器状态设定程序的流程图。
[0040]图10是表示第一主压传感器的保持值设定程序的流程图。
[0041]图11是表示第二主压传感器的保持值设定程序的流程图。
[0042]图12是表示行程传感器的保持值设定程序的流程图。
[0043]图13是表示同时非正常时标志设定程序的流程图。
[0044]图14是表示手动模式设定程序的流程图。
[0045]图15是表不目标减速度运算程序的流程图。
[0046]图16是表示主压选定子程序的流程图。
[0047]图17是表示变动抑制控制程序的流程图。
[0048]图18是表示目标值并行运算程序的流程图。
[0049]图19是表示变形例的第一主压传感器的保持值设定程序的流程图。
[0050]图20是表示变形例的第二主压传感器的保持值设定程序的流程图。
[0051]图21是表示变形例的行程传感器的保持值设定程序的流程图。
[0052]图22是表示变形例的目标减速度运算程序的流程图。
[0053]图23是表示变形例的主压选定子程序的流程图。
【具体实施方式】
[0054]以下，使用附图对本发明的一个实施方式所涉及的车辆的制动控制装置进行说明。图1是本实施方式所涉及的车辆的制动控制装置的简要系统结构图。
[0055]本实施方式的制动控制装置具备制动踏板10、主缸20、制动促动器40、贮液器60、行程模拟装置70、分别设于各车轮的盘式制动单元80FL、80FR、80RL、80RR、以及进行制动控制的电子控制装置即制动ECU100。
[0056]盘式制动单元80FL、80FR、80RL、80RR具备制动盘81FL、81FR、81RL、81RR和内置于制动钳的轮缸82FL、82FR、82RL、82RR。轮缸82FL、82FR、82RL、82RR与制动促动器40连接，利用从制动促动器40供给的工作液(制动液)的液压，将制动块按压于和车轮一起旋转的制动盘81FL、81FR、81RL、81RR从而对车轮赋予制动力。
[0057]主缸20在有底筒状的外壳25内以滑动自如的方式收容有第一活塞23和第二活塞24。在外壳25的底部侧配置第一活塞23，并在开口部侧配置第二活塞24。在第一活塞23与外壳25的底部之间形成第一液室21，并在第一活塞23与第二活塞24之间形成第二液室22。在第二活塞24连接有推杆11，该推杆11与制动踏板10连结。在第一活塞23与外壳25的底部之间，设有朝使两者分离的方向、也就是说向扩大第一液室21的方向施力的第一弹簧26。在第一活塞23与第二活塞24之间，设有朝使两者分离的方向、也就是说朝扩大第二液室22的方向施力的第二弹簧27。
[0058]第一液室21经由主通路28与轮缸82FL连接，第二液室22经由主通路29与轮缸82FR连接。主缸20中，因制动踏板10的踩踏，第二活塞24前进，并且第二活塞24的前进的力经由第二弹簧27向第一活塞23传递，从而第一活塞23也前进。由此，第一液室21、第二液室22的工作液被加压，朝轮缸82FU82FR传递被加压后的液压。第一液室21的液压和第二液室22的液压基本相同。第一液室21以及第二液室22分别与贮液器60连接。主缸20构成为:在第一活塞23、第二活塞23后退时允许工作液从贮液器60朝第一液室21、第二液室22流动，且在第一活塞23、第二活塞24前进时阻止工作液的反向的流动。
[0059]在主通路28连接有行程模拟装置70。行程模拟装置70由行程模拟器71和模拟器截止阀72构成。模拟器截止阀72是在螺线管的非通电时通过弹簧的作用力而维持闭阀状态、仅在螺线管的通电中成为开阀状态的常闭式电磁阀。行程模拟器71具备多个活塞、弹簧，当模拟器截止阀72处于开阀状态时，向内部导入与制动操作量对应的量的工作液从而使得能够进行制动踏板10的行程操作，并且产生与踏板操作量对应的反力，从而使驾驶员的制动操作感良好。
[0060]制动促动器40具备动力液压产生装置30。动力液压产生装置30具备经由吸入通路61从贮液器60汲取工作液的栗31、驱动栗31的马达32、储能器33以及安全阀34。储能器33将由栗31加压后的工作液的压力能转换为氮气等封入气体的压力能而蓄积。在工作液的压力异常升高的情况下，安全阀34开阀而使工作液返回贮液器60。
[0061]制动促动器40具备:从动力液压产生装置30被供给加压后的工作液的储能器通路41 ;与吸入通路61连接的返回通路42 ;以及与各轮缸82FL、82FR、82RL、82RR连接的四个个别通路43FL、43FR、43RL、43RR。并且，制动促动器40具备增压用线性控制阀44FL、44FR、44RL、44RR，经由该增压用线性控制阀44FL、44FR、44RL、44RR将个别通路43FL、43FR、43RL、43RR连接于储能器通路41。并且，制动促动器40具备减压用线性控制阀45FL、45FR、45RL、45RR，经由该减压用线性控制阀45FL、45FR、45RL、45RR将个别通路43FL、43FR、43RL、43RR连接于返回通路42。
[0062]此外，本说明书中，对与左前轮的制动关联的部件的附图标记赋予“FL”，对与右前轮的制动关联的部件的附图标记赋予“FR”，对与左后轮的制动关联的部件的附图标记赋予“RL”，并对与右后轮的制动关联的部件的附图标记赋予“RR”。并且，在说明时，当无需确定车轮位置的情况下，有时省略“FL”、“FR”、“RR”、“RR”。
[0063]增压用线性控制阀44以及减压用线性控制阀45是电磁式的线性控制阀，能够通过控制朝螺线管的通电量(电流值)来调整阀体的开度，从而使下游侧的液压连续地变化。本实施方式中，增压用线性控制阀44FL、44FR、44RL、44RR以及前轮侧的减压用线性控制阀45FL、45FR使用常闭式电磁线性控制阀，后轮侧的减压用线性控制阀45RL、45RR使用常开式电磁线性控制阀。因此，增压用线性控制阀44FL、44FR、44RL、44RR在未对螺线管通电的状态下闭阀，在对螺线管通电的状态下，以与其通电量对应的开度开阀而允许工作液从动力液压产生装置30朝轮缸82FL、82FR、82RL、82RR流入，从而使轮缸压增加。并且，前轮侧的减压用线性控制阀45FL、45FR在未对螺线管通电的状态下闭阀，在对螺线管通电的状态下，以与其通电量对应的开度开阀而允许工作液从轮缸82FU82FR朝贮液器60流出，从而使轮缸压减少。并且，后轮侧的减压用线性控制阀45RL、45RR在未对螺线管通电的状态下开阀而允许工作液从轮缸82RU82RR朝贮液器60流出，从而使轮缸压减少，若对螺线管通电则闭阀而阻止工作液从轮缸82RU82RR朝贮液器60流出。在该情况下，在螺线管的通电量少的情况下，减压用线性控制阀45RU45RR不使阀体移动至闭阀位置，而是被调整为与通电量对应的开度。
[0064]因此，通过进行增压用线性控制阀44和减压用线性控制阀45的通电控制，能够切换以下三个状态:允许工作液从动力液压产生装置30朝轮缸82流入的状态；允许工作液从轮缸82朝贮液器60流出的状态；以及不允许工作液从动力液压产生装置30朝轮缸82流入、也不允许工作液从轮缸82朝贮液器60流出的状态。由此，能够将各轮的轮缸压独立地控制为目标液压。
[0065]并且，制动促动器40具备主截止阀46、47，经由一方的主截止阀46连接主通路28和个别通路43FL，经由另一方的主截止阀47连接主通路29和个别通路43FR。两个主截止阀46、47均是在螺线管的非通电时借助弹簧的作用力而维持开阀状态、仅在螺线管的通电中成为闭阀状态的常开式电磁阀。当主截止阀46处于闭阀状态时，主缸20的第一液室21与轮缸82FL之间的工作液的流通被切断，当主截止阀46处于开阀状态时，主缸20的第一液室21与轮缸82FL之间的工作液的流通在双方向均被允许。同样，当主截止阀47处于闭阀状态时，主缸20的第二液室22与轮缸82FR之间的工作液的流通被切断，当主截止阀47处于开阀状态时，主缸20的第二液室22与轮缸82FR之间的工作液的流通在双方向均被允许。
[0066]并且，制动促动器40具备储能器压传感器51、主缸压传感器52L、52R以及轮缸压传感器53FL、53FR、53RL、53RR。储能器压传感器51设于储能器通路41，检测动力液压产生装置30所输出的液压即储能器压Pacc。主缸压传感器52L设于主缸20的第一液室21与主截止阀46之间的主通路28，检测在第一液室21中被加压后的工作液的液压。主缸压传感器52R设于主缸20的第二液室22与主截止阀47之间的主通路29，检测在第二液室22中被加压后的工作液的液压。该主缸压传感器52L、52R相当于检测驾驶员踩踏制动踏板10的操作量的、本发明的“相同种类的制动操作传感器”。以下，将主缸压传感器52L称作第一主压传感器52L，将主缸压传感器52L称作第二主压传感器52R。并且，将由第一主压传感器52L检测的液压称作第一主压Pml，将由第二主压传感器52R检测的液压称作第二主压Pm20并且，在不需要区别第一主压传感器52L和第二主压传感器52R的情况下，将它们称作主压传感器52。
[0067]轮缸压传感器53FL、53FR、53RL、53RR 设于各个别通路 43FL、43FR、43RL、43RR，检测轮缸82FL、82FR、82RL、82RR的液压。将由该轮缸压传感器53FL、53FR、53RL、53RR检测的液压称作轮缸压PwFL、PwFR、PwRL、PwRR。
[0068]制动促动器40、行程模拟装置70由制动E⑶100驱动控制。制动E⑶100作为主要部分具备微型计算机，并且具备栗驱动电路、电磁阀驱动电路、输入各种传感器信号的输入接口、以及通信接口等。制动E⑶100连接四个增压用线性控制阀44、四个减压用线性控制阀45、主截止阀46、47以及模拟器截止阀72，并通过对它们输出螺线管驱动信号来控制各阀的开闭状态以及开度(线性控制阀的情况)。并且，制动E⑶100连接设于动力液压产生装置30的马达32，通过向马达32输出驱动信号来对马达32进行驱动控制。
[0069]并且，制动E⑶100连接储能器压传感器51、第一主压传感器52L、第二主压传感器52R以及轮缸压传感器53FR、53FL、53RR、53RL，输入表示储能器压Pacc、第一主压Pml、第二主压Pm2以及轮缸压PwFR、PwFL, PwRR, PwRL的信号。
[0070]并且，制动E⑶100连接踏板行程传感器101。踏板行程传感器101检测制动踏板10的踩踏操作量即踏板行程，并向制动ECU100输出表示所检测到的踏板踏板行程Sp的信号。该踏板行程传感器101相当于本发明的异种制动操作传感器。以下，将踏板行程传感器101简称作行程传感器101。
[0071]接下来，对制动ECU100所实施的制动控制进行说明。本实施方式中，设定有线性控制模式和手动模式至少两个制动模式，制动ECU100根据制动控制装置内的异常状态切换两个制动模式。通常时选择线性控制模式，在检测到异常