辅助停车方法与流程

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种辅助停车方法。

背景技术：

目前，随着汽车技术的发展和不断进步，汽车已经开始在一般家庭中普及，越来越多的家庭都拥有了自己的私家车。这样也就导致了路面上车辆的数目明显增加，同时也很难避免驾驶技术并不熟练的司机驾驶车辆上街行驶，使得汽车碰撞事故频繁发生。通常，停车入库对于很多不熟悉车辆驾驶的驾驶员来说是一件难度较大的事情，稍不注意就会让当前驾驶的车辆与周围停放的其他车辆发生剐蹭，或者耗费很长时间但仍旧不能将车辆停到停车位中。

为了避免因为停车而造成交通事故以及停车过程耗费较长时间问题，目前已经有人提出了方案。这些方案能够在驾驶员将车辆停入停车位的过程中，为驾驶员提供指引。

例如，授权公告号为cn103072528a、名称为“一种车辆及其全景泊车方法、系统”的发明专利公开了一种方案，其中，利用安装在车辆上的摄像头采集到的车辆周围地面的视频图像，并建立车辆的俯视图和后视图；获取存储的车辆的轴距、以及车辆两个后轮之间的距离，并实时获取车辆的前轴中心转角，并根据轴距、车辆两个后轮之间的距离、前轴中心转角计算车辆的行车轨迹；将计算得到的行车轨迹叠加显示在俯视图和后视图中。由于行车轨迹是实时计算得到的，且坐标系和参数均在同一系统下，因而相对于现有技术，准确性更高，可方便的在鸟瞰图上绘制出车辆的倒车轨迹。该方案中只能建立车辆的俯视图和后视图，导致在泊车过程中，驾驶员不能立体直观的观察车辆周围的环境情况。在这种情况下，对于驾车经验较少的驾驶员来说，容易出现操作失误，而导致泊车过程中事故的发生。

另外，在专利号为cn105355083a、名称为“一种基于视觉的360度泊车辅助智能引导系统”的发明专利中，就公开了一种辅助方案。该方案主要是在360度全景泊车系统的基础上，利用图像处理算法，在俯视图中检测停车位，将检测出的车位信息标注在显示屏上，给驾驶员车位信息的提示，并且根据检测出的车位和当前车辆的相对位置关系，计算出车辆最优停车路线，并将最优停车路线标注在显示屏上，给驾驶员提供停车引导信息。该方案虽然在停车入库时为驾驶员提供了一定指引。但是，由于该专利所公开方案中系统能够工作的前提是地面存在清晰、完整的停车线，如果地面上没有停车线或者停车线模糊、不完整，则该系统将无法正常工作。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

针对相关技术中的问题，本发明提出一种辅助停车方法，用于车辆对无法自动识别的车位或没有车位的环境自由选取车位进行辅助泊车。

为实现上述发明目的，本发明提供一种辅助停车方法，包括：

获取车辆所处场所的环视图，并在所述环视图中显示所述车辆的模型；

根据操作指示，在所述环视图中指示位置处显示停车位；以及

在所述车辆停入所述停车位的过程中，实时地更新所述环视图以及所述模型，并根据在所述环视图中所述停车位以及所述车辆的位置，在所述环视图中依次显示用于指引所述车辆进入所述停车位的多个指引框，

其中，以至少两种不同显示模式进行同步显示。

根据本发明的一个方面，所述环视图通过车载环视系统采集所述车辆周围环境的图像处理而成。

根据本发明的一个方面，根据所述车辆周围环境的图像中所显示的实际停车位信息，在所述环视图中的所述指示位置处生成所述停车位并进行显示。

根据本发明的一个方面，所述显示模式包括：第一显示模式和第二显示模式，

在第一显示模式中，所述车辆的模型为2d模型，所述环视图的显示视角为俯视；

在第二显示模式中，所述车辆的模型为3d模型，所述环视图的显示视角可随意改变。

根据本发明的一个方面，在第二显示模式中，在根据所述车辆的行进方向和/或停车阶段，改变所述环视图的显示视角。

根据本发明的一个方面，根据变更操作指示，在所述环视图中变更所述停车位。

根据本发明的一个方面，在所述第二显示模式中，当所述停车位变更时，改变所述环视图的显示视角。

根据本发明的一个方面，所述停车位的变更包括所述停车位形状、大小、位置的变更。

根据本发明的一个方面，在所述环视图中依次显示用于指引所述车辆进入所述停车位的多个指引框包括：

根据所述车辆的行进位置以及多个指引框的显示顺序，在所述环视图中依次显示多个指引框，其中，在判断所述车辆的位置进入一指引框的情况下，显示下一个指引框，直至所述车辆的位置进入最后一个指引框，并且，所述最后一个指引框的位置与被指定的停车位的位置相匹配，在停车过程中，始终显示所述最后一个指引框、或者在所述车辆进入前一指引框的情况下显示所述最后一个指引框。

根据本发明的一个方面，进一步包括：

在将所述车辆停入所述场所中被指定的停车位过程中，根据所述车辆当前方向盘的旋转角度以及所述车辆当前的档位，在所述环视图中模型的对应位置处显示所述车辆的预期行进路线，并在方向盘的旋转角度变化的情况下，根据变化后的旋转角度对所述预期行进路线进行调整。

根据本发明的一个方案，通过第一显示模式和第二显示模式同步显示周围信息以及车辆的模型，让驾驶员能够根据显示的图像信息驾车行进，最终在指引框、以及所显示的车辆模型的引导下将车辆准确、快速、安全地停入停车位中。通过在第一显示模式中自由选取停车位，可以方便的在空旷场地、路边等复杂环境没有规定停车位的地方实现停车位置的自由确定，增大了停车的灵活性。并且在选取和调整停车位的过程中，第二显示模式采集的实时图像的观察视角也会相应地改变，有利于更多的显示出停车标识框的周围环境，方便驾驶员观察选取的停车位置是否存在障碍物、行人或其他车辆等。

根据本发明的一个方案，通过以实际停车线的基本信息为基础来拟合出停车位，可以方便驾驶员选取在实际停车线模糊不清或不完整的停车场地的停车位。通过拟合的停车标识框，避免了由于无法识别停车位而导致的无法停车的情况。

根据本发明的一个方案，通过图像信息可以自由变更停车的位置、大小以及形状。还可以根据停车区域的实际情况改变停车标识框的方向(例如，停车标识框可以相对车辆模型平行、垂直或倾斜等)。通过这种方式快捷方便的实现了停车位的选取，降低了停车位选取的难度，非常适合在复杂停车环境下停车位的选取。

根据本发明的一个方案，第二显示模式中根据车辆的行进方向和/或停车阶段，实时改变实时图像中的显示视角。通过这种方式能够有助于驾驶员感知车辆周边的环境，非常方便驾驶员对周围环境的观察，避免事故的产生，增大了车辆停车过程的安全性。

根据本发明的一个方案，本发明通过显示多个指引框来引导停车入位的过程，能够通过指引框清晰地提示出每个阶段应当驾车行进的目标地点，易于让驾驶员了解应当如何驾车行进；不仅如此，通过在环视图中显示车辆的立体模型，能够让驾驶员直观地观察到车辆在当前场所中所在的位置，并掌握车辆与场景中障碍物的位置关系和距离，避免碰撞事故的发生。

根据本发明的一个方案，通过在环视图中显示立体标识物，都能够让图形的显示呈现立体化，让指引过程更加直观，有助于驾驶员观察；通过根据停车的不同阶段和车辆行进方向来切换视角，能够有助于驾驶员感知车辆周边的环境，进一步提高停车的安全性。在将车辆停入场所中被指定的停车位过程之前，可以首先演示将车辆停入被指定的停车位的全过程。不仅如此，在演示将车辆停入选择的停车位的全过程时，可以根据动画中车辆的行进方向，显示车辆行进的引导线，从而让驾驶员更加清晰地了解停车入库过程中车辆的行进方向，为驾车行进提供指引。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明的辅助停车方法的流程图；

图2示意性表示根据本发明的一种实施方式的显示模式的布置图；

图3示意性表示根据本发明的一种实施方式的选取停车标识框的示意图；

图4示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆模型模拟停车的示意图；

图5示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆开始停车的模拟示意图；

图6示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆到达第一指引框位置的模拟示意图；

图7示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆向停车标识框的位置移动的模拟示意图；

图8示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆到达停车标识框位置的模拟示意图；

图9示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆到达停车位置的模拟示意图。

具体实施方式

此说明性实施方式的描述应与相应的附图相结合，附图应作为完整的说明书的一部分。在附图中，实施例的形状或是厚度可扩大，并以简化或是方便标示。再者，附图中各结构的部分将以分别描述进行说明，值得注意的是，图中未示出或未通过文字进行说明的元件，为所属技术领域中的普通技术人员所知的形式。

此处实施例的描述，有关方向和方位的任何参考，均仅是为了便于描述，而不能理解为对本发明保护范围的任何限制。以下对于优选实施方式的说明会涉及到特征的组合，这些特征可能独立存在或者组合存在，本发明并不特别地限定于优选的实施方式。本发明的范围由权利要求书所界定。

根据本发明的实施例，提供了一种辅助停车的实现方法。根据本发明的方法，采用结合车载环视成像系统，以及在车载环视系统采集的实时图像中加载汽车模型的方式，使驾驶员能够根据车辆模型以及采集的实时图像，进行泊车操作。由于在行车过程中，不论是车辆的换挡、起步、停止、还是转向均由驾驶员完成驾车，所以能够让驾驶员亲身参与到停车过程中，由驾驶员判断停车过程中可能存在的风险，并根据显示的图像信息指引框驾驶车辆。这样，就能够避免因为驾驶员过度信任辅助驾驶系统，导致在辅助驾驶系统的提示出现错误的情况下，驾驶员依然按照驾驶系统的指引驾车行驶而出现事故。

图1是根据本发明的辅助停车方法的流程图。

如图1所示，根据本发明实施例的辅助停车方法包括：

步骤1：获取车辆所处场所的环视图，并在所述环视图中显示所述车辆的模型；

步骤2：根据操作指示，在所述环视图中指示位置处显示停车位；以及

在所述车辆停入所述停车位的过程中，实时地更新所述环视图以及所述模型，并根据在所述环视图中所述停车位以及所述车辆的位置，在所述环视图中依次显示用于指引所述车辆进入所述停车位的多个指引框，

通常情况下，车载环视系统包括4个或者6个(也可以是其他数量)摄像头。在对车载环视系统的多个摄像头拍摄的图像进行畸变校正和拼接等图像处理后，能够得到当前所拍摄场所的实时图像。例如，如果车载环视系统采用4个摄像头，则显示车辆立体模型的位置就是4个摄像头所拍摄图像拼接后生成的实时图像的中心位置。

为了让图中显示的车辆的模型与车辆本身相符，可以在出厂时就将未来需要显示的模型设定为与当前车辆的型号相符，这样就能够在实时图像中真实地展示出车辆的尺寸，有助于驾驶员更加准确地了解到车辆与周围的环境，从而对停车过程提供更加客观、有效的指引和辅助。

图2示意性表示根据本发明的一种实施方式的显示模式的布置图。

如图2所示，根据本发明的一种实施方式，本发明的方案能够至少两种不同显示模式进行同步显示的方式辅助驾驶员进行泊车。在本实施方式中，本发明包括：第一显示模式和第二显示模式两种显示模式。在上述两种显示模式中的图像，均通过车载环视系统采集，并且根据车辆周围环境的变化进行实时更新。在本实施方式中，第一显示模式和第二显示模式共同显示在同一显示装置上。其中，第一显示模式在显示装置的左侧区域显示，在第一显示模式中，位于图像的中心位置加载有一为俯视状态的车辆的2d模型，并且在车辆的2d模型的周围显示的是由车载环视系统采集的周围环境的俯视视角的实时图像。第二显示模式与第一显示模式相邻的在显示装置的右侧区域显示，在第二显示模式中，位于图像的中心位置加载有一车辆的3d模型，在车辆的3d模型的周围显示的是由车载环视系统采集的周围环境的立体的实时图像。并且第二显示模式中，车辆的3d模型和周围环境的环视图像的显示视角可随意改变。通过第一显示模式和第二显示模式同步显示周围信息以及车辆的模型，让驾驶员能够根据显示的图像信息驾车行进，最终在指引框、以及所显示的车辆模型的引导下将车辆停入停车位中。

在将车辆停入停车位的过程中，可通过第一显示模式和第二显示模式显示的实时图像信息进行停车位的选取。在本实施方式中，可通过在第一显示模式的位置选取车辆的停放位置。在选取和调整停车位的过程中，第一显示模式和第二显示模式上会同时在选取的位置出现一个停车标识框。在第一显示模式中可以随意调节显示的停车标识框的位置。同时，在第二显示模式中，停车标识框的位置也会随之调整。在第二显示模式中，停车标识框在调整的过程中，采集的实时图像的观察视角也会相应地改变，有利于更多的显示出停车标识框的周围环境，方便驾驶员观察选取的停车位置是否存在障碍物、行人或其他车辆等。通过上述方式，可以方便的在空旷场地、路边等没有规定停车位的地方实现停车位置的自由确定，增大了停车的灵活性。

此外，在选取和调整停车位的过程中，如果在实时图像中显示车辆周围存在实际停车线，还可以在第一模式中通过选取实时图像中显示的实际停车线的位置。第一显示模式和第二显示模式中显示的停车标识框与实际停车线拟合形成停车位。通过这种方式，可以方便驾驶员选取在实际停车线模糊不清或不完整的停车场地的停车位，通过拟合的停车标识框，避免了由于无法识别停车位而导致的无法停车的情况。

在第一显示模式中，需要根据实时图像信息选取停车位的位置。通过图像信息可以自由变更停车的位置、大小以及形状。在第一显示模式中，可以随意改变停车标识框的位置，还可以根据停车区域的实际情况改变停车标识框的方向(例如，停车标识框可以相对车辆模型平行、垂直或倾斜等)。通过这种方式快捷方便的实现了停车位的选取，降低了停车位选取的难度，非常适合在复杂停车环境下停车位的选取。

在选定停车位后，在第一显示模式和第二显示模式中，停车标识框的位置固定。同时，在第一显示模式中，位于第一显示模式中实时图像中间位置的车辆模型根据选取的停车标识框，模拟车辆的停车入位过程，并且在实时图像上显示车辆模型的停车入位的路径。根据车辆当前方向盘的旋转角度以及车辆当前的档位，在第一显示模式的实时图像中，车辆模型的对应位置处显示所述车辆的预期行进路线，并在方向盘的旋转角度变化的情况下，根据变化后的旋转角度对所述预期行进路线进行调整。通过第一显示模式中显示的路径，方便指引驾驶员进行下一步的停车操作，实现车辆的准确停车入位。确定停车路径后，按照第一显示模式中的停车路径进行停车。在实际停车过程中，第一显示模式和第二显示模式中的车辆模型的运动路径与实际车辆运动路径实时同步，因此第一显示模式和第二显示模式中显示的实时图像与外界真实环境相同。第一显示模式和第二显示模式中自动显示车辆模型需要到达的第一指引框，第一指引框的位置与实际停车场地中车辆所需到达的位置保持一致。当第一显示模式和第二显示模式中显示车辆模型到达第一指引框后，即实际车辆同样运动到停车场地的相应位置。随后，车辆即可按照路径由第一指引框进入停车标识框完成倒车过程。通过第一指引框的指引作用，可以方便准确的使车辆以最短距离实现停车姿态调整，从而实现车辆的准确入位停车，进一步而避免车辆无法准确入位而导致的多次车辆位置或姿态的调整，节约了停车时间。同时，在停车过程中，第二显示模式中根据车辆的行进方向和/或停车阶段，实时改变实时图像中的显示视角。能够有助于驾驶员感知车辆周边的环境，非常方便驾驶员对周围环境的观察，避免事故的产生，增大了车辆停车过程的安全性。

在车辆实际停车过程中，第一显示模式和第二显示模式中根据车辆的行进位置还可以相应的显示多个指引框，指引框的个数按照车辆运行方向和距离自动设置。其中，实际车辆与车辆模型同步运动的过程中，在判断车辆模型的位置进入一指引框的情况下，显示下一个指引框，直至所述车辆模型的位置进入最后一个指引框，并且，所述最后一个指引框的位置与被指定的停车位的位置相匹配。通过设置多个指引框能够更加准确的引导车辆运动路径的准确，达到快速准确停车。

在停车开始时，在第一显示模式中，在车辆模型周围显示有用于确定第二显示模式显示视角的模拟摄像机。通过选取任意方向上的模拟相机，就可以使第二显示模式在选择的方向显示停车过程中的实时图像。在停车过程中，第一显示模式和第二显示模式中的实时图像是同时更新的，实现了对周围环境的实时观察，有助于观测车辆行的行进方向和周边存在的障碍物。

此外，停车过程中，在显示指引框的同时，还可以在第二显示模式中显示用于指引车辆进入指引框的标识物，该标识物可以具有立体外形，例如，该标识物可以包括箭头、旗帜、数字或字母等，这些不同形式的标识物可以组合显示。通过在指引框中显示当前指引框对应的数字、符号或旗帜等，能够让驾驶员了解到当前的停车步骤，以及车辆行驶方向，车辆位置等，从而获知当前的停车进程。

在一个具体实施例中，可以显示数字或符号作为标识物，数字或符号与指引框对应显示，所显示的数字或符号与车辆所需到达位置的指引框对应。此外，在显示旗帜作为标识物时，旗帜可以位于停车标识框的顶点处，或者旗帜进一步位于其他部分或全部指引框的顶点处。通过在环视图中显示显示立体标识物，都能够让图形的显示呈现立体化，

在实际应用中，车辆上会安装摄像头，摄像头的数量可以是3个、4个、5个甚至更多。这些摄像头能够拍摄到车身周围的图像，基于拍摄的图像，可以识别车辆周围的场所，进而完成模拟建模，得到停车场所的实时图像并在实时图像中显示车辆的立体模型。随着车辆的行驶，摄像头将继续实时获取周围图像，基于图像所建立的模型以及车辆在模型场所中的位置会随着车辆的行驶而不断更新。在显示指引框时，可以基于所建立的模型进行显示，并且，根据之前识别出的车辆位置，即可确定车辆的位置是否进入指引框。

下面将以直角入库为例，结合附图详细说明本发明的技术方案。

如图2所示，根据本发明的方法的一种实施方式，第一显示模式和第二显示模式同时显示在同一显示装置上，第一显示模式位于显示装置的左侧，第二显示模式位于显示装置的右侧。如图中所示，第一显示模式和第二显示模式中显示的为车辆周围的实时环境图像。

图3示意性表示根据本发明的一种实施方式的选取停车标识框的示意图；

图4示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆模型模拟停车的示意图；

图5示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆开始停车的模拟示意图；

图6示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆到达第一指引框位置的模拟示意图；

图7示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆向停车标识框的位置移动的模拟示意图；

图8示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆到达停车标识框位置的模拟示意图；

图9示意性表示根据本发明的一种实施方式的车辆到达停车位置的模拟示意图。

如图3所示，选定泊车流程之后，在车辆周围选定需要停放车辆的位置，并且显示停车标识框。其中，停车标识框位于车辆的右方。

如图4所示，选定停车标识框后，在停车标识框的位置显示字符p表示。第一显示模式中，通过车辆模型的模拟运动，在图像中显示出车辆由起始位置到停车位置的运动路线。通过图4中对停车位置的模拟路径进行确认后则确定进行停车操作。

如图5所示，开始停车后，在第一显示模式和第二显示模式中，在车辆模型的前方显示第一指引框并且显示数字1，车辆按照图4中的模拟路径行驶到第一指引框中。如图6所示，在车辆进入第一个指引框的情况下，在第二显示模式中，车辆模型在顶部显示向后移动的指示箭头，并且在实时图像中自动调整显示视角。在本过程中，车辆模型在在第一显示模式和第二显示模式中运行的路径与实际车辆运行的路径相同步。

如图7所示，车辆模型移动到第一指引框之后，完成车辆停车需要的姿态调整。然后按照指示箭头的方向改变车辆的运动方向，进行后续车辆的停车过程。第一显示模式和第二显示模式中，车辆模型同时按照箭头的指示方向向停车标识框移动。在车辆停车过程中，第一显示模式和第二显示模式实时更新显示的图像。在第二显示模式中，系统自动调整实时图像的显示视角。在本实施方式中，实时图像的视角位于车辆右后上方。实际车辆在向停车位移动的过程中，车辆模型同步按照停车路径向停车标识框移动，并且在第二显示模式中的停车标识框的顶点上会显示出旗帜。通过图中显示的旗帜，可以根据车辆模型的移动观察实际车辆相对指定停车位的位置。

结合图8和图9所示，当车辆移动到指定的停车位置后，在第一显示模式和第二显示模式中，车辆模型同步移动到的停车标识框的位置，并且停车标识框会自动消失，从而完成车辆的停车过程。在车辆驶入停车位之后，可以提示用户泊车成功。

在一个实施例中，根据本发明的辅助停车的实现方法可以进一步包括：在将车辆停入场所中被指定的停车位过程中，根据车辆当前方向盘的旋转角度以及车辆当前的档位，在环视图中立体模型的对应位置处显示车辆的预期行进路线，并在方向盘的旋转角度变化的情况下，根据变化后的旋转角度对预期行进路线进行调整。具体而言，如果车辆当前的档位为前进挡，则预期行进路线可以从车辆的立体模型对应车头的位置处开始，向着前方延伸，延伸的方向取决于方向盘的旋转角度。而如果车辆当前的档位为倒车挡，则预期行进路线可以从车辆的立体模型对应车尾的位置处开始，向着后方延伸，延伸的方向取决于方向盘的旋转角度。此外，在显示运动线路时，也可以利用跟踪算法确定车辆的运动趋势，并根据确定的运动趋势在环视图中显示车辆的运动路线。通过显示预期行进路线，能够让驾驶员了解到以方向盘的当前旋转角度驾车能否让车辆进入当前显示的指引框，有助于驾驶员及时调整车辆的方向，降低停车难度。

进一步地，在将车辆停入场所中被指定的停车位过程之前，可以首先演示将车辆停入被指定的停车位的全过程。不仅如此，在演示将车辆停入选择的停车位的全过程时，可以根据动画中车辆的行进方向，显示车辆行进的引导线，从而让驾驶员更加清晰地了解停车入库过程中车辆的行进方向，为驾车行进提供指引。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。