C2电连接；右液压马达7信号输出端通过右增量式编码器9与可编程控制器PLC2电连接；所述的比例阀3与左液压马达4之间还通过左电流反馈模块11与可编程控制器PLC2电连接；所述的比例阀3与右液压马达7还通过右电流反馈模块10与可编程控制器PLC2电连接。所述的可编程控制器PLC2为CAN总线型可编程控制器PLC。所述的自动控制系统，在具体实施时，是与液压系统配套使用的，所述的液压系统包括液压站和液压管路，所述的液压站中的高压源由比例阀输入端口输入，然后再经比例阀调整后输出给左右两个液压马达。由于液压系统同时还会与制动机构等多种机构配合所以本实用新型中没有申请保护液压站和液压管路，特此说明。本实用新型中用于左右履带同步行走的自动控制系统应用于掘锚机时，可以参照附图3进行设
i+o
[0018]具体实施例二
[0019]进一步结合附图4，一种用于左右履带同步行走的自动控制系统，它包括控制手柄
1、可编程控制器PLC2、比例阀3、左液压马达4、左履带行走机构5、左增量式编码器6、右液压马达7、右履带行走机构8、右增量式编码器9、右电流反馈模块10和左电流反馈模块11 ;控制手柄I与可编程控制器PLC2电连接；可编程控制器PLC2的控制信号输出端与比例阀3的信号输入端电连接；比例阀3的液压输出端分两路，一路依次与左液压马达4和左履带行走机构5相连，另一路依次与右液压马达7和右履带行走机构8相连；左液压马达4的信号输出端通过左增量式编码器6与可编程控制器PLC2电连接；右液压马达7信号输出端通过右增量式编码器9与可编程控制器PLC2电连接；所述的比例阀3与左液压马达4之间还通过左电流反馈模块11与可编程控制器PLC2电连接；所述的比例阀3与右液压马达7还通过右电流反馈模块10与可编程控制器PLC2电连接。所述的可编程控制器PLC2为CAN总线型可编程控制器PLC。所述的可编程控制器PLC2上还设置有多机互连端口。在具体实施时，是与液压系统配套使用的，所述的液压系统包括液压站和液压管路，所述的液压站中的高压源由比例阀输入端口输入，然后再经比例阀调整后输出给左右两个液压马达。由于液压系统同时还会与制动机构等多种机构配合所以本实用新型中没有申请保护液压站和液压管路，特此说明。本实施例涉及的是多车前后或是以阵列形式进行直线行驶时的实施方法，用户事先将需要同步行驶的机械工程车，按队列排好，然后将每个工程车上的用于左右履带同步行走的自动控制系统的可编程控制器PLC的多机互连端口用电缆连接到一起。然后进行同步设置，即可实现多车同步。以附图4中的三车为例，先将第一辆车12、第二辆车13和第三辆车14按队列排好，前后保持间距，然后再用电缆将各车的可编程控制器PLC的多机互连端口从前向后连接起来。
[0020]以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种用于左右履带同步行走的自动控制系统，其特征在于:它包括控制手柄(1)、可编程控制器PLC (2)、比例阀(3)、左液压马达(4)、左履带行走机构(5)、左增量式编码器(6)、右液压马达(7)、右履带行走机构⑶、右增量式编码器(9)、右电流反馈模块(10)和左电流反馈模块(11);控制手柄(I)与可编程控制器PLC(2)电连接；可编程控制器PLC(2)的控制信号输出端与比例阀⑶的信号输入端电连接；比例阀⑶的液压输出端分两路，一路依次与左液压马达(4)和左履带行走机构(5)相连，另一路依次与右液压马达(7)和右履带行走机构(8)相连；左液压马达(4)的信号输出端通过左增量式编码器(6)与可编程控制器PLC(2)电连接；右液压马达(7)信号输出端通过右增量式编码器(9)与可编程控制器PLC(2)电连接；所述的比例阀(3)与左液压马达(4)之间还通过左电流反馈模块(11)与可编程控制器PLC (2)电连接；所述的比例阀(3)与右液压马达(7)还通过右电流反馈模块(10)与可编程控制器PLC (2)电连接。
2.根据权利要求1所述的用于左右履带同步行走的自动控制系统，其特征在于:所述的可编程控制器PLC (2)上还设置有多机互连端口。
3.根据权利要求1所述的用于左右履带同步行走的自动控制系统，其特征在于:所述的可编程控制器PLC (2)为CAN总线型可编程控制器PLC。
【专利摘要】本实用公开了一种可以更好的适用于在行走时对直线度要求较高的设备的用于左右履带同步行走的自动控制系统。它包括控制手柄、可编程控制器PLC、比例阀、左液压马达、左履带行走机构、左增量式编码器、右液压马达、右履带行走机构和右增量式编码器；控制手柄与可编程控制器PLC电连接；可编程控制器PLC与比例阀电连接；比例阀的输出端分两路，一路依次与左液压马达和左履带行走机构相连，另一路依次与右液压马达和右履带行走机构相连；左液压马达的信号输出端通过左增量式编码器与可编程控制器PLC电连接；右液压马达信号输出端通过右增量式编码器与可编程控制器PLC电连接；比例阀同时通过两路电流反馈与可编程控制器PLC电连接。
【IPC分类】B62D55-08, B60L15-00
【公开号】CN204548261
【申请号】CN201520219441
【发明人】袁长锁, 刘在政, 麻成标, 刘金书, 吴涛, 邹黎勇
【申请人】中国铁建重工集团有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月13日