一种基于全自动泊车系统的失效处理方法及系统与流程

本发明涉及车辆领域，特别是涉及一种基于全自动泊车系统的失效处理方法及系统。

背景技术：

伴随着经济的快速发展，汽车的产量逐年递增，相应的配套停车位供应不足，停车难问题一直困扰着驾驶员。另外，停车场交通环境也较为复杂，参与交通的机动车，非机动车，小孩，宠物等都给泊车安全提出了更多挑战。全自动泊车技术的出现给驾驶员泊车带来了便利，也一定程度上提高了泊车安全。但是，自动化程度越高，对自动控制系统的要求更高。自动控制过程中，由于没有人员参与控制，全过程由自动系统控制，当全自动泊车系统失效时，系统需要能够及时识别到故障并控制车辆进入安全模式，确保人车安全。

技术实现要素：

本发明第一方面的目的是要提供一种基于全自动泊车系统的失效处理方法，解决现有技术中全自动泊车系统出现故障时不能及时处理而导致车辆失控从而造成车辆报废或人员受伤的问题。

本发明第一方面的进一步目的是要更快地进行失效处理。

本发明第二方面的目的是要提供一种全自动泊车系统。

根据本发明第一方面的目的，本发明提供了一种基于全自动泊车系统的失效处理方法，包括：

在车辆处于全自动泊车模式下检测全自动泊车系统中的各个模块自身以及各个所述模块之间的通信是否存在故障；

若是，则生成故障信息并触发所述全自动泊车系统进入能够使得车辆安全制动的安全模式。

可选地，在所述安全模式下，将所述故障信息发送给所述全自动泊车系统中除发生故障的模块或除通信存在故障的模块之外的其他模块；

所述其他模块根据所述故障信息调节其运行参数和/或运行模式，以使所述全自动泊车系统进入所述安全模式。

可选地，所述全自动泊车系统至少包括采集模块、控制模块、减速模块、加速模块、换挡模块以及转向模块。

可选地，在所述采集模块检测到自身存在故障时生成故障信息；

将所述故障信息发送给所述减速模块以使所述减速模块进入减速模式；

生成最终控制指令并发送给所述加速模块、所述转向模块和所述换档模块以使所述加速模块、所述转向模块和所述换档模块调节其运行参数和/或运行模式从而进入能够使得车辆安全制动的安全模式。

可选地，将所述故障信息发送给所述减速模块以使所述减速模块进入减速模式，包括：

将所述故障信息发送给所述控制模块；

根据所述故障信息进入能够使得车辆安全制动的安全模式并生成初始控制指令；

将所述初始控制指令发送给所述减速模块以使所述减速模块进入减速模式。

可选地，在所述采集模块检测到自身存在故障时生成故障信息；

将所述故障信息发送给所述控制模块以使所述控制模块进入能够使得车辆安全制动的安全模式；

生成最终控制指令并发送给所述减速模块、所述加速模块、所述转向模块和所述换档模块以使所述减速模块、所述加速模块、所述转向模块和所述换档模块调节其运行参数和/或运行模式从而进入能够使得车辆安全制动的安全模式。

根据本发明第二方面的目的，本发明还提供了一种全自动泊车系统，包括多个模块，

多个所述模块，用于在车辆处于全自动泊车模式下检测到自身以及与其他模块之间的通信存在故障时生成故障信息并触发所述全自动泊车系统进入能够使得车辆安全制动的安全模式。

可选地，发生故障的模块或通信存在故障的模块在所述安全模式下将所述故障信息发送给所述全自动泊车系统中除发生故障的模块或除通信存在故障的模块之外的其他模块；

所述其他模块根据所述故障信息调节其运行参数和/或运行模式，以使所述全自动泊车系统进入所述安全模式，其中，所述全自动泊车系统至少包括采集模块、控制模块、减速模块、加速模块、换挡模块以及转向模块。

可选地，所述采集模块，用于在检测到自身存在故障时生成故障信息并将所述故障信息发送给所述减速模块；

所述减速模块，与所述采集模块相连，用于根据接收到的所述故障信息进入减速模式并生成最终控制指令，然后将所述最终控制指令发送给所述加速模块、所述转向模块和所述换档模块以使所述加速模块、所述转向模块和所述换档模块调节其运行参数和/或运行模式从而进入能够使得车辆安全制动的安全模式，其中，所述加速模块、所述转向模块以及所述换档模块均与所述减速模块相连，所述控制模块分别与所述采集模块和所述减速模块相连。

可选地，所述采集模块，还用于在检测到自身存在故障时生成故障信息并将所述故障信息发送给所述控制模块；

所述控制模块，与所述采集模块相连，用于根据接收到的所述故障信息进入能够使得车辆安全制动的安全模式并生成最终控制指令，然后将所述最终控制指令发送给所述减速模块、所述加速模块、所述转向模块和所述换档模块以使所述减速模块、所述加速模块、所述转向模块和所述换档模块调节其运行参数和/或运行模式从而进入能够使得车辆安全制动的安全模式，其中，所述减速模块、所述加速模块、所述转向模块和所述换档模块均与所述控制模块相连。

本发明在车辆处于全自动泊车模式下检测到全自动泊车系统中的各个模块自身以及各个所述模块之间的通信存在故障时则生成故障信息并触发全自动泊车系统进入能够使得车辆安全制动的安全模式。本发明通过上述方法在全自动泊车系统失效时，能够及时识别到故障并控制车辆进入安全模式以确保人车安全，提高了自动泊车的安全性。

本发明中将减速模块、加速模块、转向模块以及换档模块均与控制模块相连，在控制模块接收到故障信息时可以对上述模块直接发送控制指令以使车辆快速制动。本发明在发现故障时能够更快速地对车辆进行制动。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本发明一个实施例的基于全自动泊车系统的失效处理方法的示意性流程图；

图2是根据本发明另一个实施例的基于全自动泊车系统的失效处理方法的示意性流程图；

图3是根据本发明又一个实施例的基于全自动泊车系统的失效处理方法的示意性流程图；

图4是根据本发明一个实施例的全自动泊系统的示意性结构图；

图5是根据本发明另一个实施例的全自动泊车系统的示意性结构图；

图6是根据本发明又一个实施例的全自动泊车系统的示意性结构图。

具体实施方式

图1是根据本发明一个实施例的基于全自动泊车系统的失效处理方法的示意性流程图。如图1所示，在一个具体地实施例中，基于全自动泊车系统的失效处理方法一般性地可包括以下步骤：

s10，在车辆处于全自动泊车模式下检测全自动泊车系统中的各个模块自身以及各个模块之间的通信是否存在故障；

s20，若是，则生成故障信息并触发全自动泊车系统进入能够使得车辆安全制动的安全模式。

本发明通过上述方法在全自动泊车系统失效时，能够及时识别到故障并控制车辆进入安全模式以确保人车安全，提高了自动泊车的安全性。

图2是根据本发明另一个实施例的基于全自动泊车系统的失效处理方法的示意性流程图。如图2所示，在另一个实施例中，在s20之后还包括以下步骤：

s30，在安全模式下，将故障信息发送给全自动泊车系统中除发生故障的模块或除通信存在故障的模块之外的其他模块；

s40，其他模块根据故障信息调节其运行参数和/或运行模式，以使全自动泊车系统进入安全模式。

具体地，全自动泊车系统至少包括采集模块、控制模块、减速模块、加速模块、换挡模块以及转向模块。

进一步地，各个模块自身的故障可以包括自身失效，各个模块之间的通信故障主要是指连接各个模块之间的线束故障。

图3是根据本发明又一个实施例的基于全自动泊车系统的失效处理方法的示意性流程图。如图3所示，在又一个实施例中，基于全自动泊车系统的失效处理方法还包括：

s100，采集模块检测到自身存在故障时生成故障信息；

s200，将故障信息发送给减速模块以使减速模块进入减速模式；

s300，生成最终控制指令并发送给加速模块、转向模块和换档模块以使加速模块、转向模块和换档模块调节其运行参数和/或运行模式从而进入能够使得车辆安全制动的安全模式。

进一步地，安全模块包括减速模块进入减速模式、加速模块停止工作、换档模块进入p档模式以及转向模块进入方向盘回正模式。

本发明能够识别已失效的模块并能够及时做出失效处理，尽可能地减小车辆的损失。

在一个实施例中，s200还具体可以包括以下步骤：

步骤一，将故障信息发送给控制模块；

步骤二，根据故障信息进入能够使得车辆安全制动的安全模式并生成初始控制指令；

步骤三，将初始控制指令发送给减速模块以使减速模块进入减速模式。

在又一个实施例中，全自动泊车的失效处理方法包括以下步骤：

步骤一，在采集模块检测到自身存在故障时生成故障信息；

步骤二，将故障信息发送给控制模块以使控制模块进入能够使得车辆安全制动的安全模式；

步骤三，生成最终控制指令并发送给减速模块、加速模块、转向模块和换档模块以使模块、加速模块、转向模块和换档模块调节其运行参数和/或运行模式从而进入能够使得车辆安全制动的安全模式。

本发明在发现故障时可以通过多种方式来实现失效处理，其中，在采集模块发生失效时可以直接向减速模块发送故障信息以使全自动泊车系统能够更快的做出失效处理。

进一步地，本发明还提供了一种全自动泊车系统，在一个具体地实施例中，全自动泊车系统包括多个模块，多个模块用于在车辆处于全自动泊车模式下检测到自身以及与其他模块之间的通信存在故障时生成故障信息并触发全自动泊车系统进入能够使得车辆安全制动的安全模式。

在另一个实施例中，全自动泊车系统中发生故障的模块或通信存在故障的模块在安全模式下将故障信息发送给全自动泊车系统中除发生故障的模块或除通信存在故障的模块之外的其他模块，然后其他模块根据故障信息调节其运行参数和/或运行模式，以使全自动泊车系统进入安全模式。

图4是根据本发明一个实施例的全自动泊系统的示意性结构图。如图4所示，全自动泊车系统至少包括采集模块1、控制模块2、减速模块31、加速模块32、换挡模块以及转向模块33。其中，采集模块1、控制模块2以及减速模块31之间通过线束两两连接，加速模块32、换档模块34以及转向模块33均与减速模块31相连。

具体地，在采集模块1检测到自身存在故障时生成故障信息并将故障信息发送给减速模块31。减速模块31根据接收到的故障信息进入减速模式并生成最终控制指令，然后将最终控制指令发送给加速模块32、转向模块33和换档模块34以使加速模块32、转向模块33和换档模块34调节其运行参数和/或运行模式从而进入能够使得车辆安全制动的安全模式。

本发明中各模块直接向减速模块31报告故障，由减速模块31最早发起失效处理，减速模块31直接控制其他模块调节相关参数从而进入安全模式，在发生故障时尽可能更快地把车辆停下来，将损失降低到最小程度。

图5是根据本发明另一个实施例的全自动泊车系统的示意性结构图。如图5所示，采集模块1、控制模块2以及减速模块31通过线束依次连接，加速模块32、转向模块33以及换档模块34均与减速模块31相连。

在采集模块1检测到自身存在故障时生成故障信息并将故障信息发送给控制模块2，控制模块2根据接收到的故障信息进入能够使得车辆安全制动的安全模式并生成初始控制指令，然后将初始控制指令发送给减速模块31以使减速模块31进入减速模式。减速模块31根据接收到的初始控制指令生成最终控制指令并发送给加速模块32、转向模块33和换档模块34以使加速模块32、转向模块33和换档模块34调节其运行参数和/或运行模式从而进入能够使得车辆安全制动的安全模式。

进一步地，如果减速模块31检测到自身故障时会生成故障信息并发送给控制模块2，控制模块2会根据接收到的故障信息自动调节相关参数以进入安全模式，减速模块31在生成故障信息的同时会自动调节自身参数以进入减速模式并生成最终控制指令，然后将最终控制指令发送给加速模块32、转向模块33以及换档模块34以使加速模块32执行停止工作指令、换挡模块进入p档模式、转向模块33进入方向盘回正模式以将车辆安全制动。

进一步地，减速模块31还配置成当检测到自身与控制模块2之间的线束存在故障时则生成故障信息以触发自动调节相关参数，之后根据故障信息自动生成最终指令并将最终控制指令发送给加速模块32、转向模块33以及换档模块34。之后加速模块32根据接收到的最终控制指令停止工作、转向模块33进入方向盘回正模式以及换档模块34进入p档模式从而使车辆安全制动。

如果加速模块32、转向模块33以及换档模块34中的任一模块发生失效时则触发自身生成故障信息并自动调节相关参数进入安全模式，之后将故障信息发送给减速模块31，减速模块31首先会进入减速模式，然后将故障信息发送给控制模块2以使控制模块2自动调节进入安全模式，同时会根据故障信息生成最终指令并发送给其他未失效的两个模块以使这两个模块调节相关参数进入安全模式从而将车辆安全制动。

本发明中在检测到两个模块之间的线束有故障时，这两个模块都会自动调节自身的参数以进入安全模式，其中，如果与控制模块2或者减速模块31相连接的线束出现故障时其不仅仅会自动调节自身的参数以进入安全模式还会生成控制指令。其处理方法与上述模块故障处理方法相同。

图6是根据本发明又一个实施例的全自动泊车系统的示意性结构图。如图6所示，采集模块1与控制模块2相连，减速模块31、加速模块32、换档模块34以及转向模块33均与控制模块2相连。

在采集模块1在检测到自身存在故障时生成故障信息并将故障信息发送给控制模块2，控制模块2根据接收到的故障信息进入能够使得车辆安全制动的安全模式并生成最终控制指令，然后将最终控制指令发送给减速模块31、加速模块32、转向模块33和换档模块34以使减速模块31、加速模块32、转向模块33和换档模块34调节其运行参数和/或运行模式从而进入能够使得车辆安全制动的安全模式。

本发明中将减速模块31、加速模块32、转向模块33以及换档模块34均与控制模块2相连，在控制模块2接收到故障信息时可以直接对上述模块直接发送控制指令以使车辆快速制动。本发明在发现故障时能够更快速地对车辆进行制动。

在一个实施例中，采集模块1包括多个传感器，多个传感器均与控制模块2相连。多个传感器安装在车辆的周围，用于检测车辆周围的环境信息并将环境信息发送给控制模块2。控制模块2根据接收到的环境信息采用不同算法规划泊车轨迹，并生成控制指令发给减速模块31。减速模块31负责接收来自控制模块2的控制指令(包含加速、减速、换挡、转向控制)和状态，并将任务分配到加速模块32、换档模块34、转向模块33。加速模块32负责接收来自减速模块31的加速命令，并将自身状态反馈给减速模块31。换档模块34负责接收来自减速模块31的换挡命令，并将自身状态反馈给减速模块31。转向模块33负责接收来自减速模块31的转向命令，并将自身状态反馈给减速模块31。最后使得车辆按照规划轨迹安全完成泊车。

本发明可以监测到全自动泊车系统中的多种故障问题并及时对故障进行处理以使车辆及时停下来，保证了泊车安全，避免了人员受伤以及车辆受损。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。