车辆控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及用于提高车辆行驶时的安全性的车辆控制装置。
【背景技术】
[0002]近年来的车辆已逐渐充实目的不在于驾驶操作的功能。例如，在车辆的驾驶座处搭载有汽车导航系统和/或音响设备等各种各样的车载设备。为了在行驶中操作车载设备，驾驶员要将视线从车辆的行进方向转移到该设备上。因此，为确保车辆在行驶中的安全性，而提供了在车辆行驶中无法进行导航系统的输入操作等技术。但是，如果在行驶中完全不能对汽车导航系统等进行输入操作，则驾驶员就无法在行驶中改变目的地或路线，就会有便利性受损这样的问题。
[0003]由此，开发了在确保行驶中的安全的同时在行驶中也能够对设备进行输入操作的技术。例如，在专利文献I中，公开了在车辆行驶中驾驶员不能对导航装置的显示部进行操作的技术。即，设置检测车辆是否在行驶中的检测部和检测驾驶员动作与同乘人员动作的检测传感器。并且，在车辆未处于行驶中的情况下可以对显示部进行操作，另一方面，在车辆处于行驶中的情况下，显示部的操作者如果是驾驶员则不可操作，而如果是同乘人员则可以操作。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开平8-184449号公报
【发明内容】
[0007]这样，通过使非驾驶人员即便在行驶中也可以进行操作，从而能够在确保安全性的同时减轻不便性。然而，例如，在没有同乘人员的情况下，在车辆行驶中无法对汽车导航系统等进行输入操作的情况没有变化。而且，因为需要判断操作者是驾驶员还是同乘人员，所以会需要复杂的结构。另外，在检测单元错误识别了操作者的情况下，无法确保安全性。
[0008]因此，本发明的目的在于提供一种即便在车辆行驶的过程中，也能够兼顾安全性和车载设备的便利性的车辆控制装置。
[0009]为了实现上述目的，本发明的车辆控制装置的特征在于，具备:外部信息获取单元，获取车辆的外部信息；判断单元，基于外部信息获取单元所获取的信息，判断是否允许车内操作设备的操作；行驶辅助单元，基于外部信息获取单元所获取的信息直接或通过警告等的通知对车辆的行驶进行辅助，或者结合这两种方式对车辆的行驶进行辅助；设备操作控制单元，在判断单元判断允许上述设备的操作时，在利用行驶辅助单元进行辅助过程中，使车辆行驶中的上述设备的操作有效。
[0010]这样，在基于车辆的外部信息判断为允许在车内的设备操作的情况下，使辅助的车辆在行驶中的设备操作有效。由此，即便在车辆行驶过程中，在根据车辆外部的信息判断为进行设备操作也能够确保安全性的情况下，也可以在行驶辅助过程中进行设备操作。
[0011]另外，在本发明的车辆控制装置中，判断单元可以基于外部信息获取单元所获取的信息，判断是否禁止车内操作设备的操作，设备操作控制单元在判断单元判断为禁止所述设备的操作时，即使在利用行驶辅助单元进行辅助的过程中，也可以使在车辆行驶过程中的所述设备的操作无效。
[0012]这样，在基于车辆的外部信息判断为禁止车内的设备操作的情况下，即使在行驶辅助过程中也使设备操作无效。由此，在基于车辆的外部信息判断为不适于进行设备操作的情况下，即使在行驶辅助过程中也不能在车辆行驶过程中进行设备的操作。
[0013]根据本发明，即使在车辆行驶中，也能够在行驶辅助过程中基于外部信息允许设备的操作，所以能够兼顾安全性和车载设备的便利性。
[0014]另外，在判断为禁止设备操作，从而即使在行驶辅助过程中也使设备操作无效的情况下，在行驶辅助过程中也无法进行设备的操作，所以能够进一步兼顾安全性和车载设备的便利性。
【附图说明】
[0015]图1是本发明的第一实施方式的车辆的整体构成图。
[0016]图2是示出车辆控制装置的控制信号的输入输出的框图。
[0017]图3是示出行驶辅助控制处理的图。
[0018]图4是示出信息分析处理的图。
[0019]图5是示出设备操作控制处理的图。
[0020]图6是示出设备操作处理的图。
[0021]图7是示出变形例的设备操作控制处理的图。
[0022]图8是示出本发明的第二实施方式中的信息分析处理的图。
[0023]图9是示出设备操作控制处理的图。
[0024]图10是示出设备操作处理的图。
[0025]图11是示出本发明的第三实施方式中的设备操作控制处理的图。
[0026]【符号说明】
[0027]I 车辆
[0028]2 摄像装置
[0029]3 车辆状态检测装置
[0030]4 控制部
[0031]5 汽车导航系统
[0032]6 警报装置
[0033]7 环境识别装置
[0034]8 车载设备控制装置
[0035]9 风险判定部
[0036]10行驶辅助控制部
[0037]11行驶输出指令部
[0038]12制动指令部
[0039]13转向指令部
[0040]51触摸屏显示器
【具体实施方式】
[0041]以下，根据【附图说明】本发明的实施方式。
[0042][第一实施方式]
[0043]具备本发明的第一实施方式的车辆控制装置的车辆I如图1所示，具备获取车辆I的外部信息的摄像装置2、检测车辆I的行驶速度的车辆状态检测装置3、基于车辆I的外部情况和车辆I的状态对车辆I进行控制的控制部4、设置于车辆I的驾驶座处的汽车导航系统5、在驾驶座处向驾驶员以显示和/或声音、振动等方式进行通知的单元例如输出警报的警报装置6。
[0044]作为外部信息获取单元的摄像装置2为设置于车辆I前部的2台前摄像机，每隔预定时间(例如4毫秒)拍摄车辆I的外部而获取图像数据。在本实施方式中，摄像装置2设置于车辆I的前玻璃附近的车内侧，拍摄车辆I的前方。但并不限于此，也可以设置拍摄车辆I的侧方和/或后方的摄像机。
[0045]车辆状态检测装置3检测车辆I的行驶速度、作用于车辆I的力矩和/或车辆I的转角，获取与检测的行驶速度相应的车速数据、与检测的力矩相应的力矩数据和与检测的转角相应的转角数据。
[0046]控制部4例如是CPU和/或ECU，如图2所示，具备基于摄像装置2和车辆状态检测装置3所获取的信息进行识别车辆I环境的处理的环境识别装置7和对车辆I的车载设备进行控制的车载设备控制装置8。进一步地，环境识别装置7具有判定车辆I的风险的风险判定部9和对与车辆I的行驶有关的警告和行驶的辅助进行控制的行驶辅助控制部10。
[0047]作为判断单元的风险判定部9基于摄像装置2获取的图像数据和/或车辆状态检测装置3获取的力矩数据及转角数据来判定车辆I的风险。在本实施方式中，风险判定部9基于摄像装置2获取的图像数据来判别在车辆I的行驶方向上有无前行车辆或行人、障碍物、车辆I到该障碍物的距离、车辆I相对行车线的行驶方向等。另外，基于车辆状态检测装置3获取的力矩数据来判别作用于车辆I的横摆、俯仰、滚转等力矩的种类和力矩的大小，并且基于转角数据或所述力矩的大小或者它们的组合来判别车辆I的转角。然后，基于判别的各信息综合分析被识别的车辆I的环境来判定风险，基于该判定结果判断是否允许汽车导航系统5等车载设备的操作。
[0048]例如，风险判定部9基于图像数据、力矩数据、转角数据及经过时间等或者它们的组合计算出前行车辆、行人及障碍物等物体与车辆I的相对位置，判定风险是否在增加。并且，在根据力矩数据和/或转角数据等推定的车辆I的行进方向上，根据图像数据能够推定在车辆I的行驶方向上没有物体或者车辆I到物体的距离很远的情况下，判定风险没有增力口。在判定风险没有增加的情况下，判断允许车载设备的操作。另一方面，在车辆I的行进方向上能够推定在车辆I的近距离范围内有物体时，或者该物体正在接近车辆I时，判定风险正在增加。在判定风险正在增加的情况下，判断不允许车载设备的操作。
[0049]另外，风险判定部9可以根据每个风险的累计值是否为预定值以上来判断是否允许车载设备的操作。即，将由图像数据计算的风险值、由力矩数据计算的风险值、由转角数据计算的风险值等进行累计。并且，如果各个风险值的累计值为预定值以下则判断允许车载设备的操作，如果该累计值为预定值以上则判断不允许车载设备的操作。例如，在判别为车辆I的行驶方向上没有前行车辆、行人及障碍物等的情况下，风险值会变低。另外，在判别为在车辆I的行驶方向上有前行车辆在行驶的情况下，车辆I距离该前行车辆越近风险值会变得越高。并且，作用于车辆I的力矩越小风险值越低，转角越接近于车辆I的直行风险值变得越低。因此，例如，即使车辆I与前行车辆的距离不近，但在作用于车辆I的力矩很大的情况下，风险的累计值也会变高，就会判断不允许车载设备的操作。每个风险中也可以包含例如基于乘客的乘坐位置和/或姿势等的乘客受伤的风险等。
[0050]这里，风险判定部9即使在计算各风险值的情况下，也可以不基于各风险的累计值来判断是否允许车载设备的操作，而是以各风险值均为预定值以下为条件来判断允许车载设备的操作，在某一个风险值为预定值以上时判断不允许车载设备的操作。另外，也可以不根据各风险的累计值，而是根据所有风险值中的最大值是否为预定值以下来判断是否允许车载设备的操作。
[0051]另外，风险判定部9可以只基于摄像装置2获取的图像数据来判断车辆I的情况，也可以只基于车辆状态检测装置3获取的力矩数据和/或转角数据来判断车辆I的情况。另外，也可以在图像数据和/或力矩数据等基础上根据车辆状态检测装置3获取的车速数据来判断车辆I的情况。
[0052]另外，风险判定部9可以基于通过摄像装置2获取的图像数据而设定表示车辆I的潜在风险分布的风险图，并根据该设定的风险图来判断是否允许车载设备的操作。此时，例如，基于图像数据，生成基于道路种类和/或处于车辆I周围的障碍物等的种类等的多个潜在风险分布，将这些潜在风险合成制作出风险图。并且，基于制作出的风险图，根据潜在风险的分布是否相对增大及车辆I是否接近潜在风险来判定风险。并且，风险判定部9在判定为潜在风险的分布未相对增大，且潜在风险未接近车辆I的情况下，判断允许车载设备的操作。另一方面，在判定为潜在风险的分布相对增大的情况或判定为车辆I正