气切换门15而实施外部空气模式，利用吹出口切换门41a?46a而实施除霜模式。
[0067]其后，在利用开关而设定为自动空调模式的情况下，除霜模式解除，控制部67控制第I电路61?第3电路63而使第I直流马达21及第2直流马达22转动。因此，利用内外部空气切换门15而实施内部空气模式，并且利用吹出口切换门41a?46a而实施面部模式、双层模式、脚部模式及脚部/除霜模式中的任一种。
[0068]此处，在利用开关而未设定独立温度控制模式的情况下，控制第4电路64?第6电路66而使第3直流马达23及第4直流马达24转动。因此，第3直流马达23及第4直流马达24经由联杆机构而使各空气混合门31a、31b连动地转动。
[0069]其后，在利用开关而设定为独立温度控制模式的情况下，控制第4电路64?第6电路66而使第3直流马达23及第4直流马达24转动。因此，第3直流马达23经由联杆机构而使驾驶座侧通道34的空气混合门31a转动，第4直流马达24经由联杆机构而使副驾座侧通道35的空气混合门31b转动。
[0070]接着，使用图3?图8，对控制部67的更具体的控制进行说明。控制部67以脉宽调制方式(PWM)控制第2电路62及第5电路65的高侧管62a、65a及低侧管62b、65b。由于第2电路62及第5电路65为共用的电路，因此通过控制部67对第2电路62及第5电路65进行PffM驱动，可对第I直流马达21?第4直流马达24进行PffM驱动。并且，各直流马达21?24有最低动作电压，若所供给的电压变为该最低动作电压以下，则动作无法保证。换言之，若供给电压变为最低动作电压以下，则各直流马达21?24有停止之虞。
[0071]因此，控制部67像图1所示那样获取电池25的电压。S卩，控制部67中获取电池25的电压的部分也可用作电压获取部。控制部67根据电池电压来确定用以控制第2电路62及第5电路65的占空比。由于第I电路61?第3电路63的控制与第4电路64?第6电路66的控制相同，因此下面主要说明第I电路61?第3电路63的控制。
[0072]控制部67在将内外部空气切换门15或各吹出口切换门41a?46a停止在指定的停止位置时，是以如下方式进行控制:随着靠近停止位置，占空比变小。内外部空气切换门15的指定的停止位置例如为关闭内部空气导入口 12的位置、以及关闭外部空气导入口 13的位置。此外，吹出口切换门41a?46a的指定的停止位置为对应于各吹出模式的位置。在将各门配置在这种位置的情况下，通过一靠近停止位置就进行减速，可提高停止位置的定位精度。此外，在各门的停止位置为与空调壳体14接触的位置的情况下，可降低因其停止时的接触所产生的碰撞声等噪音。
[0073]占空比由图3所示的电压指令图确定。在电压指令图中，随着偏差变小，阶段性地减小马达驱动电压以进行减速。并且，在电压指令图中，若偏差变为指定的下限值以下(图3中为5以下)，则维持马达驱动电压，以免马达驱动电压变为低于最低动作电压(图3中为8V)。占空比是根据由图3所示的电压指令图确定的马达驱动电压来确定。
[0074]如图4所示，控制部67使用图3所示的电压指令图作为目标值与当前值的偏差、电池电压及输入值，来确定用于PWM的占空比。继而，使用所确定的占空比来控制各直流马达21?24。此外，根据对应于各直流马达21?24的各电位计21a?24a的输出信号来运算当前值，并且反馈当前值。
[0075]接着，使用图5，对控制部67的处理进行说明。图5所示的处理是在控制部67的电源接通状态下执行。在步骤SI中，判断目标值与当前值的差的绝对值(偏差)是否小于减速开始判定值，在绝对值小于减速开始判定值的情况下，移至步骤S2，重复步骤SI的处理直至绝对值变得小于减速开始判定值为止。
[0076]在步骤S2中，由于偏差小于减速开始判定值，因此运算用以进行PffM驱动的占空比并移至步骤S3。占空比的运算使用预先存储在控制部67的存储器中的电压指令图。以马达驱动电压随着偏差变小而变小的方式确定占空比。并且，在电压指令图中，若偏差变为指定的下限值以下(图3中为5以下)，则维持马达驱动电压，以免马达驱动电压为低于最低动作电压(图3中为8V)。
[0077]在步骤S3中，由于占空比已确定，因此以所确定的占空比进行PffM驱动并移至步骤S4。
[0078]在步骤S4中，判断目标值与当前值是否已一致，在已一致的情况下，结束本流程，在尚未一致的情况下，返回至步骤S2。由此，重复步骤S2及步骤S3的处理直至一致为止。
[0079]如此，控制部67以如下方式进行控制:若偏差变得小于减速开始判定值，则进行PffM驱动而逐渐接近目标值。并且，由于占空比是确定的，以免马达驱动电压变得不到第I直流马达21的最低动作电压，因此，一方面可防止第I直流马达21的动作变得不稳定，另一方面可提高停止精度以及防止噪音。
[0080]接着，例如使用图6，对第I直流马达21的动作进行说明。在图6中，最低动作电压例如为8V。从第I直流马达21的偏差变得小于减速开始判定值的时刻tl起进行PffM驱动(参考图6)。继而，在最低动作电压以上逐渐减小占空比，使得偏差在时刻t2达到目标值。在时刻t2使第I电路61的高侧管61a及低侧管61b断开，由此使得第I直流马达21停止。
[0081]马达停止时的占空比的变化因电池电压而不同。若电池电压较大，则马达停止时的占空比较大程度地变化，若电池电压较小，则马达停止时的占空比较小程度地变化。例如，由于最低动作电压为8V，因此在像图6的单点划线所示那样电池电压为16V的情况下，占空比的最低值为50% (即，8V/16V = 50% )0在像图6的双点划线所示那样电池电压为1V时，占空比的最低值为80% (即，8V/10V = 80% )，在像图6的粗实线所示那样电池电压为12V时，占空比的最低值为66% (即，8V/12V = 66% )。
[0082]接着，使用图7及图8，对使第I直流马达21和第2直流马达22同时动作的情况下的各马达的动作进行说明。在图7及图8中，由于电池电压被设定为12V，因此像上述那样，占空比66%相当于最低动作电压。如图7、8所示，第I直流马达21的目标位置近于第2直流马达22的目标位置。S卩，第2直流马达比图8所示的时间范围还要靠后，才到达目标位置。因而，首先，同时驱动2个马达21、22，以到达第I直流马达21的目标位置，在使第I直流马达21到达目标位置之后，停止第I直流马达21。其后，进行控制，从而仅驱动第2直流马达22，到达第2直流马达22的目标位置。
[0083]在该情况下，从第I直流马达21的偏差变得小于减速开始判定值的时刻Tl起进行PffM驱动(参考图7)。由于对第2电路62进行PffM驱动，因此第2直流马达22也得以进行PffM驱动而减速。继而，在最低动作电压以上逐渐减小占空比而在时刻T3达到目标值。继而，在时刻T3使第I电路61的高侧管61a及低侧管61b断开，由此使得第I直流马达21停止。其后，由于远离第2直流马达22的目标位置和当前位置，因此驱动第2电路62，以变为100%占空比。
[0084]无论最低动作电压如何，若为一味进行减速的控制，则会像图7及图8中虚线所示那样在时刻T2低于最低动作电压，导致斜线所示的范围的时间的动作变得不稳定。但本实施方式的控制部67是像所述那样控制占空比，从而在第I直流马达21和第2直流马达22的最低动作电压以上，因此可防止2个马达21、22的动作变得不稳定。
[0085]如以上所说明的那样，在本实施方式的马达控制装置60的控制部67经由第I电路61、第2电路62及第3电路63而使第I直流马达21及第2直流马达22同时转动时，在第I直流马达21的控制以及第2直流马达22的控制中共用第2电路62。此外，在控制部67经由第4电路64、第5电路65及第6电路66而使第3直流马达23及第4直流马达24同时转动时，在第3直流马达23的控制以及第4直流马达24的控制中共用第5电路65。因此，为了使4个马达转动，要使用6个半桥电路。
[0086]在每I个电动马达使用2个半桥电路(即，I个全桥电路)的情况下，为了使4个电动马达转动