本实用新型涉及一种汽车工程技术领域的控制系统，具体涉及一种全地形车后轮随动转向机构。
背景技术：
人们常会用精准、轻便来评价一款车的转向系统，而且转向系统直接关乎车辆的行驶安全与操控性能。传统思维里，转向或许只是前轮的事情，随着科技的发展，能够提升转向性能和安全的利器——后轮随动转向出现了，所谓后轮随动转向指的是汽车在过弯时，除了前轮能提供转向力和转向方向以外，后轮也能产生一定程度的转向角度。虽然角度很小，但在一定程度上能提高汽车的机动性。虽然在低速行使的时候这样小的后轮转向角度似乎不能起到多大作用，但在高速行驶的时候，这样小的转向角度能起到至关重要的作用。
目前，现有的后轮随动转向系统都是悬挂与车身之间布置了一些橡胶软垫，通过橡胶把悬挂与车身柔性连接，由于橡胶存在一定弹性，而在弹性限度内又有相当高的强度，所以在汽车转弯时，后悬挂连接点的橡胶软垫在横向力的作用下能发生一定程度的弹性形变。从而带动车轮做一定角度的前束角变化。那么后轮就能随着前轮的转向而做一个很小角度的转向了。这个转向角度取决于橡胶软垫的软硬度。橡胶垫越软，后轮可变转向角度越大，但悬挂刚度降低稳定性差；橡胶软垫越硬，后轮转向角度越小，但悬挂刚度大，稳定性高，此种方式，对后轮随动转向的转向无法精准控制，并且橡胶软垫的软硬度也无法很好的掌握。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种全地形车后轮随动转向机构，用于全地形车后轮的随动控制，克服上述现有技术的不足。
本实用新型包括：设置在方向盘上的方向盘转向传感器，设置在全地形车底盘上的车速传感器，设置在后轮上方的全地形车底盘上的后轮转向执行机构，控制方向盘转向传感器、车速传感器和后轮转向执行机构的后轮主动转向控制系统，所述后轮主动转向控制系统接入整车电路，其中所述后轮转向执行机构包括：壳体、分别设置在壳体内部的电机、电机伸出的输出轴、设置在电机输出轴上的齿轮，与齿轮啮合的齿条，设置在齿条两端的杆端关节轴头，与杆端关节轴头连接的转向拉杆，所述转向拉杆设置在后车轮上的后转向节上，转向拉杆用于拉动车轮转向，所述齿条与壳体之间设置有摩擦块。
本实用新型的优点及积极效果是：
1、本实用新型具有改善驾驶员驾驶特性，增强车辆的操纵稳定性。根据全地形车的运行参数，使后轮转向执行机构实时改变后轮转向角，实现精度控制后轮的随动转向。
2、本实用新型具有结构简单、控制准确，采用后轮转向执行机构的机械方式对后轮转向进行控制在加以智能控制提高后轮转向的准确性，解决了传统的为提高后轮的随动转向精准性而使悬挂刚度降低稳定性降低的缺点。
附图说明
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图2是本实用新型的后轮转向执行机构示意图。
图3是本实用新型的后轮转角控制方法流程图。
附图标记: 方向盘转向传感器1、车速传感器2、后轮转向执行机构3、后轮主动转向控制系统4、壳体5、电机6、输出轴7、齿轮8、齿条9、杆端关节轴头10、转向拉杆11、摩擦块12、后转向节13。
具体实施方式
参阅图1、图2，本实用新型包括：设置在方向盘上的方向盘转向传感器1，设置在全地形车底盘上的车速传感器2，设置在后轮上方的全地形车底盘上的后轮转向执行机构3，控制方向盘转向传感器1、车速传感器2和后轮转向执行机构3的后轮主动转向控制系统4，所述后轮主动转向控制系统4接入整车电路，其中所述后轮转向执行机构3包括：壳体5、分别设置在壳体5内部的电机6、电机6伸出的输出轴7、设置在电机输出轴7上的齿轮8，与齿轮8啮合的齿条9，设置在齿条9两端的杆端关节轴头10，与杆端关节轴头10连接的转向拉杆11，所述转向拉杆11设置在后车轮（未显示）上的后转向节13上，转向拉杆11用于拉动车轮转向，所述齿条9与壳体5之间设置有摩擦块12。
参阅图3，后轮随动转向机构的后轮转角控制，包括如下步骤：步骤S10：方向盘转向传感器1和车速传感器2分别检测前轮转动角度δsw和全地形车的车速u；
步骤S20：后轮主动转向控制系统4接收方向盘转向传感器1和车速传感器2接收的前轮转动角度δsw和全地形车的车速u 通过以下五种情况对后轮转向执行机构3进行控制，后轮转向执行机构3控制后轮转动正5度或后轮不随动或后轮转动负5度，其中左转为负角度，右转为正角度；
情况1：当方向盘转动角度δsw小于负20度并且车速u小于40km/h时，后轮主动转向控制系统4控制后轮转向执行机构3，后轮随前轮方向转动正5度；后轮转向与前轮转向相同，从而降低了车高速转弯的侧倾力，改善了行驶稳定性。
情况2：当方向盘转动角度δsw大于20度并且车速u大于40km/h时，后轮主动转向控制系统4控制后轮转向执行机构，后轮随前轮方向转动正5度；
后轮转向与前轮转向相同，从而降低了车高速转弯的侧倾力，改善了行驶稳定性。
情况3：当方向盘转动角度δsw 小于负20度并且车速u大于40km/h时，后轮主动转向控制系统4控制后轮转向执行机构3，后轮随前轮方向转动负5度；
使后轮转向与前轮转向相反，从而实现转弯半径的减小。
情况4：当方向盘转动角度δsw 大于20度并且车速u小于40km/h时，后轮主动转向控制系统4控制后轮转向执行机构3，后轮随前轮方向转动负5度；后轮转向与前轮转向相反，从而实现转弯半径的减小。
情况5：当方向盘转动角度δsw小于20度或者小于负20度时，后轮主动转向控制系统4控制后轮转向执行机构3，后轮不随前轮转动，全地形车正常转向。