轮平衡车900生成、管理和分配电力相关联的组件。
[0199]图像采集组件908包括在两轮平衡车900中。在一些实施例中，图像采集组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当两轮平衡车900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
[0200]测距组件910被配置为发射和/或接收探测信号。例如，测距组件910包括一个激光发射器，当两轮平衡车900处于操作模式，如接收反射激光时，激光发射器被配置为接收探测信号的反射信号。所接收的反射信号可以被进一步存储在存储器904中。
[0201 ] I/O接口 912为控制芯片902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是U盘，音频播放器等。
[0202]传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为两轮平衡车900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到两轮平衡车900的打开/关闭状态，传感器组件914可以检测两轮平衡车900方位或加速/减速变化。传感器组件914可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
[0203]转弯控制组件916被配置为便于对两轮平衡车900进行转弯控制。该转弯控制组件916可以是手动控制的转弯控制组件，还可以是腿部控制的转弯控制组件。
[0204]在示例性实施例中，两轮平衡车900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSH))、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述两轮平衡车的控制方法。
[0205]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
[0206]应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
【主权项】
1.一种两轮平衡车的控制方法，其特征在于，用于包括有并列的两个车轮和转弯控制组件的两轮平衡车中，所述方法包括: 识别任一车轮前方的障碍物的类型，所述类型包括:不可逾越障碍物； 若所述障碍物的类型是所述不可逾越障碍物，则控制所述两轮平衡车进行减速，且屏蔽所述转弯控制组件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述类型还包括:可逾越障碍物； 所述方法还包括: 若所述障碍物的类型是所述可逾越障碍物，则增加所述两轮平衡车的驱动力继续前进。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述识别任一车轮前方的障碍物的类型，包括: 通过测距组件测量任一车轮前方的障碍物的高度； 检测所述障碍物的高度是否高于预定阈值； 若所述障碍物的高度高于所述预定阈值，则将所述障碍物识别为所述不可逾越类型。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述识别任一车轮前方的障碍物的类型，包括: 通过图像采集组件采集任一车轮前方的图像帧； 识别所述图像帧中的障碍物； 计算识别出所述障碍物的高度； 检测所述障碍物的高度是否高于预定阈值； 若所述障碍物的高度高于所述预定阈值，则将所述障碍物识别为所述不可逾越类型。5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 测量所述障碍物离所述两轮平衡车的距离； 检测所述距离是否小于预定距离； 若所述距离小于所述预定距离，则执行所述控制所述两轮平衡车进行减速，且屏蔽所述转弯控制组件的步骤。6.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 若所述障碍物的类型是所述不可逾越障碍物，则通过预定方式进行障碍物提示； 其中，所述预定方式包括:播放提示音、震动所述两轮平衡车上的预定部件、闪烁信号灯中的至少一种。7.—种两轮平衡车的控制装置，其特征在于，用于包括有并列的两个车轮和转弯控制组件的两轮平衡车中，所述装置包括: 识别模块，被配置为识别任一车轮前方的障碍物的类型，所述类型包括:不可逾越障碍物； 控制模块，被配置为在所述识别模块识别的所述障碍物的类型是所述不可逾越障碍物时，控制所述两轮平衡车进行减速，且屏蔽所述转弯控制组件。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述类型还包括:可逾越障碍物； 所述装置还包括: 加速模块，被配置为在所述识别模块识别的所述障碍物的类型是所述可逾越障碍物时，增加所述两轮平衡车的驱动力继续前进。9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述识别模块，包括: 高度测量子模块，被配置为通过测距组件测量任一车轮前方的障碍物的高度； 第一检测子模块，被配置为检测所述高度测量子模块测量的所述障碍物的高度是否高于预定阈值； 第一识别子模块，被配置为在所述第一检测子模块检测的所述障碍物的高度高于所述预定阈值时，将所述障碍物识别为所述不可逾越类型。10.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述识别模块，还包括: 图像采集子模块，被配置为通过图像采集组件采集任一车轮前方的图像帧； 图象识别子模块，被配置为识别所述图像采集子模块采集的所述图像帧中的障碍物； 高度计算子模块，被配置为计算识别出所述图像识别子模块识别出的所述障碍物的高度； 第二检测子模块，被配置为检测所述高度计算子模块计算出的所述障碍物的高度是否高于预定阈值； 第二识别子模块，被配置为在所述第二检测子模块检测的所述障碍物的高度高于所述预定阈值时，将所述障碍物识别为所述不可逾越类型。11.根据权利要求7至10任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 距离测量模块，被配置为测量所述障碍物离所述两轮平衡车的距离； 距离检测模块，被配置为检测所述距离测量模块测量的所述距离是否小于预定距离；所述控制模块，还被配置为在所述距离检测模块检测到所述距离小于所述预定距离时，控制所述两轮平衡车进行减速，且屏蔽所述转弯控制组件。12.根据权利要求7至10任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 提示模块，被配置为在所述识别模块识别的所述障碍物的类型是所述不可逾越障碍物时，通过预定方式进行障碍物提示； 其中，所述预定方式包括:播放提示音、震动所述两轮平衡车上的预定部件、闪烁信号灯中的至少一种。13.—种两轮平衡车，其特征在于，所述两轮平衡车包括有并列的两个车轮，所述两轮平衡车包括: 控制芯片； 用于存储所述处理器可执行指令的存储器； 与所述控制芯片相连的转弯控制组件； 其中，所述控制芯片被配置为: 识别任一车轮前方的障碍物的类型，所述类型包括:不可逾越障碍物； 若所述障碍物的类型是所述不可逾越障碍物，则控制所述两轮平衡车进行减速，且屏蔽所述转弯控制组件。
【专利摘要】本公开揭示了一种两轮平衡车的控制方法及装置，用于包括有并列的两个车轮和转弯控制组件的两轮平衡车中，属于自动控制领域。该方法包括：识别任一车轮前方的障碍物的类型，该类型包括：不可逾越障碍物，若障碍物的类型是不可逾越障碍物，则控制两轮平衡车进行减速，且屏蔽转弯控制组件。本公开解决了两轮平衡车的其中一个车轮的前方一旦具有不可逾越的障碍物，将该车轮阻挡或卡住，而另一个车轮继续前进产生“离心式运动”，导致驾驶者摔倒的问题；达到了尽量避免使用两轮平衡车过程中，用户因其中一个车轮被卡住而摔倒的效果。
【IPC分类】B62K3/00
【公开号】CN105270525
【申请号】CN201510626948
【发明人】刘华一君, 唐明勇, 陈涛
【申请人】小米科技有限责任公司
【公开日】2016年1月27日
【申请日】2015年9月28日