一种用于运输卫生救援箱的行走小车的制作方法

本实用新型涉及医疗装备领域，尤其是一种用于运输卫生救援箱的行走小车。

背景技术：

卫生救援箱体型各异，小型的救援箱较为常见，箱内空间只能够放有一些简单的应急药物，由于其体积小，人手提携带即可；体型稍大的救援箱，箱内空间较大能够放多种应急药物和一些简单急救设备，如小型氧气瓶和呼吸器等，随着救援箱内储备的药物和急救设备的增加，救援箱的体型和重量也随之增加，此时由医护人员手提携带再赶赴现场则十分不便，而且消耗体力，医护人员到场后立刻投入诊断和治疗工作中，之前消耗大量体力会对医护人员在急救过程中形成阻碍。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种用于运输卫生救援箱的行走小车，该行走小车受到自平衡两轮电动车的启发而研制，利用倒立摆原理对控制行走小车移动，适用于路面较为平整的场合，如机场、厂房、校园等。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种用于运输卫生救援箱的行走小车，该行走小车包括：放置有卫生救援箱的基板，所述基板两侧安装有带轮毂电机的车轮，基板下方安装一个万向轮，基板上配备有一个活动踏板，所述活动踏板上安装有方向手柄，活动踏板的中部固定一根沿所述车轮轴向延伸的轴，所述轴的两端通过轴承座安装在基板上；该行走小车上还配备有速度传感器、角度传感器、控制电路和电池，其中，

所述速度传感器，安装在所述车轮上，与所述控制电路连接，用于监测两个车轮的转速；

所述角度传感器，安装在所述活动踏板上，与控制电路连接，用于监测活动踏板的俯仰；

所述控制电路，用于对速度传感器、角度传感器和所述方向手柄的信号进行处理，向所述轮毂电机发出控制信号；

所述电池为行走小车供电。

进一步，所述轴为上安装有限制其转动角度的限制阻尼机构。

进一步，在所述活动踏板的前端安装一支撑臂，所述支撑臂的高度便于驾驶者把扶，所述方向手柄设置在该支撑臂上。

进一步，所述基板上设置有护栏，所述卫生救援箱置于所述护栏内，护栏一侧带有门。

本实用新型的用于运输卫生救援箱的行走小车，当车体不运动也活动踏板不倾斜时，角度传感器得到活动踏板的倾角信号(此时几乎为零)并送入控制电路，控制电路根据此信号并综合左、右车轮速度传感器的信号(此时也几乎为零) 算出两车轮所需的电机力矩控制量，经过功率放大等处理后传送到轮毂电机中，保持车体原地平衡。

当需要车体前进时，驾驶者站在活动踏板上身体前倾，使活动踏板稍微向前倾斜，角度传感器得到倾角信号送入控制电路，控制电路根据此信号并综合左、右车轮速度传感器的转角信号算出两轮所需的电机力矩控制量，经过功率放大等处理后传送到轮毂电机中，控制车轮向前转动，倾角越大，加速越快。

当需要减速、刹车或后退时，驾驶者站在活动踏板上身体后倾，控制电路同样可以根据传感器信号算出所需反力矩、从而控制车轮向后转动，倾角越大，反向加速越快。

需要转弯时，驾驶者通过方向手柄给出一个信号，控制电路根据计算得出左、右轮的不同力矩大小，利用两车轮的差速进行转向。

本实用新型的优点有：

1）于两车轮为左右分布，使车辆的转弯半径为小，可以在小空间范围灵活运动；

2）轮毂电机与车轮整合，减少了机械结构，节省了空间；

3）驾驶者通过活动踏板对车体进行先后移动进行控制，通过方向手柄对车体行进方向进行控制，操作方便；

4）能够携带较重和较大的卫生救援箱。

附图说明

图1为本实用新型的行走小车的结构示意图；

图2为本实用新型的行走小车的俯视图；

图3为本实用新型的控制电路的连接示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式作详细说明。

图1、图2和图3所示的本实用新型用于运输卫生救援箱的行走小车包括：基板1，基板1的左右两侧安装有带轮毂电机的车轮5，基板1下方安装一个万向轮6，基板1由两个车轮5和一个万向轮6三点支撑保持平衡。基板1上设置有卫生救援箱2的放置区域，在该区域四周安装有护栏3，护栏3的一侧铰接有门7。

基板1上连接有一个活动踏板9，活动踏板9的中部固定一根轴8，轴8沿车轮5轴向延伸，轴8的两端通过轴承座安装在基板1底部，轴8上安装有限定其转动角度的阻尼机构，本实施例中优选为磁粉制动器，以限定活动踏板9的最大俯仰角度。在活动踏板9的前端安装一支撑臂4，支撑臂4的高度便于驾驶者把扶，支撑臂4上设置由方向手柄10。

行走小车上还配备有速度传感器12、角度传感器13、控制电路11和电池14，速度传感器12、角度传感器13、方向手柄10和电池14分别与控制电路11连接，其中，用于监测两个车轮5转速的速度传感器12安装在车轮5上；用于监测活动踏板9的俯仰的角度传感器13，安装在活动踏板9上；用于对速度传感器12、角度传感器13和方向手柄10的信号进行处理控制电路11，向轮毂电机15发出控制信号，控制电路11通过有线或无线的传送方式向轮毂电机15发送信号；电池14为整个行走小车进行供电。

使用时，当车体不运动也活动踏板9不倾斜时，角度传感器12得到活动踏板9的倾角信号(此时几乎为零)并送入控制电路11，控制电路11根据此信号并综合左、右车轮5速度传感器13的信号(此时也几乎为零) 算出两车轮5所需的电机力矩控制量，经过功率放大等处理后传送到轮毂电机15中，保持车体原地平衡。

当需要车体前进时，驾驶者站在活动踏板9上身体前倾，使活动踏板9稍微向前倾斜，角度传感器12得到倾角信号送入控制电路11，控制电路11根据此信号并综合左、右车轮5速度传感器13的信号算出两车轮5所需的电机力矩控制量，经过功率放大等处理后传送到轮毂电机15中，控制车轮向前转动，倾角越大，加速越快。

当需要减速、刹车或后退时，驾驶者站在活动踏板9上身体后倾，控制电路11同样可以根据传感器信号算出所需反力矩、从而控制车轮5向后转动，倾角越大，反向加速越快。

需要转弯时，驾驶者通过方向手柄10给出一个信号，控制电路11根据计算得出左、右车轮15的不同力矩大小，利用两车轮5的差速进行转向。

上述示例只是用于说明本实用新型，本实用新型的实施方式并不限于这些示例，本领域技术人员所做出的符合本实用新型思想的各种具体实施方式都在本实用新型的保护范围之内。