息，来识别存在于所述本车辆的前方的前行车辆；基于识别结果来判定所述本车辆的前方的情形是否满足规定条件；在所述本车辆的前方的情形满足所述规定条件的情况下，判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响；以及在判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响的情况下，以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。

(9)：本发明的一方案的存储介质为存储有程序的计算机能够读入的非暂时性存储介质，其中，所述程序使车载计算机进行如下处理：基于由具备朝向本车辆的外侧的信息收集面的信息收集部收集到的信息，来识别存在于所述本车辆的前方的前行车辆；基于识别结果来判定所述本车辆的前方的情形是否满足规定条件；在所述本车辆的前方的情形满足所述规定条件的情况下，判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响；以及在判定为因由所述前行车辆卷起的路上的微小物体附着于所述信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响的情况下，以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。

发明效果

根据上述(1)～(9)的方案，能够通过在控制上下工夫来防止车载传感器脏污的情况。

附图说明

图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图4是由相机拍摄到的图像的一例。

图5是表示由第一控制部执行的第一判定处理的流程的一例的流程图。

图6是表示由第一控制部执行的第二判定处理的流程的一例的流程图。

图7是表示由第一控制部执行的第三判定处理的流程的一例的流程图。

图8是表示由第一控制部执行的第四判定处理的流程的一例的流程图。

图9是表示由第一控制部执行的第五判定处理的流程的一例的流程图。

图10是表示由第一控制部执行的第六判定处理的流程的一例的流程图。

图11是表示由第一控制部执行的第七判定处理的流程的一例的流程图。

图12是表示由第一控制部执行的第八判定处理的流程的一例的流程图。

图13是表示第二实施方式的自动驾驶控制装置的功能结构图。

图14是表示由第一控制部执行的第九判定处理的流程的一例的流程图。

图15是利用了第三实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。

图16是表示各实施方式的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

<第一实施方式>

以下，参照附图，来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来读即可。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(humanmachineinterface)30、车辆传感器40、导航装置50、mpu(mappositioningunit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆m)的任意部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆m的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆m的周边放射毫米波等电波并检测由物体反射后的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆m的任意部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过fm-cw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是lidar(lightdetectionandranging)。探测器14向本车辆m的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14在本车辆m的任意部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以根据需要而将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。速度取得部也可以包括雷达装置12。

通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等与存在于本车辆m的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。

hmi30对本车辆m的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆m的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置。gnss接收机51基于从gnss卫星接收到的信号，来确定本车辆m的位置。本车辆m的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的ins(inertialnavigationsystem)来确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以与前述的hmi30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定出的本车辆m的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航hmi52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、poi(pointofinterest)信息等。由路径决定部53决定的地图上路径向mpu60输出。导航装置50也可以基于由路径决定部53决定的地图上路径，来进行使用了导航hmi52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的地图上路径。

mpu60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，并将第二地图信息62保持于hdd、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62而按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。

在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过使用通信装置20来访问其他装置而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的至少一个或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)、gpu(graphicsprocessingunit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于存储装置。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部150。第一控制部120例如并行地实现基于at(artificialintelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行地执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方进行评分而综合性地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆m的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。相机10、雷达装置12及探测器14是具备朝向本车辆m的外侧的信息收集面的信息收集部的一例。物体的位置例如被识别为以本车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。识别部130基于相机10的拍摄图像，来识别本车辆m接下来通过的弯道的形状。识别部130将弯道的形状从相机10的拍摄图像转换为实际平面，例如将二维的点列信息、或者使用与其同等的模型而表现出的信息作为表示弯道的形状的信息向行动计划生成部150输出。

识别部130例如识别本车辆m正行驶的车道(行驶车道)。车道的识别结果例如表示相同的行进方向的多个车道中的本车辆m正行驶的车道是在何处。在单车道的情况下，该意旨也可以为识别结果。例如，识别部130对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆m的位置、由ins处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。

在识别行驶车道时，识别部130识别本车辆m相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆m的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆m的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆m的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置。

在上述的识别处理中，识别部130也可以导出识别精度，并作为识别精度信息而向行动计划生成部150输出。例如，识别部130基于一定期间内能够识别出道路划分线的频率，来生成识别精度信息。

识别部130具备卷起状态识别部140。卷起状态识别部140具备取得部142、状态识别部144及判定部146。关于这些结构，在后面进行叙述。

行动计划生成部150决定在自动驾驶中顺次执行的事件，以便原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆m的周边状况。事件中例如存在以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆m的追随行驶事件、赶超前行车辆的赶超事件、进行用于避免与障碍物的接近的制动及/或转向的避免事件、在弯道上行驶的弯道行驶事件、通过交叉路口、人行横道、道口等规定点的通过事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、自动停止事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的接管事件等。

行动计划生成部150根据起动的事件来生成本车辆m将来行驶的目标轨道。关于各功能部的详细情况，在后面进行叙述。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆m应该到达的地点(轨道点)顺次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆m应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分来生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。

图3是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适于沿着直至目的地的路径行驶。

当来到推荐车道的切换地点的规定距离(可以根据事件的种类来决定)的跟前时，行动计划生成部150起动通过事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中需要躲避障碍物的情况下，如图所示那样生成躲避轨道。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆m按预定的时刻通过由行动计划生成部150生成的目标轨道。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部150生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆m的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ecu。ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

接着，详细地说明识别部130所包含的卷起状态识别部140的各结构。

取得部142使用通信装置20来取得本车辆m所存在的地域的天气信息。例如，取得部142使用通信装置20将由导航装置50取得的本车辆m的位置信息向外部服务器发送，并从外部服务器取得天气信息。天气信息中包括天气的种类(雨、雪、晴、多云等)和表示降水量的信息等。

取得部142取得表示由物体识别装置16识别的识别能力的程度的信息。例如，在由物体识别装置16识别的识别结果中，由相机10识别出的物体与由探测器14识别出的物体不一致的情况下，取得部142取得表示由物体识别装置16识别的识别能力比基准等级降低的情况的信息。取得部142也可以根据在一定期间中识别出的物体不一致的次数，来导出表示降低的等级的信息。取得部142也可以在由探测器14识别的识别结果不自然的情况下，取得表示由物体识别装置16识别的识别能力比基准等级降低的情况的信息。由探测器14识别的识别结果不自然的情况中例如包括在本车辆m的紧邻附近持续规定时间以上地识别出物体的情况等。在以下的说明中，由物体识别装置16识别的识别能力直接影响到由识别部130识别的识别能力，因此双方实质上是相同的意思。

状态识别部144基于由相机10拍摄出的图像，来识别本车辆m的前方的状态。前方的状态中包括在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的状态、路面湿润的状态或冻结的状态等。例如，状态识别部144例如利用深度学习等机械学习的方法来识别前方的状态。状态识别部144也可以通过图案匹配等模型化的方法来识别前方的状态，还可以并行地执行机械学习的方法和模型化的方法。状态识别部144将识别结果向判定部146输出。

图4是由相机10拍摄到的图像301的一例。在图像301中拍到了在湿润的路面上行驶的前行车辆m。该前行车辆m一边将路面的雨水等卷起一边行驶。因此，在图像301中，拍到了在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的情形。在前行车辆m所卷起的雨水等中包含泥、沙、垃圾等，它们是前行车辆m所卷起的微小物体的一例。状态识别部144使用上述那样的方法，基于图像301来识别路面为湿润的状态的情况，并且识别在前行车辆m的轮胎附近为溅起水花的状态的情况。在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的情况下，存在因水花而难以看到前行车辆m的轮胎附近的可能性。在该情况下，状态识别部144也可以从图像301提取前行车辆m的图像，在图像301中难以识别前行车辆m的轮胎附近的情况下，识别在前行车辆m的轮胎附近为溅起水花的状态的情况。

判定部146基于本车辆m的前方的状态，来判定是否因由前行车辆m卷起的路上的雨水等附着于相机10等的信息收集面而给识别部130(包括物体识别装置16等)的识别精度带来影响。“由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130的识别精度带来影响”是指，因由前行车辆m卷起的路上的雨水等附着于相机10等的信息收集面而给识别部130的识别精度带来影响。例如，在上述那样由状态识别部144识别出在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的状态的情况下(即，本车辆m的前方的情形满足规定条件的情况下)，判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响。也可以是，在由状态识别部144识别为路面是湿润的状态的情况下(即，本车辆m的前方的情形满足规定条件的情况下)，判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响。

判定部146也可以基于由取得部142取得的天气信息，来判定由前行车辆m卷起的路上的雨水等是否给识别部130带来影响。例如，在本车辆m所存在的地域的天气为降水中或刚降水后(从雨停起的规定时间以内)的情况下，可以判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响。通过任意地设定从雨停起的规定时间，从而刚降水后既包括降水后不久(5分钟以内)，也包括降水后有一段时间(1小时以内)。

判定部146也可以基于由取得部142取得的表示由物体识别装置16识别的识别能力的程度的信息，在由物体识别装置16识别的识别能力比基准等级降低了的情况下(或者识别能力的程度成为了阈值以下的情况下)，判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响。

判定部146也可以在满足上述的判定方法中的任一条件、或者多个条件的情况下，判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响。例如，即便在基于天气信息而得出在本车辆m所存在的地域未正降雨的情况下，在由状态识别部144识别为路面是湿润的状态时，判定部146也可以判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响。

判定部146也可以基于由取得部142取得的天气信息，来判定是否因卷起的雨水等使将来的识别部130的识别能力降低。例如，在降水量为规定的范围内(例如，小于作为从小雨到稍大的雨的范围的5～20mm/h)的情况下，前行车辆m所卷起的雨水等附着于探测器14的检测面而使识别能力降低的可能性高。另一方面，在降水量为规定的范围以上(例如倾盆大雨的范围即20～30mm/h以上)的情况下，也存在卷起的雨水等不容易附着于探测器14且降雨冲洗探测器14的检测面的情况，因此识别能力降低的可能性低。因此，在降水量为规定的范围内的情况下，判定部146判定为因卷起的雨水等使将来的识别部130的识别能力降低。另一方面，在降水量为规定的范围以上的情况下，判定部146判定为不会因卷起的雨水等使将来的识别部130的识别能力降低。

接着，详细地说明由行动计划生成部150进行的卷起避免控制。行动计划生成部150在执行各种事件时，基于由判定部146判定的判定结果，来调整本车辆m与前行车辆m的相对距离(以下，记作车间距离)。

例如，在由判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况下，与未判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况相比，行动计划生成部150以增大本车辆m与前行车辆m的车间距离的方式控制本车辆m的速度。例如，行动计划生成部150在进行使与前行车辆m的车间距离成为恒定的控制的情况下，将判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况下的车间距离设定为d1，并将未判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况下的车间距离设定为比d1大的d2。行动计划生成部150即便在未进行使车间距离成为恒定的控制的情况下，也可以执行减速控制，以便空开与接近到规定距离以内的前行车辆m的车间距离，并继续执行减速控制，以便使计测的车间距离成为设定的车间距离以上，还可以切换为维持设定的车间距离这样的控制(使车间距离成为恒定的控制)。

在判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况下，行动计划生成部150也可以根据本车辆m所存在的地域的天气、路面状况来分别设定不同的车间距离。例如，行动计划生成部150可以在正降雨的情况下设定车间距离d3(d3＞d1)，在雨刚停后或雨虽停但路面为湿润的状态的情况下，设定车间距离d4(d4＞d3＞d1)。

在由判定部146判定为因卷起的雨水等使将来的由识别部130识别的识别能力降低的情况下，行动计划生成部150也可以以预先增大车间距离的方式控制本车辆m的速度。例如，在由判定部146判定为因卷起的雨水等使将来的由识别部130识别的识别能力降低的情况下，行动计划生成部150将比d1大的d5设定为车间距离。d5可以是与d2相同的值，也可以是比d2小的值。

接着，参照图5～12，来说明由第一控制部120处理的处理例。图5～10是表示由第一控制部120执行的处理的流程的一例的流程图。图5～12的处理例如在由识别部130识别出前行车辆m的时机执行。第一控制部120通过图5～12中的任一处理来设定车间距离。

参照图5，来说明由第一控制部120进行的第一判定处理的一例。首先，状态识别部144识别本车辆m的前方的状态(步骤s111)。判定部146基于由状态识别部144识别的识别结果，来判定由前行车辆m卷起的路上的雨水等是否给识别部130带来影响(步骤s113)。在未由状态识别部144识别出在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的状态的情况下(或者未识别出路面湿润的状态的情况下)，判定部146判定为不存在由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况。基于由该判定部146判定的判定结果，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为d1(步骤s115)。另一方面，在步骤s113中，在由状态识别部144识别出在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的状态的情况下(或者识别出路面湿润的状态的情况下)，判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响。基于由该判定部146判定的判定结果，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为比d1大的d2(步骤s117)。通过利用该第一判定处理，从而能够基于实际由前行车辆m卷起了雨水等的状况、或者卷起的可能性高的状况，来简单地判定由前行车辆m卷起的路上的雨水等是否给识别部130带来影响。

接着，参照图6来说明由第一控制部120进行的第二判定处理的一例。对与第一判定处理相同的处理标注同一符号，并省略详细的说明。首先，取得部142取得本车辆m所存在的地域的天气信息(步骤s101)。然后，判定部146基于由取得部142取得的天气信息，来判定本车辆m所存在的地域是否为降水中或刚降水后(步骤s103)。在判定为本车辆m所存在的地域不是降水中或刚降水后的情况下，判定部146结束处理。另一方面，在判定为本车辆m所存在的地域是降水中或刚降水后的情况下，状态识别部144识别本车辆m的前方的状态(步骤s111)。之后，判定部146及行动计划生成部150执行与第一判定处理同样的处理。通过利用该第二判定处理，从而能够根据天气来执行由前行车辆m卷起的路上的雨水等是否给识别部130带来影响的判定。

接着，参照图7来说明由第一控制部120进行的第三判定处理的一例。对与第二判定处理相同的处理标注同一符号，并省略详细的说明。在步骤s113中，在由状态识别部144识别出在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的状态的情况下(或者识别出路面湿润的状态的情况下)，判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响。接下来，判定部146基于在步骤s101中取得的天气信息，来判定在本车辆m所存在的地域是否正降雨(步骤s114)。在由判定部146判定为未正降雨的情况下，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为比d1大的d2(步骤s117)。另一方面，在步骤s114中由判定部146判定为正降雨的情况下，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为比d1大且比d2小的d5(步骤s116)。通过利用该第三判定处理，从而即便在判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况下，也能够使正降雨的情况下的车间距离比未正降雨(例如刚降水后)的情况下的车间距离小。由此，能够形成适合于防止探测器14等(或者雷达装置12)的检测面脏污的车间距离。

接着，参照图8来说明由第一控制部120进行的第四判定处理的一例。首先，取得部142取得本车辆m所存在的地域的天气信息(步骤s301)。然后，判定部146基于由取得部142取得的天气信息，来判定在本车辆m所存在的地域是否正降雨(步骤s303)。在判定为未正降雨的情况下，状态识别部144识别本车辆m的前方的路面状态(步骤s305)。判定部146判定是否由状态识别部144识别出路面湿润的状态(步骤s307)。在判定为未识别出路面湿润的状态的情况下，判定部146判定为不存在由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况(步骤s309)。基于由该判定部146判定的判定结果，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为d1(步骤s311)。

另一方面，在步骤s303中判定为正降雨的情况下，判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响(步骤s313)。基于由该判定部146判定的判定结果，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为比d1大的d3(步骤s315)。

在步骤s307中判定为识别出路面湿润的状态的情况下，判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响(步骤s317)。基于由该判定部146判定的判定结果，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为比d3大的d4(步骤s319)。

通过利用该第四判定处理，从而使正降雨的情况的车间距离比在路面湿润的状态下未正降雨的情况的车间距离小，由此能够形成适合于防止探测器14的检测面脏污的车间距离。

接着，参照图9来说明由第一控制部120进行的第五判定处理的一例。对与第四判定处理相同的处理标注同一符号并省略详细的说明。在步骤s303中判定为正降雨的情况下，判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等不给识别部130带来影响(步骤s309)。基于由该判定部146判定的判定结果，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为d1(步骤s311)。

另一方面，在步骤s303中判定为未正降雨的情况下，状态识别部144识别本车辆m的前方的路面状态(步骤s305)。判定部146判定是否由状态识别部144识别出在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的状态且识别出路面湿润的状态(步骤s308)。在判定为未识别出在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的状态的情况、或者判定为未识别出路面湿润的状态的情况下，执行步骤s309及步骤s311。

另一方面，在步骤s308中判定为识别出在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的状态且判定为识别出路面湿润的状态的情况下，判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响(步骤s317)。基于由该判定部146判定的判定结果，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为比d1大的d2(步骤s321)。

通过利用该第五判定处理，从而在识别出前行车辆m卷起水花且为刚降雨后的情况下，与不是这样的情况相比，能够将车间距离设定为较大。由此，能够形成用于防止探测器14的检测面脏污的情况的适当的车间距离。在正降雨的情况下，也存在由前行车辆m卷起的路上的雨水等不给识别部130带来影响的情况，因此在该情况下不变更车间距离，从而能够形成用于防止探测器14的检测面脏污的情况的适当的车间距离。

步骤s308中的处理也可以是仅判定是否识别出路面湿润的状态的处理。这样，在路面湿润且未正降雨的情况下，判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响。并且，与判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等不给识别部130带来影响的情况相比，行动计划生成部150能够增大车间距离。在路面湿润的情况下，存在如下情形：即便在前行车辆m未溅起水花的状态下，在前行车辆m行驶经过局部变低且积存有水的道路的一部分时，水花也会溅起。通过形成为上述结构，从而能够考虑到这样的情况而判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响。

接着，参照图10来说明由第一控制部120进行的第六判定处理的一例。首先，取得部142取得表示由识别部130识别的识别能力的程度的信息(步骤s401)。判定部146判定取得的识别能力的程度是否小于阈值(步骤s403)。在识别能力不是小于阈值的情况下，判定部146判定为不存在由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况(步骤s405)。基于由该判定部146判定的判定结果，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为d1(步骤s407)。

另一方面，在步骤s403中判定为取得的识别能力的程度小于阈值的情况下，判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响(步骤s409)。基于由该判定部146判定的判定结果，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为比d1大的d2(步骤s411)。通过利用该第六判定处理，能够根据是否为因由前行车辆m卷起的雨水等使探测器14实际脏污的状态，来判定由前行车辆m卷起的路上的雨水等是否给识别部130带来影响。

接着，参照图11来说明由第一控制部120进行的第七判定处理的一例。首先，取得部142取得本车辆m所存在的地域的天气信息(步骤s501)。然后，判定部146基于由取得部142取得的天气信息，来判定是否因卷起的雨水等使将来的由识别部130识别的识别能力降低(步骤s503)。在由判定部146判定为将来的由识别部130识别的识别能力降低的情况下，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为比d1大的d2(步骤s505)。

另一方面，在步骤s503中由判定部146判定为将来的由识别部130识别的识别能力不降低的情况下，状态识别部144识别本车辆m的前方的状态(步骤s507)。判定部146基于由状态识别部144识别的识别结果，来判定由前行车辆m卷起的路上的雨水等是否给识别部130带来影响(步骤s509)。在由状态识别部144识别出在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的状态的情况下(或者识别出路面湿润的状态的情况下)，判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响。基于由该判定部146判定的判定结果，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为比d1大的d2(步骤s505)。

另一方面，在步骤s509中未由状态识别部144识别出在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的状态的情况下(或者，未识别出路面湿润的状态的情况下)，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为d1(步骤s509)。通过利用该第七判定处理，从而不论由前行车辆m卷起的路上的雨水等是否给识别部130带来影响的判定结果如何，在判定为将来的由识别部130识别的识别能力降低的情况下，都能够增大车间距离。因此，能够延长直至对探测器14进行清洁为止的期间。

接着，参照图12来说明由第一控制部120进行的第八判定处理的一例。首先，状态识别部144识别本车辆m的前方的状态(步骤s601)。判定部146基于由状态识别部144识别的识别结果，来判定由前行车辆m卷起的路上的雨水等是否给识别部130带来影响(步骤s603)。在未由状态识别部144识别出在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的状态的情况下(或者未识别出路面湿润的状态的情况下)，判定部146判定为不存在由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况。然后，取得部142取得本车辆m所存在的地域的天气信息(步骤s605)。然后，判定部146基于由取得部142取得的天气信息，来判定是否因卷起的雨水等使将来的由识别部130识别的识别能力降低(步骤s607)。在由判定部146判定为将来的由识别部130识别的识别能力不降低的情况下，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为d1(步骤s609)。

另一方面，在步骤s503中，在由状态识别部144识别出在前行车辆m的轮胎附近溅起水花的状态的情况下(或者识别出路面湿润的状态的情况下)，判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响。基于由该判定部146判定的判定结果，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为比d1大的d2(步骤s611)。

在步骤s507中由判定部146判定为将来的由识别部130识别的识别能力降低的情况下，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为比d1大且比d2小的d5(步骤s613)。通过利用该第八判定处理，即便是不存在由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况，也根据天气信息来判定将来的识别能力是否降低，并根据判定结果来增大车间距离。因而，能够延长直至对探测器14进行清洁为止的期间。

根据以上说明的第一实施方式的车辆控制装置，具备：识别部130，其识别存在于本车辆m的前方的前行车辆m；判定部146，其基于由识别部130识别前行车辆m时的本车辆m的前方的识别状态，来判定由前行车辆m卷起的路上的雨水等是否给识别部130带来影响；以及驾驶控制部(150、160)，其在由判定部146判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况下，以增大本车辆m与前行车辆m的相对距离的方式控制本车辆m的速度，由此在由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况下，能够从前行车辆m分离而行驶。因此，能够通过在控制上下工夫来防止因前行车辆m所卷起的微小物体使探测器14脏污的情况。

<第二实施方式>

接着，参照图13来说明实施方式的自动驾驶控制装置100a的一例。图13是实施方式的自动驾驶控制装置100a的功能结构图。自动驾驶控制装置100a具备第一控制部120a和第二控制部160。第一控制部120a的识别部130包括卷起识别部140a。卷起识别部140a在不具备判定部146这点上与第一实施方式的卷起识别部140不同。行动计划生成部150基于由状态识别部144识别的识别结果，来调整本车辆m与前行车辆m的车间距离。对同样的结构标注同一符号并省略详细的说明。

接着，参照图14来说明由第一控制部120a处理的处理例。图14是表示由第一控制部120a执行的第九判定处理的流程的一例的流程图。首先，状态识别部144识别本车辆m的前方的路面状态(步骤s701)。状态识别部144在识别出路面湿润的状态的情况下，将表示该意旨的信息向行动计划生成部150输出。接下来，取得部142取得本车辆m所存在的地域的天气信息(步骤s703)。取得部142在取得的天气信息包括正降雨的情况下，将表示该意旨的信息向行动计划生成部150输出。

行动计划生成部150判定是否从取得部142输入了表示正降雨的情况的信息(步骤s705)。在未输入表示正降雨的情况的信息的情况下，行动计划生成部150判定是否从状态识别部144输入了表示路面湿润的情况的信息(步骤s707)。在未输入表示路面湿润的情况的信息的情况下，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为d1(步骤s709)。

另一方面，在步骤s705中输入了表示正降雨的情况的信息的情况下，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为比d1大的d3(步骤s711)。在步骤s707中输入了表示路面湿润的情况的信息的情况下，行动计划生成部150将与前行车辆m的车间距离设定为比d1大且比d3小的d4(步骤s713)。

根据以上说明的本实施方式的车辆控制装置，具备：识别部130，其识别存在于本车辆m的前方的前行车辆m；状态识别部144，其识别路面的状态；取得部142，其取得本车辆m所存在的地域的天气信息；以及驾驶控制部(150、160)，其在由状态识别部144识别出路面湿润且未正降雨的情况下，与未由状态识别部144识别出路面湿润或者正降雨的情况相比，以增大本车辆m与前行车辆m的相对距离的方式控制本车辆m的速度，由此在前行车辆m卷起微小物体的可能性高且卷起的微小物体等不会被雨冲洗的可能性高的情况下，与并非如此的情况相比，能够更远离前行车辆m地行驶。

<第三实施方式>

以下，参照图15来说明具有与上述的第一控制部120所具备的结构同样的功能和结构的识别部130和驾驶控制部(150、160)的一部分利用于具备驾驶支援功能的车辆的例子。

图15是在具备驾驶支援功能的车辆中利用实施方式的车辆控制装置的车辆系统1b的结构图。对与车辆系统1同样的功能和结构省略说明。车辆系统1b例如对车辆系统1所具备的结构的一部分进行变更而具备驾驶支援控制单元300。驾驶支援控制单元300具备识别部330和驾驶支援控制部310。识别部330具备卷起状态识别部340。卷起状态识别部340具备取得部342、状态识别部344及判定部346。这些结构具有与取得部142、状态识别部144、判定部146同样的功能。图15所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

驾驶支援控制部310例如具备lkas(lanekeepingassistsystem)、acc(adaptivecruisecontrolsystem)、alc(autolanechangesystem)等功能。驾驶支援控制部310在进行使与前行车辆m的车间距离成为恒定的控制的情况下，以与上述实施方式相同的规则调整车间距离。

根据以上说明的第三实施方式的车辆控制装置，能够起到与第一实施方式同样的效果。

<硬件结构>

上述的实施方式的车辆控制装置例如通过图16所示那样的硬件的结构来实现。图16是表示实施方式的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。

车辆控制装置成为通信控制器100-1、cpu100-2、ram100-3、rom100-4、闪存器、hdd等二次存储装置100-5、以及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线而彼此连接的结构。在驱动装置100-6中装配有光盘等可移动型存储介质。保存于二次存储装置100-5的程序100-5a由dma控制器(未图示)等在ram100-3展开，并由cpu100-2执行，由此实现车辆控制装置。cpu100-2所参照的程序可以保存于在驱动装置100-6中装配的可移动型存储介质，也可以经由网络nw从其他的装置下载。

上述实施方式可以如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为，具备：

存储装置；以及

硬件处理器，其执行保存于所述存储装置的程序，

所述硬件处理器通过执行所述程序而进行如下处理：

基于由具备朝向本车辆的外侧的信息收集面的信息收集部收集到的信息，来识别存在于所述本车辆的前方的前行车辆；

基于识别结果来判定所述本车辆的前方的情形是否满足规定条件，在所述本车辆的前方的情形满足所述规定条件的情况下，判定是否因由所述前行车辆卷起的路上的雨水等(微小物体)附着于所述信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响；以及

在判定为因由所述前行车辆卷起的路上的雨水等附着于所述信息收集面而给所述前行车辆的识别精度带来影响的情况下，以增大所述本车辆与所述前行车辆的相对距离的方式控制所述本车辆的速度。

以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

例如，判定部146在判定为由前行车辆m卷起的路上的雨水等给识别部130带来影响的情况下，也可以导出卷起程度。卷起程度例如可以通过由数字(例如1～3)定义的阶段来表示，也可以通过高低等来表示。例如，在由状态识别部144识别出卷起的雨水的水花的大小、高度的情况下，判定部146可以根据该水花的大小、高度来导出卷起程度。在由取得部142取得天气信息的情况下，判定部146也可以根据天气信息所包含的降水量来导出卷起程度。在由取得部142取得表示由识别部130识别的识别能力的信息的情况下，判定部146也可以根据识别能力的程度来导出卷起程度。而且，行动计划生成部150也可以根据由判定部146导出的卷起程度来设定不同的车间距离。例如，也可以是，卷起程度高的情况与卷起程度低的情况相比，行动计划生成部150以增大车间距离的方式控制本车辆m的速度。

取得部142的取得物体识别装置16的识别能力的功能也可以赋予给物体识别装置16。