两轮平衡车的控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及自动控制领域，特别涉及一种两轮平衡车控制方法及装置。
【背景技术】
[0002]两轮平衡车又称两轮电动平衡车，是目前新兴的一种短距离交通工具
[0003]两轮平衡车通常具有并列的两个车轮和转弯控制组件，通过内部的驱动马达的驱动进行前进或后退，在前进或后退过程中，用户可以通过转弯控制组件来控制两轮平衡车进行转弯。若两轮平衡车的一个车轮的前方具有障碍物，将该车轮阻挡或卡住，而另一个车轮继续前进，就会产生“离心式运动”，则可能会让驾驶者摔倒。
【发明内容】
[0004]为了解决相关技术中的问题，本公开提供一种两轮平衡车的控制方法。所述技术方案如下:
[0005]根据本公开实施例的第一方面，提供一种两轮平衡车的控制方法，用于包括有并列的两个车轮和转弯控制组件的两轮平衡车中，该方法包括:
[0006]识别任一车轮前方的障碍物的类型，该类型包括:不可逾越障碍物；
[0007]若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则控制两轮平衡车进行减速，且屏蔽转弯控制组件。
[0008]可选的，该类型还包括:可逾越障碍物；方法还包括:
[0009]若障碍物的类型是可逾越障碍物，则增加两轮平衡车的驱动力继续前进。
[0010]可选的，识别任一车轮前方的障碍物的类型，包括:
[0011]通过测距组件测量任一车轮前方的障碍物的高度；
[0012]检测障碍物的高度是否高于预定阈值；
[0013]若障碍物的高度高于预定阈值，则将障碍物识别为不可逾越类型。
[0014]可选的，识别任一车轮前方的障碍物的类型，包括:
[0015]通过图像采集组件采集任一车轮前方的图像帧；
[0016]识别图像帧中的障碍物；
[0017]计算识别出障碍物的高度；
[0018]检测障碍物的高度是否高于预定阈值；
[0019]若障碍物的高度高于预定阈值，则将障碍物识别为不可逾越类型。
[0020]可选的，该方法还包括:
[0021]测量障碍物离两轮平衡车的距离；
[0022]检测距离是否小于预定距离；
[0023]若距离小于预定距离，则执行控制两轮平衡车进行减速，且屏蔽转弯控制组件的步骤。
[0024]可选的，该方法还包括:
[0025]若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则通过预定方式进行障碍物提示；
[0026]其中，预定方式包括:播放提示音、震动两轮平衡车上的预定部件、闪烁信号灯中的至少一种。
[0027]根据本公开实施例的第二方面，提供一种两轮平衡车的控制装置，用于包括有并列的两个车轮和转弯控制组件的两轮平衡车中，该装置包括:
[0028]识别模块，被配置为识别任一车轮前方的障碍物的类型，该类型包括:不可逾越障碍物；
[0029]控制模块，被配置为在识别模块识别的障碍物的类型是不可逾越障碍物时，控制两轮平衡车进行减速，且屏蔽转弯控制组件。
[0030]可选的，该类型还包括:可逾越障碍物；该装置还包括:
[0031]加速模块，被配置为若识别模块识别的障碍物的类型是可逾越障碍物，则增加两轮平衡车的驱动力继续前进。
[0032]可选的，识别模块，包括:
[0033]高度测量子模块，被配置为通过测距组件测量任一车轮前方的障碍物的高度；
[0034]第一检测子模块，被配置为检测高度测量子模块测量的障碍物的高度是否高于预定阈值；
[0035]第一识别子模块，被配置为在第一检测子模块检测的障碍物的高度高于预定阈值时，将障碍物识别为不可逾越类型。
[0036]可选的，识别模块，还包括:
[0037]图像采集子模块，被配置为通过图像采集组件采集任一车轮前方的图像帧；
[0038]图象识别子模块，被配置为识别图像采集子模块采集的图像帧中的障碍物；
[0039]高度计算子模块，被配置为计算识别出图像识别子模块识别出的障碍物的高度；
[0040]第二检测子模块，被配置为检测高度计算子模块计算出的障碍物的高度是否高于预定阈值；
[0041]第二识别子模块，被配置为在第二检测子模块检测的障碍物的高度高于预定阈值时，将障碍物识别为不可逾越类型。
[0042]可选的，该装置还包括:
[0043]距离测量模块，被配置为测量障碍物离两轮平衡车的距离；
[0044]距离检测模块，被配置为检测距离测量模块测量的距离是否小于预定距离；
[0045]控制模块，被配置为在距离检测模块检测到距离小于预定距离时，控制两轮平衡车进行减速，且屏蔽转弯控制组件。
[0046]可选的，该装置还包括:
[0047]提示模块，被配置为若识别模块识别的障碍物的类型是不可逾越障碍物，则通过预定方式进行障碍物提示；
[0048]其中，该预定方式包括:播放提示音、震动两轮平衡车上的预定部件、闪烁信号灯中的至少一种。
[0049]根据本公开实施例的第三方面，提供一种两轮平衡车，该两轮平衡车包括有并列的两个车轮，该两轮平衡车包括:
[0050]控制芯片；
[0051]用于存储控制芯片可执行指令的存储器；
[0052]与控制芯片相连的转弯控制组件；
[0053]其中，控制芯片被配置为:
[0054]识别任一车轮前方的障碍物的类型，该类型包括:不可逾越障碍物；
[0055]若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则控制两轮平衡车进行减速，且屏蔽转弯控制组件。
[0056]本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:通过识别任一车轮前方的障碍物的类型，若该障碍物的类型是不可逾越障碍物，则控制两轮平衡车进行减速，且屏蔽转弯控制组件；解决了两轮平衡车的其中一个车轮的前方一旦具有不可逾越的障碍物，将该车轮阻挡或卡住，而另一个车轮继续前进产生“离心式运动”，导致驾驶者摔倒的问题；达到了尽量避免使用两轮平衡车过程中，用户因其中一个车轮被卡住而摔倒的效果。
[0057]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。
【附图说明】
[0058]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。
[0059]图1是根据本公开示例性实施例示出的两轮平衡车的控制方法所涉及的一种实施环境的示意图；
[0060]图2是根据一示例性实施例示出的一种两轮平衡车的控制方法的流程图；
[0061]图3是根据一示例性实施例示出的一种两轮平衡车的控制方法的流程图；
[0062]图4是根据一示例性实施例示出的测距组件识别障碍物的实施效果图；
[0063]图5是根据一示例性实施例示出的一种两轮平衡车的控制方法的流程图；
[0064]图6是根据一示例性实施例示出的识别图像帧中的障碍物的实施效果图；
[0065]图7是根据一示例性实施例示出的一种两轮平衡车的控制装置的流程图；
[0066]图8是根据另一示例性实施例示出的一种两轮平衡车的控制装置的流程图；
[0067]图9是根据一示例性实施例示出的一种两轮平衡车的框图。
【具体实施方式】
[0068]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的方法和装置的例子。
[0069]图1是根据本公开一示例性实施例示出的两轮平衡车的控制方法所涉及的实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境可以是一台两轮平衡车，该两轮平衡车包括两个并列的车轮110和120、两个并列的车轮上方对应的车轮外壳150和160、转弯控制组件130、承重踏板140