号； 接收三个加速度传感器(7)发送的四旋翼飞行器机身在Χ、Υ、Ζ三个方向的加速度信号；接收三个角速度传感器(8)发送的四旋翼飞行器机身在Χ、Υ、Ζ三个方向的角速度信号;将四旋翼飞行器机身在Χ、Υ、Ζ三个方向的加速度信号和角速度信号进行压缩并发送给一号蓝牙连接与数据传输模块(2); 接收蓝牙连接与数据传输模块(2)发送的飞行速度控制命令与飞行方向的命令;根据接收的控制命令，向电机驱动控制器(6)发送电机驱动控制信号； 电机驱动控制器(6)用于接收主控制器(5)发送的电机驱动控制信号，并分别向四旋翼飞行器机身的四个电机发送驱动信号； 三个加速度传感器(7)分别用于采集四旋翼飞行器机身在Χ、Υ、Ζ三个方向的加速度信号，并将采集的加速度信号发送至主控制器(5); 三个角速度传感器(8)分别用于采集四旋翼飞行器机身在Χ、Υ、Ζ三个方向的角速度信号，并将采集的角速度信号发送至主控制器(5); 智能手机上的APP应用采用软件系统实现，所述智能手机上的APP应用包括基于WIFI的数据传输模块(9)、基于蓝牙的数据传输模块(10)、人机交互模块(11)和数据处理模块(12)； 基于WIFI的数据传输模块(9)用于控制手机WIFI模块的连接和数据传输，并将通过手机WIFI模块接收视频信号和图片信号，并将接收的视频信号和图片信号发送至数据处理模块(12)，接收数据处理模块(12)发送的图像拍摄控制信号，将图像拍摄控制信号通过无线发送至WIFI连接与数据传输模块(I); 基于蓝牙的数据传输模块(10)用于控制手机蓝牙模块的连接和数据传输，并将通过手机蓝牙模块接收的四旋翼飞行器机身在X、Y、Z三个方向加速度信息和角速度信息发送至数据处理模块(12)，接收数据处理模块(12)发送的四旋翼飞行器机身飞行速度、航向和姿态的控制命令； 人机交互模块(11)用于提供人机交互触控界面，向数据处理模块(12)发送四旋翼飞行器机身飞行速度、航向和姿态的控制命令，接收并显示数据处理模块(12)发送的四旋翼飞行器机身的飞行速度、航向和姿态信息与视频信号和图片信号； 数据处理模块(12)接收人机交互模块(11)发送的四旋翼飞行器机身的飞行速度、航向和姿态的控制命令，并对接收的命令进行数据压缩处理后发送至基于蓝牙的数据传输模块(10)； 接收基于蓝牙的数据传输模块(10)发送的四旋翼飞行器机身在Χ、Υ、Ζ三个方向加速度信息和角速度信息，并进行解压缩数据处理，根据解压缩后的四旋翼飞行器机身在Χ、γ、ζ三个方向加速度信息和角度信息，获得四旋翼飞行器的运动的速度、航向和姿态信息，并将四旋翼飞行器的运动的速度、航向和姿态信息发送至人机交互模块(11); 接收基于WIFI的数据传输模块(9)发送的视频信号和图片信号进行解压缩处理，并将解压缩后的视频信号和图片信号发送至人机交互模块(11)。2.根据权利要求1所述的基于手机App的遥控微型航拍四旋翼飞行器，其特征在于，它还包括数据融合与滤波模块，所述所述数据融合与滤波模块用于接受三个加速度传感器(7)发送的四旋翼飞行器机身在Χ、Υ、Ζ三个方向的加速度信号;接收三个角速度传感器(8)发送的四旋翼飞行器机身在Χ、Υ、Ζ三个方向的角速度信号；对四旋翼飞行器机身在X、Y、Z三个方向的加速度信号和四旋翼飞行器机身在X、Y、Z三个方向的角速度信号采用DMP算法进行融合和滤波，并将滤波后的信号发送至主控制器(5)。3.根据权利要求1或2所述的基于手机App的遥控微型航拍四旋翼飞行器，其特征在于，电机驱动控制器(6)采用PID控制器实现。4.基于手机App的遥控微型航拍四旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，该方法采用智能手机上的APP应用作为遥控器，实现对四旋翼飞行器进行控制，具体包括: 用于与手机的WIFI模块进行无线连接，接收视频信号和图片信号，通过无线向手机APP发送视频信号和图片信号的步骤； 该步骤还用于接收手机APP通过WIFI模块发送的图像拍摄控制信号；并将图像拍摄控制信号发送出去； 用于与手机的蓝牙模块进行无线连接，接收手机App通过蓝牙模块发送的四旋翼飞行器机身的飞行速度、飞行姿态和飞行方向的控制命令，并将接收的命令发送出去的步骤； 该步骤还用于接收发送的Χ、Υ、Ζ三个方向加速度信息和角速度信息，并将接收的加速度信息和角速度信息通过无线发送出去的步骤； 用于拍摄四旋翼飞行器机身前方的视频信号，接收电源开关控制信号，将拍摄的视频和图像信号发送出去的步骤； 用于接收视频信号和图像信号，并对视频信号和图像信号进行压缩处理，将压缩后的视频信号和图像信号发送出去;接收电源开关控制信号，并将电源开关控制信号发送出去；的步骤； 用于发送航拍电源开关控制信号的步骤;该步骤还用于: 接收四旋翼飞行器机身在Χ、γ、ζ三个方向的加速度信号和四旋翼飞行器机身在X、Y、Z三个方向的角速度信号;将四旋翼飞行器机身在Χ、γ、ζ三个方向的加速度信号和角速度信号进行压缩并发送出去； 用于接收四旋翼飞行器机身飞行速度、飞行姿态和飞行方向的控制命令;根据接收的控制命令，发送电机驱动控制信号的步骤； 用于接收电机驱动控制信号，并分别向四旋翼飞行器机身的四个电机发送驱动信号的步骤； 用于采集四旋翼飞行器机身在Χ、γ、ζ三个方向的加速度信号，并将采集的加速度信号发送出去的步骤； 用于采集四旋翼飞行器机身在Χ、γ、ζ三个方向的角速度信号，并将采集的角速度信号发送出去的步骤； 智能手机上的APP应用采用软件系统实现，所述智能手机上的APP应用的具体控制步骤为: 用于控制手机WIFI模块的连接和数据传输，并将通过手机WIFI模块接收视频信号和图片信号的步骤； 该步骤还用于将接收的视频信号和图片信号发送出去，接收图像拍摄控制信号，将图像拍摄控制信号通过无线发送出去； 用于控制手机蓝牙模块的连接和数据传输，并将通过手机蓝牙模块接收的四旋翼飞行器机身Χ、Υ、Ζ三个方向加速度信息和角速度信息发送出去的步骤;该步骤还用于接收四旋翼飞行器机身速度、航向和姿态的控制命令； 用于提供人机交互触控界面，发送四旋翼飞行器机身飞行速度、航向和姿态的控制命令的步骤； 该步骤还用于接收四旋翼飞行器机身的飞行速度、航向和姿态信息与视频信号和图片信号； 用于接收四旋翼飞行器机身的飞行速度、航向和姿态的控制命令，并对接收的命令进行数据压缩处理后发送出去的步骤； 该步骤还用于接收的四旋翼飞行器机身x、Y、z三个方向加速度信息和角速度信息，并进行解压缩数据处理，根据解压缩后的四旋翼飞行器机身Χ、γ、ζ三个方向加速度信息和角度信息，获得四旋翼飞行器的运动的速度、航向和姿态信息，并将四旋翼飞行器的运动的速度、航向和姿态信息发送出去；该步骤还用于接收视频信号和图片信号，并进行解压缩处理，将解压缩后的视频信号和图片信号发送出去。
【专利摘要】基于手机App的遥控微型航拍四旋翼飞行器及该飞行器的控制方法，属于电子控制技术领域。解决了现有四旋翼无人机需要专门的遥控器、体积大、重量重和续航能力差的问题。本发明采用智能手机上的APP应用作为遥控器，实现对四旋翼飞行器进行控制，四旋翼飞行器包括四旋翼飞行器机身，所述四旋翼飞行器机身上还安装有一号WIFI连接与数据传输模块、蓝牙连接与数据传输模块、微型摄像头、航拍模块、主控制器、电机驱动控制器、三个加速度传感器和三个角速度传感器；微型四旋翼飞行器和微型摄像头结合，用于航拍；蓝牙技术和Wifi视频传输技术结合，用于微型四旋翼飞行器的遥控。本发明适用于航拍使用。
【IPC分类】H04W4/00, B64D47/08, B64C27/08, G05D1/10, H04N7/18
【公开号】CN105667775
【申请号】CN201610161534
【发明人】孙颖昭, 王赞, 张瑞敏
【申请人】孙颖昭, 王赞, 张瑞敏
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年3月21日