一种自动泊车方法、装置、设备和车辆与流程

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种自动泊车方法、装置、设备和车辆。

背景技术：

随车载设备智能化的进展，市面上很多车辆具有自动泊车功能，能够代替驾驶员将车辆自动泊入车位，降低人为操作失误导致的碰撞风险，例如自动代客泊车系统(avp)。然而，目前的自动泊车功能在每次泊车时都需要进行环境感知，在用户自行选取停车位后，再执行泊入操作，即使用户在停车场内设有固定车位时，每次泊车前也需要重复上述过程，停车过程复杂。

此外，目前的自动泊车技术普遍采用gprs等技术进行停车场内的定位，但在地下和室内停车场中存在信号差、定位不准确等缺点，不利于停车位的选择和泊车安全。

综上，需要提供一种能够提高自动泊车效率和准确性的自动泊车方法，以解决现有技术中存在的问题。

技术实现要素：

本发明提供了一种自动泊车方法、装置、设备和车辆，可以提高车辆的自动泊车效率，改善用户体验。

一方面，本发明提供了一种自动泊车方法，所述方法包括：

接收在目标区域触发的自动泊入指令，所述自动泊入指令包括固定车位的第一标识信息；

基于所述目标区域的地图信息确定所述第一标识信息所对应的固定车位在目标区域地图上的第一位置信息；

基于所述地图信息和所述第一位置信息确定车辆的第一行驶轨迹；

根据所述第一行驶轨迹控制所述车辆行驶至所述固定车位的自动泊车起始位置；

基于所述固定车位对应的泊车记忆路径控制所述车辆从所述自动泊车起始位置自动泊入所述固定车位。

另一方面，本发明提供了一种自动泊车装置，所述装置包括：

指令接收单元：用于接收在目标区域触发的自动泊入指令，所述自动泊入指令包括固定车位的第一标识信息；

位置确定单元：用于基于所述目标区域的地图信息确定所述第一标识信息所对应的固定车位在目标区域地图上的第一位置信息；

行驶轨迹确定单元：用于基于所述地图信息和所述第一位置信息确定车辆的第一行驶轨迹；

泊车控制单元：用于根据所述第一行驶轨迹控制所述车辆行驶至所述固定车位的自动泊车起始位置；以及，

用于基于所述固定车位对应的泊车记忆路径控制所述车辆从所述自动泊车起始位置自动泊入所述固定车位。

另一方面，本发明提供了一种自动泊车设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的自动泊车方法。

另一方面，本发明提供了一种车辆，包括上述的自动泊车设备。

本发明提供的自动泊车方法、装置、设备和车辆，具有如下技术效果：

本发明通过在停车目标区域内标识固定车位信息，基于泊车记忆路径实现车辆在停车目标区域内的行驶和在固定车位的自动泊车，为用户提供便捷的泊车服务，提高车辆的自动泊车效率，改善用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本发明实施例提供的一种系统的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种自动泊车方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的车载终端和/或移动终端的应用程序的界面图；

图4是本发明实施例提供的车载终端和/或移动终端的应用程序的另一界面图；

图5是本发明实施例提供的一种自动泊车装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种系统的示意图，如图1所示，该系统可以至少包括车载终端01、移动终端02和服务器03。

具体的，所述车载终端01可以包括车载中控装置、车载控制装置等类型的实体设备，也可以包括运行于实体设备中的软体，例如应用程序等。

具体的，所述移动终端02可以包括智能手机、平板电脑、笔记本电脑、数字助理、智能可穿戴设备等类型的实体设备，也可以包括运行于实体设备中的软体，例如应用程序等。

具体的，所述服务器03可以包括一个独立运行的服务器，或者分布式服务器，或者由多个服务器组成的服务器集群。服务器03可以包括有网络通信单元、处理器和存储器等等。具体的，所述服务器03可以为上述车载终端01和移动终端02提供后台服务，服务器03侧可以存储有目标区域的地图信息。

进一步地，在具体实施例中，用户可以通过车载终端01或移动终端02发送自动泊入指令或自动泊出指令，所述车载终端01可以接收所述自动泊入指令或自动泊出指令以控制车辆的自动泊车。所述车载终端01可以获取或存储目标区域的地图信息，发送所述目标区域的地图信息至移动终端02和/或服务器03，同时，所述车载终端01和/或移动终端02可以从服务器03下载所述目标区域的地图信息。

在实际应用中，当用户在车库等目标区域时，可以通过移动终端02向所述车载终端01发送自动泊入指令或自动泊出指令，也可以直接在车载终端01上触发自动泊入指令或自动泊出指令；相应的，车载终端01可以响应于自动泊入指令或自动泊出指令，基于车载终端01本地的目标区域的地图信息，或者从服务器03获取有目标区域的地图信息，进而基于该目标区域的地图信息控制车辆的自动泊车。

请参阅图2，本发明实施例提供一种自动泊车方法，图2是所述方法的流程示意图。本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置、设备或系统产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行。具体的如图2所示，所述方法可以包括：

s100：接收在目标区域触发的自动泊入指令；其中，所述自动泊入指令包括固定车位的第一标识信息。

本说明书实施例中，所述自动泊入指令可以由用户在车载终端或者移动终端的应用程序中操作并发送，用户可以在所述目标区域内部或者外部发送该自动泊入指令，车辆在所述目标区域外也可以接收到该自动泊入指令。当车辆通过定位、环境感知或者其它方式检测到已进入所述目标区域后，可以触发该自动泊入指令。

在一些实施例中，如图3所示，在车载终端和移动终端应用程序的操作界面上可以设置有“泊入模式选择”选项，用户选择该选项后可以进入另一显示有“自动泊入固定车位”选项的操作界面，选择该选项并确定后即成功发送所述自动泊入指令，该自动泊入指令中包括固定车位的第一标识信息。

在实际应用中，所述目标区域可以表征用户具有私人停车位等形式的固定停车位置的公共或私有停车区域，例如公司、小区或商场等场所的停车场等。

在一些实施例中，所述目标区域可以为上述停车区域的整体区域，车辆检测到进入上述停车区域后即触发接收到的自动泊入指令。

在另一些具体实施例中，所述目标区域可以为上述停车区域的部分区域，该部分区域的范围可以由用户设定。例如，用户可以在居住小区内的停车场划定能够涵盖居住楼宇和固定车位的区域为目标区域。

s200：基于所述目标区域的地图信息确定所述第一标识信息所对应的固定车位在目标区域地图上的第一位置信息。

本说明书实施例中，所述目标区域的地图信息可以包括现有的，即车载终端和/或移动终端已存储的目标区域地图，也可以包括车载终端和/或移动终端从服务器端下载的目标区域地图。所述第一标识信息可以包括所述固定车位的语义信息等，例如固定车位的车位号、车位标牌、车位线、柱子、墙体或固定障碍物等。车辆可以根据上述第一标识信息包含的内容在所述地图信息内确定固定车位在目标区域地图上的第一位置信息。

在实际应用中，所述第一位置信息可以包括固定车位在目标区域地图上的坐标或者或兴趣点等。

具体实施例中，所述目标区域地图可以是高精度地图，也可以是视觉slam(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与地图构建)地图。

s300：基于所述地图信息和所述第一位置信息确定车辆的第一行驶轨迹。

本说明书实施例中，所述车辆可以基于地图信息、环境感知的特征参数等信息确定其自身在所述目标区域地图上所对应的位置，根据其自身的位置、第一位置信息和地图信息计算车辆到达固定车位的第一行驶轨迹。

s400：根据所述第一行驶轨迹控制所述车辆行驶至所述固定车位的自动泊车起始位置。

本说明书实施例中，车辆可能从不同的路径或方向行驶至固定车位，因此一个固定车位可能具有不止一个自动泊车起始位置。

在实际应用中，所述每个所述自动泊车起始位置可以是确定的，即可以是在所述地图信息上具有固定标识信息的；也可以是根据车辆实际行驶过程中的环境感知，基于地图信息和第一位置信息等计算得到的。

s500：基于所述固定车位对应的泊车记忆路径控制所述车辆从所述自动泊车起始位置自动泊入所述固定车位。

本说明书实施例中，所述泊车记忆路径可以是存储在所述车载终端中的，所述泊车记忆路径可以包括自动泊车起始位置的标识信息。

在实际应用中，每个固定车位所对应的泊车记忆路径可以不止一条，车辆在不同的泊车起始位置可以对应不同的泊车记忆路径，车辆可以根据环境感知确定自车位置、方向和环境特征参数等选择相应的泊车记忆路径。

此外，在实际过程中，固定车位的周边或者车位内的环境可能存在变化，如障碍物、其它车辆或者移动物体等，造成当前泊车记忆路径不可用。车辆可以基于地图信息和感知的当前环境信息重新选择或调整泊车记忆路径，例如可以重新计算泊车路径，以实现车辆的自动泊入。

具体实施例中，当由于环境变化因素，车辆无法自动泊入该固定车位时，车载终端可以发出该固定车位的停车失败提醒，该停车失败提醒可以同时发送至用户的移动终端。

综上，通过在停车目标区域内标识固定车位信息，基于泊车记忆路径实现车辆在停车目标区域内的行驶和在固定车位的自动泊车，为用户提供便捷的泊车服务，提高车辆的自动泊车效率，改善用户体验。

基于上述具体实施方式，在具体实施例中，在所述s110步骤之前，所述方法还可以包括：

s110：构建所述目标区域的地图信息，所述地图信息上包括目标停车位；

在实际应用中，车辆可以通过在目标区域内行驶进行建图，在该行驶过程中车辆可以基于语义与多传感器结合等方式进行环境感知，可以通过探测、扫描并储存走过的路径及该路径上周围环境的语义信息、兴趣点等信息，建立所述目标区域的地图信息。具体地，上述建图过程中的行驶路径上包括目标停车位。

在部分实际应用中，所述s110可以包括：

s1101：控制所述车辆在所述目标区域内低速行驶；

在一些实施例中，可以通过人为驾驶车辆在所述目标区域内低速行驶，也可以通过智能驾驶方式在车内或者远程控制车辆在所述目标区域内低速行驶，所述智能驾驶方式包括但不限于车辆低速巡航。

需要注意的是，车辆在低速行驶过程中途径所述目标停车位。

s1102：利用所述车辆的摄像系统、雷达系统和传感器系统获取所述目标区域的图像数据信息和环境特征信息；

在一些实施例中，车辆的多传感器结合可以通过摄像系统、雷达系统和传感器系统等实现，上述各系统在所述车辆的行驶过程中从不同的方向获取行驶轨迹、周围环境的图像集、障碍物信息、建筑物信息及相应的方向和距离等图像数据信息和环境特征信息。

s1103：根据所述图像数据信息和所述环境特征信息构建所述目标区域的地图信息。

在一些实施例中，根据上述的图像数据信息和环境特征信息可以提取关键兴趣点和/或关键语义信息，用于构建所述目标区域的地图信息，所述地图信息可以包括但不限于：车位号、车位标牌、车道线、指示线、车位线、行驶方向标识、柱子、人行道线、地库入口、建筑物入口、指示牌、指示灯、标注字体部分、边缘墙体及固定障碍物等信息。

需要说明的是，上述构建目标区域的地图信息的过程可以是离线完成的，即不受目标区域内网络或者定位等信号强弱的影响。该建图过程完成后，车辆可以将所述地图信息存储在车载终端内，当车辆进入有网络信号的区域，可以将构建的地图信息发送至服务器和/或者移动终端存储。

s120：接收指定目标停车位为固定车位的指令；

在实际应用中，所述指定目标停车位为固定车位的指令可以是在所述地图信息构建过程中由用户发送的，也可以是在所地图信息构建完成后由用户发送的。

在一个具体实施例中，在所述地图信息的构建过程中，用户可以控制车辆路过目标停车位时停止，以便车辆可以获取该目标停车位的图像数据信息和环境特征信息，用户可以通过车载终端或者移动终端上应用程序的操作界面发送指定该目标停车位为固定车位指令，或者车载终端或移动终端可以在监测到车辆停止或获取目标停车位的相关信息后显示设置提醒，如图4所示，询问是够需要设置该目标停车位为固定车位。

在另一个具体实施例中，在一次地图信息的构建完成后，用户可以通过车载终端或移动终端在目标区域地图上选择目标停车位，然后发送指定目标停车位为固定车位的指令。此外，为防止用户忘记固定车位的设定，在一次地图信息的构建完成后，车载终端或移动终端也可以直接发出固定车位设置提醒，以提示用户进行目标停车位的选择。

s130：在所述目标停车位对应的所述目标区域地图上的位置标记所述固定车位的第一标识信息。

在实际应用中，车载终端或移动终端在接收到指定目标停车位为固定车位的指令后，可以根据获取的目标停车位的图像数据信息和环境特征信息确定其在目标区域地图上的位置，例如该目标停车位在目标区域地图上的坐标等。确定其为固定车位，并标记该固定车位的第一标识信息。

需要说明的是，车辆在构建所述目标区域的地图信息时，可能在单次行驶路径记录的过程中即获取了所述目标区域的全部图像数据信息和环境特征信息；也可能是记录了所述目标区域部分范围内的图像数据信息和环境特征信息，例如，单次只获取了从车库的北入口进入，途径目标停车位后从东出口驶出的行驶路径范围内的图像数据信息和环境特征信息，存储在车载终端，当有网络时，可以将本次获取的不完整的目标区域的地图信息上传至服务器和/或移动终端。车辆在下一次从相同入口进入时可以基于该路径上的目标区域的地图信息自主寻找固定车位。

进一步地，当车辆在同一目标区域通过其它路径行驶时，可以再次获取该路径上的所述目标区域的地图信息，并上传至服务器和/或移动终端，如此，若干个不完整的所述目标区域的地图信息可以通过匹配处理，形成完整的目标区域的地图信息，确定完整的目标区域地图。同时该目标区域的地图信息可以随时更新调整，以适应目标区域内的环境变化。

基于上述具体实施方式，在一些实施例中，所述泊车记忆路径可以包括下述方式确定：

s410:控制车辆从所述自动泊车起始位置泊入或泊出所述固定车位若干次；

s420：获取所述若干次的泊入或泊出的路径信息；

s430:基于所述路径信息确定所述固定车位对应的泊车记忆路径。

在一些实施例中，用户可以选定一个或者多个自动泊车起始位置，人工驾驶车辆泊入或泊出所述固定车位数次，车载终端采集多次的泊入或泊出的路径轨迹，通过机器学习的方法进行泊车路径的记忆学习，最终确定泊车记忆路径。

基于上述具体实施方式，在具体实施例中，用户在同一目标区域内可以设有不止一个固定车位，或者需要更换原有的固定车位，车载终端或移动终端的操作界面上可以提供相应的选项，例如在一个具体实施例中，如图5所示，可以设置固定车位修改选项，用户选定并进入后可以基于所述目标区域的地图信息添加新的固定车位，或者修改原有的固定车位。

基于上述具体实施方式，在一些实施例中，所述固定车位可以包括但不限于第一固定车位和第二固定车位，例如用户可以在所述目标区域中具有多个停车位置，本说明书中的自动泊车方法还可以包括：

s610：标定所述第一固定车位和第二固定车位的优先级；

s620：当接收到所述自动泊入指令时，控制车辆自动泊入优先级较高的固定车位。

需要说明的是，用户在发送所述自动泊入指令时，也可以同时指定本次所要泊入的固定车位，则车辆优选选择用户本次所选择的固定车位；若用户未指定固定车位，则车辆按照优先级选择固定车位。

基于上述具体实施方式，在一些实施例中，本说明书中的自动泊车方法还可以包括：

s630：若车辆未成功泊入所述优先级较高的固定车位；

s640：根据所述地图信息确定所述车辆从所述优先级较高的固定车位至优先级较低的固定车位的第三行驶轨迹；

s650：基于所述第三行驶轨迹控制所述车辆自动泊入所述优先级较低的固定车位。

基于上述具体实施方式，在具体实施例中，本实施例的自动泊车方法还可以包括：

s710：接收自动泊出指令，所述自动泊出指令包括固定取车点的第二标识信息；

s720：基于所述目标区域的地图信息确定所述第二标识信息所对应的固定取车点在所述目标区域地图上的第二位置信息；

s730：基于所述地图信息和所述第二位置信息确定车辆的第二行驶轨迹；

s740：根据所述第二行驶轨迹控制所述车辆行驶至所述固定取车点。

如此，通过设定固定取车点，用户可以远程控制车辆自动泊出至指定位置，减少寻车时间，提高取车效率。

在一些实施例中，用户可以在所述目标区域的地图信息的构建过程中或完成后指定固定取车点，其指定过程及所述第二标识信息的标记过程与上述s120和s130中所述的实现方式类似，在此不再赘述。另外，所述第二位置信息的确定及控制车辆行驶至所述固定停车点的实现方式与前文中自动泊入过程的内容相似，在此不再赘述。

需要说明的是，在一个目标区域内可以包括不止一个固定取车点，例如可以包括但不限于第一固定取车点和第二固定取车点，用户可以在发送自动泊出指令时选择本次取车的固定取车点。或者可以提前设定其优先级，发送自动泊出指令时，若不选定某个固定取车点，则默认为优先控制车辆行驶至优先级较高的固定取车点所对应的位置。

本发明实施例还提供了一种自动泊车设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述所述的自动泊车方法。

本说明书实施例中，所述存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

本发明实施例还提供了一种自动泊车装置，如图5所示，所述装置可以包括：

泊车指令接收单元10：用于接收在目标区域触发的自动泊入指令，所述自动泊入指令包括固定车位的第一标识信息；

位置确定单元20：用于基于所述目标区域的地图信息确定所述第一标识信息所对应的固定车位在目标区域地图上的第一位置信息；

行驶轨迹确定单元30：用于基于所述地图信息和所述第一位置信息确定车辆的第一行驶轨迹；

泊车控制单元40：用于根据所述第一行驶轨迹控制所述车辆行驶至所述固定车位的自动泊车起始位置；以及，

用于基于所述固定车位对应的泊车记忆路径控制所述车辆从所述自动泊车起始位置自动泊入所述固定车位。

在一些实施例中，本说明书的自动泊车装置还可以包括：

地图构建单元：用于构建所述目标区域的地图信息，所述地图信息上包括目标停车位；

固定车位指令接收单元：用于接收指定目标停车位为固定车位的指令；

固定车位标记单元：用于在所述目标停车位对应的所述目标区域地图上的位置标记所述固定车位的第一标识信息。

在一些实施例中，本说明书的自动泊车装置还可以包括泊车记忆路径确定单元：用于控制车辆从所述自动泊车起始位置泊入或泊出所述固定车位若干次；获取所述若干次的泊入或泊出的路径信息；以及，基于所述路径信息确定所述固定车位对应的泊车记忆路径。

在一些实施例中，所述地图构建单元可以包括：

低速行驶控制模块：用于控制所述车辆在所述目标区域内低速行驶；

泊车信息获取模块：用于利用所述车辆的摄像系统、雷达系统和传感器系统获取所述目标区域的图像数据信息和环境特征信息；

地图信息构建模块：用于根据所述图像数据信息和所述环境特征信息构建所述目标区域的地图信息。

在一些实施例中，本说明书的自动泊车装置中，所述泊车指令接收单元10还可以用于接收接收自动泊出指令，所述自动泊出指令包括固定取车点的第二标识信息；所述位置确定单元20还可以用于基于所述目标区域的地图信息确定所述第二标识信息所对应的固定取车点在所述目标区域地图上的第二位置信息；所述行驶轨迹确定单元30还可以用于基于所述地图信息和所述第二位置信息确定车辆的第二行驶轨迹；所述泊车控制单元40还可以用于根据所述第二行驶轨迹控制所述车辆行驶至所述固定取车点。

在一些实施例中，所述固定车位包括第一固定车位和第二固定车位，所述固定车位标记单元还可以用于标定所述第一固定车位和第二固定车位的优先级；当接收到所述自动泊入指令时，所述泊车控制单元40还用于控制车辆自动泊入优先级较高的固定车位。

进一步地，在一些实施例中，若车辆未成功泊入所述优先级较高的固定车位；所述泊车控制单元40还用于根据所述地图信息确定所述车辆从所述优先级较高的固定车位至优先级较低的固定车位的第三行驶轨迹；以及，用于基于所述第三行驶轨迹控制所述车辆自动泊入所述优先级较低的固定车位。

所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。

需要说明的是：本说明书中的装置或设备实施例中，装置或设备可以是与车辆的控制系统相互独立设置的，也可以是基于车辆的控制系统设置的。

本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括上述所述的自动泊车设备。

由上述本发明提供的自动泊车方法、装置、设备和车辆的实施例可见，本发明通过在停车目标区域内标识固定车位信息，基于泊车记忆路径实现车辆在停车目标区域内的行驶和在固定车位的自动泊车，为用户提供便捷的泊车服务，提高车辆的自动泊车效率，改善用户体验。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。