。
[0033]图2是根据本发明一个实施例的电动汽车的换挡控制方法的流程图。如图2所示，根据本发明一个实施例的电动汽车的换挡控制方法的流程图，其中，电动汽车包括:电机和变速器，电机的输出端与变速器的输入端相连，该方法包括以下步骤:
[0034]步骤SlOl:获取电机输出端转速和变速器输出端转速的检测值。
[0035]其中，可通过电机旋转变压器或速度传感器获得电机输出端转速的检测值，由电机旋转变压器或速度传感器读取并经过采集芯片的软件和硬件滤波后即得到电机输出端转速的检测值，可通过变速器速度传感器获得变速器输出端转速的检测值，由变速器速度传感器直接读取到并经过采集芯片软件和硬件滤波后即得到变速器输出端转速的检测值。
[0036]步骤S102:根据变速器输出端转速的检测值得到变速器输入端转速。
[0037]由于实际转速为一个理想数值，实际中无法准确测量，那么在此假设电机输出端转速的检测值与实际转速存在误差A，同时变速器输出端转速的检测值换算到变速器输入端转速后，变速器输入端转速与实际转速之间的误差为B，则:
[0038]实际转速+A=电机输出端转速的检测值 ①
[0039]实际转速+B=变速器输入端转速②
[0040]步骤S103:计算电机输出端转速的检测值和变速器输入端转速之间的误差。
[0041]在不同的转速下，A与B的数值均为变化的数值，得到较为困难，那么使用①式减去②式，得到:
[0042]A-B=电机输出端转速的检测值-变速器输入端转速
[0043]假设A-B=C,误差C表示的意义为，将变速器输入端转速所描述的实际转速转换为电机输出端转速的检测值所描述的实际转速时，需要加上的数值。即无需得到实际转速则可消除换挡时电机输出端目标转速中存在的由速度传感器准确度引起的误差。因此，只需要实时采集电机输出端转速的检测值，以及得到变速器输入端转速，就可以得到上述中的C，在换挡时刻得到的换挡时电机输出端目标转速包含了上述中的C，这样就可消除由于速度传感器准确度引起的误差。
[0044]步骤S104:在电动汽车进行换挡时，根据变速器输入端目标转速和误差得到电机输出端目标转速，并控制电机根据电机输出端目标转速进行调速。
[0045]其中，变速器输入端目标转速通过如下方式得到:
[0046]根据目标档位得到变速器输出端目标转速，根据变速器输出端目标转速得到变速器输入端目标转速。
[0047]而电机输出端目标转速通过如下方式得到:
[0048]将变速器输入端转速与误差保存在映射表中，以便在电动汽车进行换挡时，查找映射表以得到电机输出端目标转速。
[0049]由于变速器齿轮传动摩擦等因素的影响，变速器输入端转速正向增大和反向减小时，其对应的误差C并不相同，下面在增大和减小这两种情况下分别记录误差C，并分别建立变速器输入端转速正向增大和反向减小时对应的映射表，图3是根据本发明一个实施例的电动汽车的换挡控制方法的映射表建立流程图，图4是根据本发明一个实施例的电动汽车的换挡控制方法的换挡时刻误差消除流程图，具体的，包括以下步骤:
[0050]步骤S201:获取电机输出端转速与变速器输出端转速的检测值。
[0051]步骤S202:根据变速器输出端转速的检测值得到变速器输入端转速。
[0052]步骤S203:计算电机输出端转速的检测值和变速器输入端转速间的误差。
[0053]步骤S204:判断变速器输入端转速的变化趋势，如果反向减小则执行步骤S205，如果正向增大则执行步骤S206。
[0054]步骤S205:以变速器输入端转速为X坐标，误差为Y坐标，存储入反向减小对应的映射表。
[0055]步骤S206:以变速器输入端转速为X坐标，误差为Y坐标，存储入正向增大对应的映射表。
[0056]步骤S207:变速器输入端转速正向增大和反向减小时对应的映射表建立完毕。
[0057]步骤S301:换档时电机调速，根据目标档位得到变速器输出端目标转速，根据变速器输出端目标转速得到变速器输入端目标转速。
[0058]步骤S302:判断变速器输入端转速的变化趋势，如果反向减小则执行步骤S303，如果正向增大则执行步骤S304。
[0059]步骤S303:换档时变速器输入端目标转速为X坐标，在反向减小的映射表中找到对应的误差。
[0060]步骤S304:换档时变速器输入端目标转速为X坐标，在正向增大的映射表中找到对应的误差。
[0061]步骤S305:将得到的误差与换档时变速器输入端目标转速相加，得到的数值即为电机输出端目标转速。
[0062]步骤S306:电机依据电机目标转速进行调速。
[0063]根据本发明实施例的电动汽车的换挡控制方法，通过变速器输入端目标转速和误差得到电机输出端目标转速，可以消除换挡操作中可能出现的严重顿挫感，提高电机输出端转速的控制精度，消除两个速度传感器的误差，提高换档品质，并有效的保护变速器齿轮，通过本发明实施例的电动汽车的换挡控制方法，可将变速器输入端转速与误差保存在映射表中，以便在电动汽车进行换挡时，方便的查找映射表以得到电机输出端目标转速。
[0064]图5是根据本发明一个实施例的电动汽车的换挡控制系统的结构图，电动汽车包括:电机100和变速器200，电机100的输出端与变速器200的输入端相连，系统包括:检测模块300、转换模块400、计算模块500和控制器600。
[0065]检测模块300用于获取电机输出端转速和变速器输出端转速的检测值，包括用于检测电机输出端转速的检测值的电机旋转变压器或速度传感器，其由电机旋转变压器或速度传感器读取并经过采集芯片的软件和硬件滤波后即得到电机输出端转速的检测值，以及用于检测变速器输出端转速的检测值的变速器速度传感器，其由变速器速度传感器直接读取到并经过采集芯片软件和硬件滤波后即得到变速器输出端转速的检测值。
[0066]转换模块400用于根据变速器输出端转速的检测值得到变速器输入端转速。由于实际转速为一个理想数值，实际中无法准确测量，那么在此假设电机输出端转速的检测值与实际转速存在误差A，同时变速器输出端转速的检测值换算到变速器输入端转速后，变速器输入端转速与实际转速之间的误差为B，则:
[0067]实际转速+A=电机输出端转速的检测值 ①
[0068]实际转速+B=变速器输入端转速②
[0069]在不同的转速下，A与B的数值均为变化的数值，得到较为困难，那么使用①式减去②式，得到:
[0070]A-B=电机输出端转速的检测值-变速器输入端转速
[0071]计算模块500用于计算电机输出端转速的检测值和变速器输入端转速之间的误差。
[0072]假设A-B=C,误差C表示的意义为，将变速器输入端转速所描述的实际转速转换为电机输出端转速的检测值所描述的实际转速时，需要加上的数值。即无需得到实际转速则可消除换挡时电机输出端目标转速中存在的由速度传感器准确度引起的误差。因此，只需要实时采集电机输出端转速的检测值，以及得到变速器输入端转速，就可以得到上述中的C，在换挡时刻得到的换挡时电机输出端目标转速包含了上述中的C，这样就可消除由于速度传感器准确度引起的误差。
[0073]控制器600用于在电动汽车进行换挡时，根据变速器输入端目标转速和误差得到电机输出端目标转速，并控制电机100根据电机输出端目标转速进行调速。
[0074]因此，在这里，转换模块400还用于根据目标档位得到变速器输出端目标转速，并根据变速器输出端目标转速得到变速器输入端目标转速。
[0075]根据本发明实施例的电动汽车的换挡控制系统，通过变速器输入端目标转速和误差得到电机输出端目标转速，可以消除换挡操作中可能出现的严重顿挫感，提高电机输出端转速的控制精度，消除两个速度传感器的误差，提高换档品质，并有效的保护变速器齿轮。
[0076]结合图5所示，在本发明的一些实施例中还包括存储模块700。
[0077]存储模块700用于将变速器输入端转速与误差保存在映射表中，以便在电动汽车进行换挡时，控制器600查找映射表以得到电机输出端目标转速,并控制电机100根据