1.一种自主水下机器人磁力探头伸缩搭载装置，其特征在于：包括摆动连杆(2)、中间连杆(3)、主动臂(4)和驱动部件(5)，所述摆动连杆(2)一端与自主水下机器人(10)铰接，磁力仪探头(8)安装在所述摆动连杆(2)的自由端，所述驱动部件(5)设置于自主水下机器人(10)上，所述主动臂(4)的一端与所述驱动部件(5)相连，所述主动臂(4)的另一端与所述中间连杆(3)的一端铰接，所述中间连杆(3)的另一端与所述摆动连杆(2)的中部铰接，所述主动臂(4)通过所述驱动部件(5)驱动旋转，当所述摆动连杆(2)完全展开时，所述中间连杆(3)和主动臂(4)处于死点位置，当所述摆动连杆(2)完全收起时，所述摆动连杆(2)、中间连杆(3)和主动臂(4)折叠收起。
2.根据权利要求1所述的自主水下机器人磁力探头伸缩搭载装置，其特征在于：当所述摆动连杆(2)完全收起时，所述摆动连杆(2)、中间连杆(3)和主动臂(4)均平行于自主水下机器人(10)的轴向。
3.根据权利要求1或2所述的自主水下机器人磁力探头伸缩搭载装置，其特征在于：所述自主水下机器人(10)设有铰接座(1)，所述摆动连杆(2)与所述铰接座(1)铰接。
4.根据权利要求1所述的自主水下机器人磁力探头伸缩搭载装置，其特征在于：所述磁力仪探头(8)可转动地安装在所述摆动连杆(2)的自由端，在所述摆动连杆(2)的自由端设有滑动槽(11)和扭簧(7)，当所述摆动连杆(2)完全展开时，所述磁力仪探头(8)通过所述滑动槽(11)和扭簧(7)限位保持与自主水下机器人(10)的轴向平行。
5.根据权利要求4所述的自主水下机器人磁力探头伸缩搭载装置，其特征在于：所述磁力仪探头(8)下侧设有探头固定座(6)，所述探头固定座(6)可转动地安装在所述摆动连杆(2)的自由端，当所述摆动连杆(2)完全展开时，所述探头固定座(6)通过所述滑动槽(11)限位无法向与摆动连杆(2)展开方向相反的方向转动，同时所述探头固定座(6)承受所述扭簧(7)施加的一个与所述摆动连杆(2)展开方向相反的力矩。
6.根据权利要求1所述的自主水下机器人磁力探头伸缩搭载装 置，其特征在于：所述自主水下机器人(10)上设有一个限位柱(9)，当所述摆动连杆(2)完全收起时，所述磁力仪探头(8)通过所述限位柱(9)支承保持处于与自主水下机器人(10)的轴向平行的状态。
7.根据权利要求1所述的自主水下机器人磁力探头伸缩搭载装置，其特征在于：所述驱动部件(5)包括动力源和蜗轮蜗杆机构，所述主动臂(4)通过所述动力源驱动旋转，所述动力源通过所述蜗轮蜗杆机构传递转矩。