P12+1)。而且，在同时计时器开始计时后、经过异常确定时间C前，若任一个主压传感器52从无效状态返回正常状态，则同时计时值TP12被清零，但若任一个主压传感器52均未返回正常状态，则两个传感器状态标志Fl、F2被设定为“2”。
[0115]<手动模式设定程序>
[0116]制动E⑶100基于表示制动踏板操作量的由两个主压传感器52L、52R检测的主压PmUPm2以及由行程传感器101检测的踏板行程Sp来计算目标减速度G*，根据三个传感器52L、52R、101的状态而将线性控制模式切换为手动模式。图14表示制动ECU100所实施的手动模式设定程序。手动模式设定程序与传感器状态设定程序并行地以规定的短周期反复实施。
[0117]制动E⑶100在步骤Slll中读取通过传感器状态设定程序设定的传感器状态标志F1、F2、FS，判断其中的两个以上是否被设定为表示异常状态的“2”。在传感器状态标志F1、F2、FS中的两个以上未被设定为“2”情况(S111:否)下，暂时结束主程序。因此，继续线性控制模式(再生协作制动控制)。制动ECU100以规定的短周期反复进行主程序。而且，若传感器状态标志Fl、F2、FS中的两个以上被设定为“2” (S111 ??是)，则制动E⑶100在步骤S112中从线性控制模式切换为手动模式而结束主程序。由此，停止向设于制动促动器40的全部的电磁开闭阀以及电磁线性控制阀的通电。因此，成为由驾驶员的踏板踏力产生的主缸压分别向左前轮的轮缸82FL和右前轮的轮缸82FR传递的状态。
[0118]本实施方式的制动控制装置具备两个主压传感器52L、52R以及行程传感器101合计三个传感器作为检测制动踏板操作量的传感器，但在其中的两个异常的情况下，无法进行比较检查，因此存在剩余的传感器的检查精度降低的可能性。因此，在手动模式设定程序中，在传感器状态标志F1、F2、FS中的两个以上被设定为“2”的情况下，在该时刻切换为手动模式。也就是说，当在多个传感器中除一个之外其它全部被设定为异常状态的情况下，切换为手动模式。因此，即使在多个传感器中存在被判定为正常的传感器，在其个数变为一个的情况下，也切换为手动模式。
[0119]<制动操作量的选定>
[0120]如上述那样，在再生协作制动控制程序的步骤S15中，根据作为制动操作量的第一主压Pml、第二主压Pm2以及踏板行程Sp计算目标减速度G*。在该情况下，参照图4所示的主压减速度图和图3所示的行程减速度图来设定目标减速度Gp*和目标减速度GS*，并通过上述式(I)计算目标减速度G*。此处，对包括在三个传感器52L、52R、101中存在被判定为不是正常状态的传感器的情况在内的计算方法进行说明。
[0121]图15是表示与传感器状态对应的步骤S15的处理的目标减速度运算程序。制动E⑶100首先在步骤S120中实施主压Pm的选定处理。使用图16对该处理进行说明。图16是表示步骤S120的处理的主压选定子程序。制动E⑶100在步骤S121中判断传感器状态标志Fl和传感器状态标志F2双方是否均为“0”，在判定为“是”、也就是说两个主压传感器52L、52R均被判定为正常的情况下，在步骤S122中，将用于参照主压减速度图的主压Pm设定为第一主压Pml和第二主压Pm2的平均值(Pm — (Pml+Pm2)/2)。
[0122]另一方面，当在步骤S121中判定为“否”的情况下，制动E⑶100在步骤S123中判断传感器状态标志Fl是否为“0”，在其判定结果为“是”也就是说仅第一主压传感器52L被判定为正常的情况下，在步骤S124中，将主压Pm设定为第一主压Pml (Pm — Pml)。并且，当在步骤S123中判定为“否”的情况下，制动E⑶100在步骤S125中判断传感器状态标志F2是否为“0”，在其判定结果为“是”、也就是说仅第二主压传感器52R被判定为正常的情况下，在步骤S126中，将主压Pm设定为第二主压Pm2 (Pm — Pm2)。
[0123]在步骤S125中判定为“否”的情况下，处于两个主压传感器52L、52R均被判定为不正常的状态。在该情况下，制动ECU100在步骤S127中判断传感器状态标志Fl和传感器状态标志F2双方是否均为“1”，在其判定结果为“是”、也就是说两个主压传感器52L、52R均被设定为无效状态的情况下，制动ECU100在步骤S128中判定计时值TP2是否比计时值TPl大。在计时值TP2比计时值TPl大的情况下，制动E⑶100在步骤S129中将第一主压传感器的保持值Pml’设定为主压Pm (Pm — Pml’)。相反，在计时值TP2为计时值TPl以下的情况下，制动ECU100在步骤S130中将第二主压传感器的保持值Pm2’设定为主压Pm (Pm — Pm2’)。也就是说，将从被设定为无效状态开始的经过时间短的一方的主压传感器的保持值设定为主压Pm。
[0124]在步骤S127中判定为“否”的情况下，两个主压传感器52L、52R中任一个被判定为异常状态。在该情况下，制动ECU100在步骤S131中判断传感器状态标志Fl是否为“2”，在判定为“是”、也就是说仅第一主压传感器52L被判定为异常状态的情况下，使其处理进入步骤S130，将第二主压传感器的保持值Pm2’设定为主压Pm。相反，在判定为“否”、也就是说第二主压传感器52R被判定为异常状态的情况下，使其处理进入步骤S129，将第一主压传感器的保持值Pml’设定为主压Pm。此外，在主压传感器52L、52R双方均被判定为异常状态的情况下，如上所述设定为手动模式(图14，S112)，因此不实施主程序。
[0125]若制动E⑶100通过实施主压选定子程序而设定主压Pm，则使其处理进入图15的步骤S141的处理。制动E⑶100在步骤S141中参照图4所示的主压减速度图，计算与主压Pm对应的目标减速度Gp*。
[0126]接着，制动E⑶100在步骤S142中判断行程传感器101的传感器状态标志FS是否为“2”，在其判定结果为“是”、也就是说行程传感器被判定为异常状态的情况下，在步骤S143中，将加权系数α设定为零(α = O)。也就是说，由于无法使用行程传感器101的检测值，因此将其检测值的权重设为零。
[0127]另一方面，在行程传感器101的传感器状态标志FS不为“2”的情况(S142:否)下，制动E⑶100在步骤S144中判断传感器状态标志FS是否为“0”，在其判定结果为“是”、也就是说行程传感器101被判定为正常状态的情况下，在步骤S145中，作为用于参照行程减速度图的踏板行程Sp，设定由行程传感器101检测到的踏板行程Sp。另一方面，在步骤S144的判定为“否”、也就是说行程传感器101被设定为无效状态的情况下，在步骤S146中，作为用于参照行程减速度图的踏板行程Sp，设定行程传感器101的保持值Sp’。
[0128]在像这样设定用于参照行程减速度图的踏板行程Sp后，制动E⑶100在步骤S147中参照行程减速度图计算与踏板行程Sp对应的目标减速度GS*。也就是说，在行程传感器101被判定为正常状态的情况下，将其检测值Sp直接代入行程减速度图而计算目标减速度GS*，在行程传感器101被设定为无效状态的情况下，将保持值Sp’代入行程减速度图而计算目标减速度GS*。
[0129]制动E⑶100在进行步骤S143或者步骤S147的处理后，接着在步骤S148中，使用上述式(I)运算目标减速度G*。在该情况下，在行程传感器101被判定为异常状态的情况下，仅通过主压传感器52L、52R来设定目标减速度G*。
[0130]<实施方式的作用效果>
[0131]根据以上说明的本实施方式的制动控制装置，能够起到以下的作用效果。
[0132]1.制动控制装置具备作为相同种类的传感器的两个主压传感器52L、52R，在一方的主压传感器52的状态被设定为无效状态的情况下、另一方的主压传感器52的状态被设定为正常状态的情况下，不使用被设定为无效状态的主压传感器52的检测值，而仅使用被设定为正常状态的主压传感器52的检测值来运算目标值(目标减速度Gp*) (S123?S126)。因此，能够延长将传感器状态设定为无效状态的期间(异常确定时间A)，能够在此期间进行精度高的传感器异常判定。
[0133]2.在两个主压传感器52L、52R均被判定为不是正常状态的情况下，制动控制装置使用被设定为无效状态的主压传感器52的保持值来运算目标值(S127?S131)。在该情况下，两个传感器状态均被判定为不是正常状态的时间、也就是说能够使用保持值来运算目标值的限制时间即异常确定时间C被设定为比用于将传感器状态从无效状态切换为异常状态的异常确定时间A短的值。因此，在两个主压传感器52L、52R均不是正常状态的情况下，这些传感器状态迅速地从无效状态切换为异常状态。结果，能够抑制制动拖滞现象的产生。
[0134]3.在检测制动操作量的三个传感器(主压传感器52L、52R、行程传感器101)中的两个传感器被判定为异常状态的时刻，制动控制装置从线性控制模式切换为手动模式(S11US112)。由此，能够进一步提高安全性。
[0135]4.制动控制装置将两个主压传感器52L、52R的检测值彼此进行比较，在两者的偏差即主压偏差APm超过判定阈值APmref的情况下，将各主压传感器52L、52R的检测值和行程传感器101的检测值进行比较而进行主压传感器52的检查(S34?S37)。因此，能够实施精度高的检查。
[0136]此处，对尤其能够有效利用本实施方式的制动控制装置的失效保护功能的案例进行说明。为了提高制动踏板操作的感觉，有时会增加主缸20的活塞的滑动摩擦阻力。在该情况下，若增加第一活塞23的滑动摩擦阻力，则第一液室21的液压的产生出现时间延迟。因此，在本实施例中，即使产生第一液室21的液压与第二液室22的液压之间的差，由于将主压传感器52R、52L的检测值和行程传感器101的检测值进行比较，因此两个主压传感器52难以同时被设定为无效状态。而且，在两个主压传感器52中的一方被判定为正常状态的情况下，由于不将被设定为无效状态的主压传感器52的检测值用于目标值的运算，因此能够延长将传感器状态设定为无效状态的期间(异常确定时间A)。因此，能够得到上述的优异的效果。
[0137]<变形例>
[0138]接下来，对本实施方式的变形例进行说明。
[0139]<变动抑制处理>
[0140]如上所述，在根据传感器状态而切换目标值(目标减速度G*)的运算方法的情况下，存在切换传感器状态时目标值较大地变动的可能性。因此，优选实施以下所示的变动抑制处理。图17表示制动ECU100所实施的变动抑制控制程序。该变动抑制控制程序例如可以插入图2的再生协作制动控制中的步骤S15与步骤S16之间。
[0141]制动ECU100在开始变动抑制控制程序后，在步骤S151中判断:在最近的规定期间的期间，是否因传感器状态的切换而导致用于运算目标减速度G*的参数变更。也就是说，判断设定用于参照主压减速度图的主压Pm的参数(Pml、Pml’