，从而带动折叠部进行折叠或者打开的运动，最终到达折叠或者打开起落臂的目的。
[0045]在上述实施例的基础上，如图1和图2所示，传动部包括推力杆33，折叠部包括第一连杆31和第二连杆32 ;推力杆33的一端与限位锁定机构4转动连接，另一端与第一连杆31转动连接；第一连杆31的一端与主框架1转动连接，另一端与第二连杆32的一端转动连接，第二连杆32的另一端与起落臂转动连接。
[0046]本实施例提供的可折叠避震起落架的具体使用方法为:限位锁定机构4带动推力杆33运动，推力杆33提拉或者下压第一连杆31，第一连杆31带动第二连杆32向上或向下运动，第二连杆32带动起落臂折叠或打开；需要说明的是，当第一连杆31和第二连杆32在一条直线上时，起落臂恰好位于打开状态，即，起落臂位于水平位置，此时，限位锁定机构4、主框架1、折叠机构3和起落臂形成的多连杆机构应达到死点位置，从而使起落臂在水平位置保持稳定。
[0047]采用上述结构，使用最少的构件，达到起落臂打开和折叠的目的，这就有效地减少了本实施例提供的可折叠避震起落架的重量和体积，从而给搬运和运输带来方便，而且还可以减少保存时所占用的空间。
[0048]在上述实施例的基础上，具体地，限位锁定机构4包括活动部和固定部，活动部分别与传动部和主框架1转动连接，用于带动传动部运动；固定部设置在主框架1上，用于带动活动部运动；活动部、固定部和主框架1配合实现对折叠机构3的定位。
[0049]活动部能够在主框架1上运动，由于推力杆33与活动部转动连接，因此，活动部可以带动推力杆33运动，从而使第一连杆31和第二连杆32折叠或者打开；需要说明的是，活动部的运动由固定部控制，同时，主框架1可以对活动部进行限位，从而确保起落臂可以准确的达到水平位置和折叠位置。
[0050]在上述实施例的基础上，具体地，如图1和图2所示，活动部为丝杠，固定部包括动力源43 ;动力源43的输出轴与丝杠的螺杆41连接，传动部与丝杠的螺母42转动连接；螺杆41与主框架1转动连接。
[0051]需要说明的是，丝杠通常包括螺杆41和螺母42，在使用过程中，螺杆41旋转带动螺母42在螺杆41上向上或者向下运动；丝杠具有的运动平稳、传动效率高、精度高、可靠性强的优点，从而能够确保本实施例提供的可折叠避震起落架运动的精确性。
[0052]动力源43可以有多种选择，例如:电机、内燃机或者汽油机，等等；由于螺母42与所有的起落臂连接，因此，螺母42本身不能产生转动，只有螺杆41做回转运动时，螺母42才可以在螺杆41上做直线运动，因此，只要螺杆41保持静止，螺母42就不会运动，此时，折叠机构3就会保持稳定，从而使起落臂稳定；因此，使用丝杠还可以确保动力源43无需提供保持起落臂位于水平位置的力矩，从而减小动力源43的符合，增加其使用寿命。
[0053]在上述实施例的基础上，如图1和图2所示，螺母42上固定设置有滑块421，传动部与滑块421转动连接。
[0054]在螺母42上固定设置滑块421，传动部与该滑块421转动连接，具体地，推力杆33与滑块421转动连接，从而使螺母42可以带动推力杆33运动；采用上述机构，使推力杆33与螺母42的连接变得更加容易。
[0055]在上述实施例的基础上，具体地，固定部包括第一行程开关和第二行程开关，第一行程开关和第二行程开关均设置在主框架1上；当起落臂达到打开状态时，螺母42触碰第一行程开关，第一行程开关用于关闭动力源43 ;当起落臂达到闭合状态时，螺母42触碰第二行程开关，第二行程开关用于关闭动力源43。
[0056]第一行程开关所在的位置为螺母42的下止点，第二行程开关所在的位置为螺母42的上止点；螺母42的下止点所对应的位置，起落臂处于打开的状态；螺母42上止点对应的位置，起落臂处于折叠的状态；而且，待螺母42触碰第一行程开关和第二行程开关后，第一行程开关和第二行程开关均可以关闭动力源43，从而使螺母42保持静止，而且，此时，起落臂分别保持打开或者折叠的状态。
[0057]采用行程开关控制动力源43的启闭，相对人工控制动力源43，能够更加精确的确定起落臂所处的位置，从而确保多旋翼飞行器可以正常使用。需要说明的是，螺母42的下止点和上止点，也是滑块421的上止点和下止点。
[0058]在上述实施例的基础上，具体地，主框架1上设置有用于限定起落臂打开时所处位置的限位部13，限位部13远离主框架1的一端朝起落臂的方向弯曲；起落臂与主框架1转动连接的一端能够在限位部13与主框架1形成的空间内转动。设置限位部13，当起落臂达到水平位置时，恰好与限位部13朝向起落臂弯曲的部分接触，从而进一步确保起落臂不会再继续向上转动。
[0059]在上述实施例的基础上，具体地，主框架1包括上连接架11和下连接架12，上连接架11与起落臂转动连接，下连接架12与折叠机构3转动连接。
[0060]本实施例提供的可折叠避震起落架具体连接方式为:螺杆41同时与上连接架11和下连接架12转动连接，动力源43固定在主框架1上，推力杆33的一端与滑块421转动连接，另一端与第一连杆31转动连接；第一连杆31的一端与下连接架12转动连接，另一端与第二连杆32的一端转动连接，第二连杆32的另一端与起落臂转动连接；起落臂的一端与上连接架11转动连接，且起落臂靠近上连接架11的一端可在限位部13与上连接架11形成的空间内转动。
[0061]上述结构中，主框架1、滑块421、推力杆33、第一连杆31、第二连杆32和起落臂形成六连杆机构，通过设计计算推力杆33、第一连杆31和第二连杆32的长度，以及滑块421在螺杆41上的运动距离，使滑块421到达下止点时，起落臂恰好到达水平位置，滑块421到达上止点时，起落臂恰好到达与主框架1相垂直的位置，且起落臂到达水平位置时，六连杆机构恰好到达死点位置，即，第一连杆31和第二连杆32形成一条直线，这样就可以进一步确保起落臂可以在水平位置保持平衡。
[0062]在上述实施例的基础上，具体地，缓冲机构5包括支脚51、第一固定部521和第二固定部511 ;支脚51转动设置在起落架本体2上，用于缓冲地面带来的冲击力；第一固定部521设置在起落架本体2上，第二固定部511设置在支脚51上，第一固定部521和第二固定部511互相配合实现对支脚51位置的固定。
[0063]需要说明的是，支脚51用于与地面接触缓冲冲击力，从而保证多旋翼飞行器整体结构的稳定性，因此，支脚51应该设置在起落架本体2远离主框架1的一侧；支脚51的数量可以是多个，也可以是一个；支脚51可以由多种材料制成，例如:柔性橡胶材料、工程塑料或者碳纤维材料，等等。
[0064]起落架本体2可以采用多种形式的设计，作为一种优选的方案，如图3和图4所示，起落架本体2采用蜂窝式设计，即，起落架本体2的内侧按照六边形结构镂空，这是因为上述结构不仅能够减轻起落架本体2的重量，还可以保证其具有较好的强度。
[0065]起落架本体2的形状有多种选择，例如:圆弧形或者平板形，等等。作为一种优选的方案，起落架本体2的整体形状呈圆弧形，采用上述形状，可以减少在飞行过程中，空气给起落架本体2的阻力，从而减少动力输出；而且还可以保证起落架本体2具有一定的强度，从而使其可以承受较大的冲击力。
[0066]制成起落架本体2的材料可以有多种选择，例如:工程塑料或者碳纤维材料，等等；作为一种优选的方案，具体地，起落架本体2由工程塑料制成。工程塑料具有优良的综合性能，刚性大、蠕变小、机械强度高，可在较苛刻的物理环境中长期使用，上述优点，使其制成的起落架本体2可以承受较大的冲击力，能够起到较好的避震效果。
[0067]多旋翼飞行器有可能会落在不同平整度的地面上，支脚51与起落架本体2转动连接，可以调整支脚51和起落架本体2之间的夹角，使支脚51以最大的面积以及最佳的角度与地面接触，从而有效地缓冲冲击力。
[0068]为了在调整好支脚51与起落架本体2之间的角度后使支脚51不会相对起落架本体2发生相对转动，因此，在起落架本体2上设置第一固定部521，在支脚51上设置第二固定部511，第一固定部521和第二固定部511相互配合能够固定支脚51，使支脚51在于地面接触时，不会与起落架本体2发生相对转动。
[0069]再为了确保支脚51仅能够相对起落架本体2转动，而不会沿起落架本体2的宽度方向滑动，因此，在起落架本体2上设置凹槽，该凹槽的宽度等于或者略大于支脚51的宽度，支脚51与起落架本体2连接的一部分可以在该凹槽内转动。
[0070]在上述实施例的基础上，具体地，第一固定部521和第二固定部511通过啮合的方式固定支脚51。为了实现第一固定部521和第二固定部511的啮合，在起落架本体2和支脚51上均设置环状的齿形凸起，即，第一固定部521和第二固定部511均为齿形凸起，这两部分的齿形凸起可以相互啮合，从而固定支脚51。
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