停车入库方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及汽车主动安全领域，特别涉及一种停车入库方法及装置。
【背景技术】
[0002] 随着科技的发展，尤其是智能计算的飞速发展，智能化汽车的研究成为各大车企 聚焦的热点。停车入库是智能驾驶技术中必不可少的功能之一，在停车过程中，行驶路径的 多少决定了停车方法的优劣。
[0003] 现有技术中，停车入库方法利用雷达检测停车环境状态，利用摄像头检测车位线， 通过相应的控制算法控制本车与障碍物如障碍车的距离、本车与车位线的距离，然后按照 人为设定的车辆行驶路径，调整本车与障碍车的距离、本车与车位线的距离。
[0004] 由于上述停车入库方法中的车辆行驶路径是人为设定的，该方法属于监督学习过 程，而在实际应用中，车位的宽度、障碍车的位置及车辆的初始位置常常不固定，所以基于 人为设定的车辆行驶路径的停车入库方法的稳定性较差，可靠性较低，且灵活性较差。
【发明内容】
[0005] 为了解决现有停车入库方法的稳定性较差，可靠性较低，且灵活性较差的问题，本 发明提供了一种停车入库方法及装置。所述技术方案如下：
[0006] 第一方面，提供了一种停车入库方法，所述方法包括：
[0007] 根据本车的状态信息确定第一动作控制参数，所述状态信息包括本车在停车环境 中的位置信息、目标车位在所述停车环境中的位置信息，所述第一动作控制参数包括油门 或刹车的第一力度值、方向盘旋转的第一角度；
[0008] 根据所述第一动作控制参数调整本车的位置状态，调整后的本车的位置状态为第 一位置状态；
[0009] 判断所述第一位置状态是否为预设状态；
[0010] 若所述第一位置状态为预设状态，则将本车处于所述第一位置状态时在停车环境 中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为机器学习算法的输入参 数，得到所述机器学习算法的输出参数；
[0011] 将所述输出参数对应的路径作为目标行驶路径；
[0012] 根据所述目标行驶路径控制本车完成停车入库动作。
[0013] 可选的，所述判断所述第一位置状态是否为预设状态，包括：
[0014] 判断本车与障碍物是否发生碰撞；
[0015] 若本车与所述障碍物发生碰撞，确定所述第一位置状态为预设状态；
[0016] 若本车与所述障碍物未发生碰撞，确定所述第一位置状态不为预设状态。
[0017] 可选的，所述停车环境划分为至少两个面积相等的网格，每个所述网格对应一个 位置状态，在所述根据所述目标行驶路径控制本车完成停车入库动作之前，所述方法还包 括：
[0018] 若本车与所述障碍物未发生碰撞，则检测本车是否到达所述目标车位；
[0019] 若本车到达所述目标车位，则将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位 置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为机器学习算法的输入参数，得到 所述机器学习算法的输出参数，并将所述输出参数对应的路径作为目标行驶路径；
[0020] 若本车未到达所述目标车位，则检测本车的移动步数是否大于预设步数，所述移 动步数为本车移动一次所经过的网格数；
[0021] 若本车的移动步数大于所述预设步数，则将本车处于所述第一位置状态时在停车 环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为机器学习算法的输 入参数，得到所述机器学习算法的输出参数，并将所述输出参数对应的路径作为目标行驶 路径；
[0022] 若本车的移动步数不大于所述预设步数，则根据本车的当前状态确定第二动作控 制参数，所述第二动作控制参数包括油门或刹车的第二力度值、方向盘旋转的第二角度。
[0023] 可选的，所述将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目 标车位在所述停车环境中的位置信息作为机器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算 法的输出参数，包括：
[0024] 将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所 述停车环境中的位置信息作为增强学习算法的输入参数，得到所述增强学习算法的输出参 数。
[0025] 可选的，所述将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目 标车位在所述停车环境中的位置信息作为增强学习算法的输入参数，得到所述增强学习算 法的输出参数，包括：
[0026] 根据预设增强信号、本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息、所 述目标车位在所述停车环境中的位置信息确定第一增强信号，所述预设增强信号用于表示 本车到达所述目标车位的可靠程度，所述第一增强信号用于表示本车从一个位置状态转移 到另一个位置状态的增强信号；
[0027] 根据所述增强学习算法对所述第一增强信号进行更新，得到第二增强信号，所述 第二增强信号用于表示本车在任一位置状态选择第三动作控制参数获得的增强信号，所述 任一位置状态对应至少一个动作控制参数，所述第三动作控制参数为所述至少一个动作控 制参数中的任一参数；
[0028] 根据所述第二增强信号确定本车在各个位置状态对应的增强信号，得到增强信号 组；
[0029] 所述将所述输出参数对应的路径作为目标行驶路径，包括：
[0030] 根据所述增强信号组确定所述目标行驶路径。
[0031] 第二方面，提供了一种停车入库装置，所述装置包括：
[0032] 第一确定单元，用于根据本车的状态信息确定第一动作控制参数，所述状态信息 包括本车在停车环境中的位置信息、目标车位在所述停车环境中的位置信息，所述第一动 作控制参数包括油门或刹车的第一力度值、方向盘旋转的第一角度；
[0033] 第一控制单元，用于根据所述第一动作控制参数调整本车的位置状态，调整后的 本车的位置状态为第一位置状态；
[0034] 判断单元，用于判断所述第一位置状态是否为预设状态；
[0035] 第一处理单元，用于在所述第一位置状态为预设状态时，将本车处于所述第一位 置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为机 器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算法的输出参数；
[0036] 第二处理单元，用于将所述输出参数对应的路径作为目标行驶路径；
[0037] 第二控制单元，用于根据所述目标行驶路径控制本车完成停车入库动作。
[0038] 可选的，所述判断单元，包括：
[0039] 判断模块，用于判断本车与障碍物是否发生碰撞；
[0040] 第一确定模块，用于在本车与所述障碍物发生碰撞时，确定所述第一位置状态为 预设状态；
[0041] 第二确定模块，用于在本车与所述障碍物未发生碰撞时，确定所述第一位置状态 不为预设状态。
[0042] 可选的，所述停车环境划分为至少两个面积相等的网格，每个所述网格对应一个 位置状态，所述装置还包括：
[0043] 第一检测单元，用于在本车与所述障碍物未发生碰撞时，检测本车是否到达所述 目标车位；
[0044] 第三处理单元，用于在本车到达所述目标车位时，将本车处于所述第一位置状态 时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作为机器学习 算法的输入参数，得到所述机器学习算法的输出参数，并将所述输出参数对应的路径作为 目标行驶路径；
[0045] 第二检测单元，用于在本车未到达所述目标车位时，检测本车的移动步数是否大 于预设步数，所述移动步数为本车移动一次所行驶的步数；
[0046] 第四处理单元，用于在本车的移动步数大于所述预设步数时，将本车处于所述第 一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述目标车位在所述停车环境中的位置信息作 为机器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算法的输出参数，并将所述输出参数对应 的路径作为目标行驶路径；
[0047] 第二确定单元，用于在本车的移动步数不大于所述预设步数时，根据本车的当前 状态确定第二动作控制参数，所述第二动作控制参数包括油门或刹车的第二力度值、方向 盘旋转的第二角度。
[0048] 可选的，所述第一处理单元，包括：
[0049] 处理模块，用于将本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息和所述 目标车位在所述停车环境中的位置信息作为增强学习算法的输入参数，得到所述增强学习 算法的输出参数。
[0050] 可选的，所述处理模块用于：
[0051] 根据预设增强信号、本车处于所述第一位置状态时在停车环境中的位置信息、所 述目标车位在所述停车环境中的位置信息确定第一增强信号，所述预设增强信号用于表示 本车到达所述目标车位的可靠程度，所述第一增强信号用