的履带式移动平台其在履带安装上更加简单方便，也可以根据上层执行器等负载的大小调节履带的松紧程度。
[0069]本实用新型可实现原地掉头:原地180°掉头的原理与履带式移动平台转弯原理相同，是通过两驱动轮2差速实现的，在原地180°掉头时，左右两轮以相同速度，不同转向(一前一后)转动，实现掉头或任意角度原地转弯。
[0070]本实用新型工作过程描述如下:
[0071]本实用新型具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台在行驶前，通过张紧装置9调节履带5的张紧度，以适应不同负载与作业环境，实现移动平台的平稳运行。
[0072]移动平台在不同控制方式下运行时遇到障碍物，如图7所示，首先第二减震装置7受力发生变化:第二减震装置7的倾斜减震杆71在倾斜减震缸75内滑动，压缩倾斜减震弹簧72，进而带动第一摆动杆73、第二摆动杆74转动。当第二减震装置7越过障碍物，倾斜减震弹簧72自身的弹力推动倾斜减震杆71在倾斜减震缸75内往外运动，带动第一摆动杆73、第二摆动杆74逐渐回到正常行驶遇到障碍物前的工作状态。当第二减震装置7越过障碍物，第一减震装置6遇到障碍物，竖直减震弹簧62受力压缩，竖直减震杆61在履带架3的竖直减震杆安装孔31内向上滑动。当第一减震装置6越过障碍物后，竖直减震弹簧62弹性势能释放，推动中部支重轮42带动竖直减震杆61滑动，使第一减震装置6恢复无障碍行驶工作状态。
【主权项】
1.一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于:该移动平台包括平台车架(I)、驱动单元、行走单元、第一减震装置(6)、第二减震装置(7)和张紧单元； 所述驱动单元包括直流电源、驱动电机和驱动轮(2);直流电源和驱动电机设置于平台车架(I)内部;平台车架(I)一端的两个侧面设置有驱动轮(2)，驱动轮(2)与驱动电机连接； 所述行走单元包括履带架(3)、端部支重轮(41)、中部支重轮(42)和履带(5);履带架(3)设置于平台车架(I)的两侧;端部支重轮(41)通过第二减震装置(7)连接在履带架(3)的两端;多个中部支重轮(42)通过第一减震装置(6)连接在履带架(3)中部;端部支重轮(41)和中部支重轮(42)为分别通过端部支重轮横轴(43)和中部支重轮横轴(44)连接的双轮结构； 所述履带架(3)的两个端部各设置有一组倾斜减震杆安装孔(32)和摆动杆安装槽(33)，中部设置有多个呈圆柱形的竖直减震杆安装孔(31); 所述第一减震装置(6)包括竖直减震杆(61)、竖直减震弹簧(62)和第一减震导向螺栓(64);竖直减震弹簧(62)套于竖直减震杆(61)外侧、履带架(3)与中部支重轮横轴(44)之间；竖直减震杆(61)竖直方向上开有长槽孔(65);竖直减震杆(61) —端与中部支重轮横轴(44)固接，另一端插入竖直减震杆安装孔(31);第一减震导向螺栓(64)通过履带架(3)上设置的通孔垂直穿过竖直减震杆安装孔(31)和竖直减震杆(61)上的长槽孔(65)，使竖直减震杆(61)与履带架(3)构成滑动连接； 所述第二减震装置(7)包括倾斜减震杆(71)、倾斜减震弹簧(72)、第一摆动杆(73)、倾斜减震缸(75)、摆动杆安装螺栓(76)和倾斜减震杆安装螺栓(77);倾斜减震杆(71)的一端与端部支重轮横轴(43)构成转动连接，另一端与倾斜减震缸(75)的一端构成滑动连接;倾斜减震缸(75)的另一端设有倾斜减震缸转动连接孔，并插入倾斜减震杆安装孔(32);倾斜减震杆安装螺栓(77)通过履带架(3)上设置的通孔垂直穿过倾斜减震杆安装孔(32)和倾斜减震缸转动连接孔，使倾斜减震缸(75)与履带架(3)构成转动连接;倾斜减震弹簧(72)套于倾斜减震杆(71)和倾斜减震缸(75)的外侧，并卡固于倾斜减震杆(71)的凸台与倾斜减震缸(75)的凸台之间；第一摆动杆(73)的一端与端部支重轮横轴(43)构成转动连接、设置于倾斜减震杆(71)外侧，另一端具有摆动杆转动连接孔，并插入摆动杆安装槽(33);摆动杆安装螺栓(76)垂直穿过第一摆动杆(73)端部的摆动杆转动连接孔和履带架(3)上设置的通孔，使第一摆动杆(73)与履带架(3)构成转动连接； 张紧单元对应驱动轮(2)设置于平台车架(I)另一端的两侧，并固接于履带架(3)的末端； 履带(5)套在驱动轮(2)、张紧单元、端部支重轮(41)和中部支重轮(42)的外侧。2.根据权利要求1所述的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于:所述履带架(3)上的竖直减震杆安装孔(31)内设置有铜套(63)，铜套(63)内表面与竖直减震杆(61)外表面构成滑动连接，铜套(63)外表面与竖直减震杆安装孔(31)紧固连接。3.根据权利要求1所述的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于:所述第二减震装置(7)还包括第二摆动杆(74)，第二摆动杆(74)与第一摆动杆(73)并列布置，其一端与端部支重轮横轴(43)构成转动连接、设置于倾斜减震杆(71)内侧，另一端具有摆动杆转动连接孔，并插入摆动杆安装槽(33);摆动杆安装螺栓(76)垂直穿过第一摆动杆(73)端部的转动连接孔、履带架(3)上设置的通孔和第二摆动杆(74)端部的转动连接孔，使第一摆动杆(73)、第二摆动杆(74)与履带架(3)构成转动连接;端部支重轮横轴(43)上第一摆动杆(73)、倾斜减震杆(71)和第二摆动杆(74)依次与其构成转动连接。4.根据权利要求1所述的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于:所述倾斜减震杆安装孔(32)为敞口型孔，其末端内表面形状与倾斜减震缸(75)的插入端部形状相对应，越接近开口处，其沿履带架(3)长度方向的孔径越大。5.根据权利要求1所述的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于:所述摆动杆安装槽(33)为敞口型槽，其末端内表面形状与第一摆动杆(73)的插入端部形状相对应，越接近开口处，其沿履带架(3)长度方向的口径越大。6.根据权利要求1所述的具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，其特征在于:所述张紧单元包括张紧轮(8)和张紧装置(9);张紧轮(8)为通过张紧轮横轴(81)连接的双轮结构;张紧装置(9)包括张紧螺栓(91)、张紧轮杆(92)、张紧轮导向螺栓(93)、张紧装置安装螺栓(94)和张紧装置安装块(95);张紧装置安装块(95)通过张紧装置安装螺栓(94)与履带架(3)固接;张紧轮杆(92)长度方向上设置有张紧轮杆长槽孔(96)，张紧轮杆(92)的一端与张紧轮横轴(81)垂直固接，另一端插入张紧装置安装块(95)内与张紧螺栓(91)接触，张紧螺栓(91)与张紧装置安装块(95)螺纹连接；张紧轮导向螺栓(93)穿过张紧轮杆(92)上的张紧轮杆长槽孔(96)与张紧装置安装块(95)固接，使张紧轮杆(92)与张紧装置安装块(95)构成滑动连接。
【专利摘要】本实用新型属于智能农业装备领域，特别涉及一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台。该移动平台包括平台车架(1)、驱动单元、行走单元、第一减震装置(6)、第二减震装置(7)和张紧单元；所述减震单元包括第一减震装置(6)和第二减震装置(7)；第一减震装置(6)包括竖直减震杆(61)、竖直减震弹簧(62)和第一减震导向螺栓(64)；第二减震装置(7)包括倾斜减震杆(71)、倾斜减震弹簧(72)、第一摆动杆(73)、倾斜减震缸(75)、摆动杆安装螺栓(76)和倾斜减震杆安装螺栓(77)。本实用新型减震性和越障性能更优越，自适应复杂地面能力更强，操作简单方便，适用于空间相对狭小的设施农业生产工作环境。
【IPC分类】B62D55/30, B62D55/108, B62D55/10
【公开号】CN205311727
【申请号】CN201620094238
【发明人】张春龙, 李方正, 袁挺, 张鹏, 向军, 李伟
【申请人】中国农业大学
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年1月29日