应用场景示意图。如图4所示，00'是车辆的纵轴线，O和O'分别是纵轴线和车辆的交点。在O和O'处分别安装有车载雷达。当车辆在弯道上行驶时，转向盘向左转动一转动角度，根据上述控制方法，能够将车载雷达转动到目标角度，使得车载雷达的检测范围的中心线分别为射线OC和射线O' C'。这样，车载雷达的检测区域能够与车辆转向的方向相适应，使得车辆在弯道行驶时，车载雷达能够灵活、准确地检测车辆前端和后端的车距或障碍物，从而减少事故的发生。
[0036]具体地，步骤S12(根据转向盘的转动角度确定车载雷达的目标角度)可以包括:在转向盘的转动角度大于预定的最小转角的情况下，根据转向盘的转动角度、和预设的转向盘的转动角度与车载雷达的目标角度之间的对应关系，确定车载雷达的目标角度。
[0037]其中，转向盘的转动角度大于预定的最小转角时，可以认为驾驶员正在根据弯曲的路况来转动转向盘。而转向盘的转动角度小于预定的最小转角可以认为是在驾驶员无意转动转向盘的情况下，转向盘产生了微小的振动。这样，能够使得转向盘在微小振动情况下，车载雷达并不跟随转动，从而避免了车载雷达的不必要的频繁转动，延长了车载雷达的使用寿命。
[0038]优选情况下，步骤S12 (根据转向盘的转动角度确定所述车载雷达的目标角度)还可以包括:在转向盘的转动角度小于或等于预定的最小转角，或转向盘的转动角度大于或等于预定的最大转角的情况下，确定车载雷达的目标角度为一预定的初始角度。例如，可以将初始角度设置为零度(参考图3)，S卩，车载雷达处于初始角度时，其检测范围的中心线与纵轴线平行。
[0039]在该实施方式中，如上所述，转向盘的转动角度小于或等于预定的最小转角时，可以认为是驾驶员并无意转动转向盘的情况下，转向盘产生的微小振动，也就是此时车载雷达并不需要转动。转向盘的转动角度大于或等于预定的最大转角时，可以认为车辆正处于紧急调整状态。因此，并不需要使车载雷达跟随转动。该最小转角和最大转角可以根据经验获得。这样，能够避免了车载雷达的不必要的频繁转动，延长了车载雷达的使用寿命。
[0040]图5是本发明的另一实施方式提供的用于车载雷达的控制方法的流程图。如图5所示，该控制方法还可以包括步骤S14。在步骤S14中，接收用于表示车速的信号。在该实施方式中，步骤S12(根据转向盘的转动角度确定车载雷达的目标角度)可以为:根据转向盘的转动角度和车速确定车载雷达的目标角度。这样，通过引入车速作为一个因素来控制车载雷达的转动角度，能够使得车载雷达的检测范围更加接近于实际所需的检测范围，从而使检测范围更加准确。
[0041]具体地，步骤S12(根据转向盘的转动角度和车速确定车载雷达的目标角度)可以包括:在车速未超出预设的车速范围的情况下，根据转向盘的转动角度确定车载雷达的目标角度；以及在车速超出预设的车速范围的情况下，确定车载雷达的目标角度为一预定的初始角度。
[0042]其中，车速在预设的车速范围(例如，30_80km/h)可以认为车辆处于正常行驶状态，在该状态下，可以根据转向盘的转动角度确定车载雷达的目标角度。当车速小于该预设的车速范围的下限(小于30km/h)时，可以认为此时并不需要车载雷达来检测障碍物，只靠驾驶员的观察就可以掌握周围路况。当车速大于该预设的车速范围的上限(大于80km/h)时，可以认为车辆此时转弯的话有侧翻的危险。因此，当车速超出预设的车速范围时，可以使车载雷达转动到预定的初始角度。这样，使得车载雷达在不需要转动或车辆有侧翻危险而不适合转弯的情况下，不跟随转向盘转动。该实施方式能够避免车载雷达不必要的频繁转动，延长了车载雷达的使用寿命。
[0043]图6是本发明的又一实施方式提供的用于车载雷达的控制方法的流程图。如图6所示，该控制方法还可以包括步骤S15。在步骤S15中，接收用于表示车辆的横摆角速度的信号。在该实施方式中，步骤S12(根据转动角度确定车载雷达的目标角度)可以为:根据转向盘的转动角度和横摆角速度确定车载雷达的目标角度。这样，通过引入横摆角速度作为一个因素来控制车载雷达的转动角度，能够使得车载雷达的检测范围更加接近于实际所需的检测范围，从而使检测范围更加准确。
[0044]具体地，步骤S12(根据转向盘的转动角度和横摆角速度确定车载雷达的目标角度)可以包括:根据转向盘的转动角度、横摆角速度、和预设的转向盘的转动角度、横摆角速度与车载雷达的目标角度之间的对应关系，确定车载雷达的目标角度。其中，转向盘的转动角度、横摆角速度与车载雷达的目标角度之间的对应关系例如可以为:
[0045]Θ = ao+by + 90 (I)
[0046]其中，Θ为车载雷达的目标角度；ω为转向盘的转动角度；γ为车辆的横摆角速度；Θ。为车载雷达的当前角度(参考图3) ；a, b为常数(例如，a = l,b = 0.0ls)。
[0047]上述车载雷达可以包括以下中的至少一者:微波雷达、激光雷达或毫米波雷达。并且，只要是能够在车辆高速行驶的时候检测障碍物的车载雷达20都包括在本发明的范围之内。
[0048]通过上述技术方案，该用于车载雷达的控制方法能够根据转向盘的转动角度来控制车载雷达，使其转动到目标角度。也就是，该控制方法能够根据车辆当前的转向来控制车载雷达的检测区域，使车载雷达的检测区域与车辆转向的方向相适应。这样，使得车辆在弯道行驶时，车载雷达能够灵活、准确地检测车辆距前车、后车或周围障碍物的距离，从而减少事故的发生。
[0049]图7是本发明的一实施方式提供的用于车载雷达的控制装置的结构框图。该车载雷达通过驱动装置可转动地安装在车辆上。优选情况下，该车载雷达可以通过驱动装置安装在车辆的前端和/或后端。如图7所示，该控制装置10可以包括接收模块11、确定模块12和控制模块13。其中，接收收模块11可以用于接收用于表示转向盘的转动角度的信号。确定模块12可以用于根据转向盘的转动角度确定车载雷达的目标角度。控制模块13可以用于根据车载雷达的目标角度控制驱动装置工作，以使车载雷达转动到目标角度。
[0050]图8是本发明的一实施方式提供的用于车载雷达的确定模块12的结构框图。确定模块12可以包括第一确定单元121。该第一确定单元121可以用于在转向盘的转动角度大于预定的最小转角的情况下，根据转向盘的转动角度、和预设的转向盘的转动角度与与车载雷达的目标角度之间的对应关系，确定车载雷达的目标角度。
[0051]优选情况下，确定模块12还可以包括第二确定单元122，该第二确定单元122可以用于在转向盘的转动角度小于或等于预定的最小转角，或转向盘的转动角度大于或等于预定的最大转角的情况下，确定车载雷达的目标角度为一预定的初始角度。
[0052]优选情况下，接收模块11还用于接收用于表示车速的信号。确定模块12还用于根据转向盘的转动角度和车速确定车载雷达的目标角度。
[0053]优选情况下，确定模块12还可以包括第三确定单元123和第四确定单元124。第三确定单元123可以用于在车速未超出预设的车速范围的情况下，根据转向盘的转动角度确定车载雷达的目标角度。第四确定单元124可以用于在车速超出预设的车速范围的情况下，确定车载雷达的目标角度为一预定的初始角度。
[0054]优选情况下，接收模块11还用于接收用于表示车辆的横摆角速度的信号。确定模块12还用于根据转向盘的转动角度和横摆角速度确定车载雷达的目标角度。
[0055]优选情况下，确定模块12还包括第五确定单元125。该第五确定单元125可以用于根据转向盘的转动角度、横摆角速度、和预设的转向盘的转动角度、横摆角速度与车载雷达的目标角度之间的对应关系，确定车载雷达的目标角度。
[0056]其中，转向盘的转动角度、横摆角速度与车载雷达的目标角度之间的对应关系为:Θ = aco+by +Θ。，其中，Θ为车载雷达的目标角度；ω为转向盘的转动角度；γ为车辆的横摆角速度；Θ。为车载雷达的当前角度；a，b为常数。
[0057]其中，车载雷达可以包括以下中的至少一者:微波雷达、激光雷达或毫米波雷达。
[0058]关于上述实施方式中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0059]通过上述技术方案，该用于车载雷达的控制装置能够根据转向盘的转动角度来控制车载雷达，使其转动到目标角度。也就是，该控制装置能够根据车辆