多旋翼无人机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人飞行器，具体地，涉及一种运行稳定的多旋翼无人机。
【背景技术】
[0002]近年来，多旋翼无人机成为新兴微小型无人机研究领域的热点之一。多旋翼无人机具有体积小、重量轻、费用低、操作灵活和安全性高的优点，可广泛应用于航拍、检测、搜救、勘查等领域。
[0003]多旋翼无人机采用多个独立电机驱动，电机与机架连接，螺旋桨与电机连接。一般地，多旋翼无人机的机架与机身设置在同一个平面内，螺旋桨水平设置。因此，多旋翼无人机的螺旋桨与机身平行设置，该种结构对外部干扰响应速度慢，调整平衡时间长。同时，该种结构在飞行器水平旋转时只有一个电机运行驱动螺旋桨转动，当水平旋转过程中出现外部干扰时(如刮风等)，无人飞行器为达到平衡而会产生较大的偏角无法进行水平旋转，并且，由于需要产生较大的偏角，使得调整平衡的时间较长，调整过程中无人飞行器运行极不稳定，存在水平旋转运行的抗干扰性能差、稳定性差、调整平衡时间长的技术问题。
[0004]为克服上述缺陷，中国专利申请号201120275378.4的发明专利及申请号201210102991.5的发明专利分别公开了一种多旋翼无人机和一种多旋翼飞行器，申请号201120275378.4的发明专利公开的多旋翼无人机的螺旋桨相对于飞行器主体倾斜一定角度设置，使外部干扰从产生到调整平衡的时间很短，增强了无人飞行器在外部干扰情况下运行的稳定性。但是，该多旋翼无人机的螺旋桨与飞行器主体之间的倾斜角度为固定角度，螺旋桨与飞行器主体之间的倾斜角度无法根据具体的飞行环境进行调节，使得该多旋翼无人机只能在与其倾斜角度适应的环境下才能达到最佳飞行效果，而一旦飞行环境发生变化，该多旋翼无人机则无法达到最佳飞行效果，飞行不稳定。因此，该多旋翼无人机只能适应单一的飞行环境，存在环境适应性差、飞行稳定性差的技术问题。
[0005]申请号201210102991.5的发明专利申请公开了一种多旋翼飞行器，该多旋翼飞行器通过将正旋翼及反旋翼的转轴垂直于一与所述第二参考平面呈一夹角的第三参考平面(即正旋翼及反旋翼分别向机体侧面倾斜一定角度)，获得正旋翼及反旋翼的升力在反扭力方向上的分力，以增强反扭力，提高旋转过程中的响应速度。但是，该该多旋翼行器的正旋翼及反旋翼与机体之间的倾斜角度为固定角度，正旋翼及反旋翼与机体之间的倾斜角度无法根据具体的飞行环境进行调节，使得该多旋翼飞行器只能在与其倾斜角度适应的环境下才能达到最佳飞行效果，而一旦飞行环境发生变化，该多旋翼飞行器则无法达到最佳的水平旋转飞行效果，飞行不稳定。因此，该多旋翼飞行器只能适应单一的飞行环境，存在环境适应性差、水平旋转稳定性差的技术问题。
[0006]综上所述，现有多旋翼飞行器存在环境适应性差、抗干扰能力弱、飞行稳定性差、水平旋转稳定性差的技术问题。
【发明内容】
[0007]针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种多旋翼无人机，以解决现有多旋翼无人机存在的环境适应性差、抗干扰能力弱、飞行稳定性差、水平旋转稳定性差的技术问题。
[0008]根据本发明的一个方面，提供一种多旋翼无人机，包括:飞行控制组件、机架、多个电机、多个电机座和多个螺旋桨，机架包括机体、多个支架、多个第一连接件和多个第二连接件，飞行控制组件设置在机体上，支架包括撑杆和摆杆，撑杆与机体连接，摆杆的一端通过第一连接件与撑杆活动连接，撑杆与摆杆之间的夹角为变化角度；摆杆的另一端设置有电机座安装部，电机座上设置有连接轴，连接轴与电机座安装部连接，第二连接件分别与连接轴和电机座安装部连接，电机与电机座连接，螺旋桨与电机连接。
[0009]优选地，第一连接件包括:簧片、销轴和拉紧件，销轴设置在靠近机体一侧分别与撑杆和摆杆连接，簧片设置在远离机体一侧分别与撑杆和摆杆连接，拉紧件设置在销轴和簧片之间，且拉紧件分别与撑杆和摆杆连接。
[0010]优选地，第一连接件包括:扇形块、销轴和插销，扇形块的圆心部设置在靠近机体一侧通过销轴分别与撑杆和摆杆连接，扇形块的圆弧端设置在远离机体一侧，且扇形块的下平面与摆杆连接，扇形块的圆弧端设置有多个定位孔，插销穿过定位孔与摆杆连接。
[0011]优选地，第一连接件包括:销轴、推杆、滑块和锁紧块，销轴设置在靠近机体一侧分别与撑杆和摆杆连接，滑块设置在远离机体一侧与撑杆套接连接，撑杆上设置有螺纹，锁紧块设置在滑块两侧与撑杆螺纹连接，推杆分别与摆杆和滑块连接。
[0012]优选地，第一连接件包括:销轴、主动小齿轮和从动半齿轮，从动半齿轮通过销轴分别与撑杆和摆杆连接，主动小齿轮设置在撑杆末端与撑杆连接，且主动小齿轮与从动半齿轮啮合连接。
[0013]优选地，第一连接件包括:销轴、螺纹杆、套筒和锁紧螺母，销轴设置在靠近机体一侧分别与撑杆和摆杆连接，套筒设置在远离机体一侧与撑杆连接，螺纹杆一端与摆杆连接，另一端穿过套筒，锁紧螺母设置在套筒两侧与螺纹杆螺纹连接。
[0014]优选地，第一连接件包括:销轴、调节件和拉紧件，销轴设置在靠近机体一侧分别与撑杆和摆杆连接，调节件包括活动连接的定滑块和动滑块，撑杆和摆杆上均设置有滑槽，定滑块与撑杆的滑槽连接，动滑块与摆杆的滑槽连接，拉紧件设置在远离机体一侧分别与撑杆和摆杆连接。
[0015]优选地，第二连接件包括主动小齿轮、从动半齿轮和锁紧螺钉，主动小齿轮与电机座安装部连接，从动半齿轮与连接轴连接，且从动半齿轮与主动小齿轮啮合连接；从动半齿轮上设置有第一连接槽，电机座安装部上设置有螺纹孔，锁紧螺钉穿过第一连接槽与螺纹孔螺纹连接。
[0016]优选地，第二连接件包括蜗轮、蜗杆、蜗杆安装座和锁紧螺钉，蜗杆安装座与摆杆连接，蜗杆与涡杆安装座连接，蜗轮与连接轴连接，且蜗轮与蜗杆啮合连接，蜗轮上设置有第二连接槽，电机座安装部上设置有螺纹孔，锁紧螺钉穿过第二连接槽与螺纹孔螺纹连接。
[0017]优选地，第二连接件包括摆动连杆、卡槽块、锁紧螺钉和螺母，摆动连杆一端与连接轴连接，另一端设置有通孔；卡槽块设置在摆动连杆与电机座安装部之间，且卡槽块与电机座安装部连接，卡槽块上设置有第三连接槽，第三连接槽靠近摆动连杆一侧设置有卡接部，卡接部内侧设置有用以容置螺母的凹槽，锁紧螺钉穿过通孔和第三连接槽与螺母螺纹连接。
[0018]本发明多旋翼无人机的撑杆与摆杆之间的角度可以调节，实现螺旋桨与机体之间的倾斜角度调节。在起飞前，可以先根据具体的飞行环境调节撑杆与摆杆之间的夹角角度，设置合适的螺旋桨与机体之间的倾斜角度，使倾斜角度与飞行环境适应，从而达到最佳的飞行效果。当风力较大时，调节摆杆向上，增大螺旋桨与机体之间的倾斜角度；当风力较小时，调节摆杆向下，减小螺旋桨与机体之间的倾斜角度。调节螺旋桨相对机体倾斜合适的角度后，螺旋桨产生的力分解为平衡重力的竖直分力和平衡外部干扰阻力的水平分力，水平分力能够迅速平衡外部干扰，缩短调整平衡的时间，保证飞行稳定。
[0019]另外，本发明多旋翼无人机的电机座在第二连接件的带动下可相对摆杆向侧面转动，进而带动电机和螺旋桨转动，实现螺旋桨与支架之间的侧面倾斜角度的调节。在起飞前，可以现根据具体的飞行环境调节电机座的倾斜角度，设置合适的螺旋桨与支架之间的侧面倾斜角度，使倾斜角度与飞行环境适应，从而增强飞行器水平旋转的稳定性，达到最佳的飞行效果。当风力较大时，增大螺旋桨与支架之间的侧面倾角角度；当风力较小时，减小螺旋桨与支架之间的侧面倾角角度，能够有效适应各种不同的飞行环境。并且，本发明的多旋翼无人机在设置好一个螺旋桨的倾斜角度后，调节与该螺旋桨对称的螺旋桨向相反的方向倾斜相同的角度即可实现正旋翼、反旋翼的设置，正、反旋翼设置灵活，操作方便。正、反旋翼的侧面倾斜角度调节好后，飞行器水平旋转时正旋翼、反旋翼的电机同时运行，驱动正旋翼、反旋