一种圆柱体工件自动装舟系统的制作方法

专利名称：一种圆柱体工件自动装舟系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种圆柱体工件生产包装技术，具体地说是一种圆柱体工件自动装舟
系统。
背景技术：
目前我国药品、食品行业以及某些特殊行业的工件生产中会广泛的涉及到圆柱体 工件的生产包装。对于具有放射性的圆柱体工件，在生产过程中，压机压制出的生坯在进 入下一工序前要按一定的数量装入一个接料板，这个过程叫做装舟，其中，将多个装满圆柱 体工件的接料板重叠并放置于一个金属板上称为一舟。目前国外在某些行业中已使用全封 闭、全自动化装舟系统，该系统的使用大大提高了生产效率，并减少了圆柱体工件装舟过程 中操作人员对圆柱体工件的污染以及某些圆柱体工件对人体的伤害，但是在国内装舟过程 中对装入接料盘的具有放射性的圆柱体工件不进行排序，也不计数，导致装舟的效率低下， 同时也存在圆柱体工件掉块阻塞现象。而我国现在对于具有放射性的圆柱体工件元件生产 线的装舟过程还是一个空白，目前国内的装舟过程全是人工操作的，这不仅影响生产效率， 更重要的是对操作人员会造成一定的伤害，安全防护差，这与和其相关的高技术生产行业 的现代化要求极不相符。这一环节技术水平的低下，将制约整个生产工艺线技术水平的先 进性，直接影响企业和企业产品参与国际国内竞争。 因此，如何设计一种可以能实现圆柱体工件的自动计数、排序的全自动装舟系统， 使其装舟效率得到有效提高，即成为本技术领域人员努力的方向。

发明内容
本发明所要解决的技术问题是，为了克服上述现有技术的不足，而提供一种能对
具有放射性的圆柱体工件进行准确计数、排序，避免装舟过程中的圆柱体工件阻塞现象，达
到准确自动装舟目的的圆柱体工件自动装舟系统。 为了解决上述技术问题，本发明中采用了如下的技术方案 —种圆柱体工件自动装舟系统，包括备料机构，接料机构，送板机构和控制系统， 其中 所述备料机构设置于该自动装舟系统顶部，包括转盘、传送带、可抽动垫板和计数 装置；转盘的一端与压料机出口相接，另一端与传送带始端相接，转盘下端与转盘电机相 连并靠其带动旋转；传送带末端的一侧水平设置有可抽动垫板，另一侧上方设置有长度与 可抽动垫板宽度匹配的推杆，所述可抽动垫板的上表为光滑平面且一侧连接有垫板气动装 置，所述推杆上与传送带相反的一侧设置有推杆气动装置，该推杆气动装置动作时可带动 推杆将传送带上方的圆柱体工件推送至可抽动垫板上；所述计数装置设置于传送带经过可 抽动垫板和推杆之前位置的侧边上；所述传送带末端上方沿其前进方向依次设置有活动挡 块和固定挡块，固定挡块位置与可抽动垫板边部位置对应，活动挡块与一挡块气动装置连 接，该挡块气动装置与活动挡块整体设置于一平动机构上；
所述接料机构包括托板，丝杆升降装置，步进电机；所述托板形状与可抽动垫板匹
配且位于可抽动垫板正下方，托板下端连接有丝杆升降装置，丝杆升降装置与步进电机相
连；步进电机带动丝杆升降装置可使得托板升降至上下两个工位，上工位位于与可抽动垫
板下方相邻处，其下工位的一侧与送舟导轨相邻，另一侧处设置有送舟推缸； 所述送板机构由接料板送板机构和底板送板机构组成；其中接料板送板机构包括
接料板托板，设置于接料板托板下方的接料板丝杆升降机构，与接料板丝杆升降机构相连
的接料板升降电机，设置于接料板托板上方的接料板吸盘，与接料板吸盘连接的接料板机
械臂，所述接料板托板上表对应接料板吸盘位置设有开槽；底板送板机构包括底板托板，设
置于底板托板下方的底板丝杆升降机构，与底板丝杆升降机构相连的底板升降电机，设置
于底板托板上方的底板吸盘，与底板吸盘连接的底板机械臂，所述底板托板上表对应底板
吸盘位置设有开槽；所述接料板吸盘和底板吸盘上均连接有可对吸盘真空度进行检测的压
力传感器； 所述控制系统分别与计数装置、转盘电机、垫板气动装置、推杆气动装置、挡块气 动装置、平动机构、步进电机、送舟推缸、接料板升降电机、底板升降电机、接料板机械臂、底 板机械臂相连接，并通过计数装置接收计数信息，以及控制所述转盘电机、垫板气动装置、 推杆气动装置、挡块气动装置、平动机构、步进电机、送舟推缸、接料板升降电机、底板升降 电机、接料板机械臂、底板机械臂按照指令动作。 作为优化，所述计数装置包括光电信号发射器和光电信号接收器，所述光电信号 发射器和光电信号接收器分别对应设置于传送带的两侧。其作用原理为，当圆柱体工件 从光电信号发射器和光电信号接收器之间经过时，使得发射器发出的光电信号受到短暂屏 蔽，接收器感受所接收光电信号受到一次屏蔽即计数一次。 作为进一步优化，所述控制系统包括参数设置模块，运动控制模块，检测模块；所 述参数设置模块用于对装舟时圆柱体工件高度、每行块数、每盘行数、每舟盘数等参数进行 设置，以使其适应对不同型号圆柱体工件的装舟；所述运动控制模块用于根据参数设置情 况，准确控制电机、气动设备以及导轨的运动；所述监测模块用于通过在装舟系统的关键位 置设置传感器对装舟过程中各个动作是否到位进行监测，以保证装舟动作的稳定可靠。
本自动装舟系统，采用巧妙的机械结构和传感装置，结合先进的检测控制技术，通 过不同模块的按以下步骤对圆柱体工件进行自动排序装舟①圆柱体工件分流转盘；②圆 柱体工件计数排序；③圆柱体工件装盘；④圆柱体工件底板及舟板控制；⑤装舟完成。通过 上述步骤完成对圆柱体工件的排序装舟，从而实现圆柱体工件自动计数，自动排序以及自 动装舟，完成与整个自动生产线的"无缝"连接，既提高了生产效率又减少了人工装舟带来 的环境污染。 下面结合本发明具体结构、工作过程以及运行原理做进一步更加具体的说明。 本圆柱体工件自动装舟系统在工作时，圆柱体工件由压料机出口进入到转盘上，
转盘由转盘电机带动旋转并将其上的圆柱体工件送至转盘另一侧的传送带上，转盘旋转的
线速度与传送带速度一致，以保证圆柱体工件能顺利地从转盘被送至传送带上。圆柱体工
件在传送带上经过计数装置时，计数装置对其进行计数后进入到可抽动垫板与推杆之间，
传送带继续传送，但其上的圆柱体工件在传送带末端处被固定挡块挡住，圆柱体工件逐渐
累积并在传送带上排为依次相邻的一排，当计数装置计数达到设定数目后，推杆气动装置动作，推动推杆并将排列在传送带上的首排圆柱体工件推至可抽动垫板上后迅速收回。首
排圆柱体工件数目可事先根据圆柱体工件的直径和可抽动垫板宽度计算确定后通过参数
设置模块预设在控制系统内，当推杆縮回后，活动挡块在挡块气动装置作用下伸出至传送
带上方，活动挡块与固定挡块之间距离约半个圆柱体工件直径的位置，当不同种类圆柱体
工件直径改变时，可通过调整平动机构调整固定挡块与活动挡块之间间距使其与半个圆柱
体工件直径大小一致。此时计数装置重新对第二排圆柱体工件进行计数，第二排圆柱体工
件计数数量比首排少一个，当计数满时，推杆气动装置动作并推动推杆将第二排圆柱体工
件推至可抽动垫板上并快速收回。此时操纵挡块气动装置使活动挡块收回，计数装置重新
进行第三排圆柱体工件计数，第三排圆柱体工件数量与第一排圆柱体工件数量一致并循环
重复对首排圆柱体工件操作。这样，每奇数排的圆柱体工件数量均比偶数排数量多一个，
且奇数排圆柱体工件排头位置由固定挡块确定，偶数排圆柱体工件排头位置由活动挡块确
定，故可使得推至可抽动垫板上的圆柱体工件没相邻两排之间恰好错开半个圆柱体工件位
置，使其能够实现排与排之间交错排列，使圆柱体工件能够整齐、有序地排满可抽动垫板。
由于传送带上的圆柱体工件与圆柱体工件之间留有一定间距，且推杆气动装置的动作较
快，故推杆在推出时的动作不会影响到后续圆柱体工件的前进。当可抽动垫板上圆柱体工
件排数达到预设数目之后，垫板气动装置快速动作将可抽动垫板抽回，由于可抽动垫板上
表为光滑平面设置，故可抽动垫板上排列好的圆柱体工件在惯性和重力作用下整齐地下落
到可抽动垫板下方的托板上。上述过程中，可抽动垫板上圆柱体工件的预设排数事先通过
数学方法算出并预设在控制系统内，计数装置工作的同时在对可抽动垫板上的圆柱体工件
排数进行累积计算，当圆柱体工件排数达到预设数量并排满可抽动垫板后控制系统即指令
垫板气动装置进行动作。 在上述备料机构对可抽动垫板上首批圆柱体工件进行排列备料的过程中，可抽动 垫板下方接料机构中的托板先是位于下工位处，此时由底板机械臂动作，带动底板吸盘至 底板托板上方，底板托板和接料板托板上方均事先分别预置有一叠底板和一叠接料板，底 板吸盘至底板托板上方后将最顶上的底板吸附住并由底板机械臂将此底板带至处于下工 位的托板上，然后再采用相同原理由接料板机械臂将接料板托盘上方最顶上的接料板带至 托板中的底板上面，然后由接料装置中的步进电机动作，通过丝杆升降装置将托板和其上 的底板和接料板一起上升至上工位；这样，当可抽动垫板上首批圆柱体工件排列好时，垫板 气动装置快速抽回并使得排好的圆柱体工件刚好落下到接料板上，然后备料机构继续在回 位的可抽动垫板上排列第二批圆柱体工件，而托板则在步进电机和丝杆升降装置作用下回 至下工位处。然后在第二批圆柱体工件排列的过程中，由接料板机械臂动作，带动接料板吸 盘至接料板托板上方并将最顶上的接料板吸附住，然后接料板机械臂继续动作将吸起的接 料板带至下工位处的托板上方并对应地叠放于托板上第一批圆柱体工件的上面。然后在 备料机构中第二批圆柱体工件排列好之前，通过步进电机和丝杆升降机构将托板上升至上 工位，第二批圆柱体工件排列好后垫板气动装置快速动作使第二批圆柱体工件落至第一批 圆柱体工件上方的接料板上面，形成重叠堆放；此在接料板上叠加圆柱体工件的步骤重复 循环执行，得到多层的接料板加圆柱体工件且最底层为底板的圆柱体工件堆放叠加结构， 即完成装舟过程。当接料板层数达到预设的装舟层数时，此时将托板上的整舟圆柱体工件 一起下降至下工位处，送舟推缸动作将整舟圆柱体工件推入送舟轨道进入到下步包装流程中，此时第一舟圆柱体工件装载完成，底板机械臂动作吸附一张底板放于托板上，开始装载
第二舟圆柱体工件的过程，如此循环，可实现圆柱体工件的全自动装舟。在上述装舟过程
中，每当接料板托板顶层的接料板或者底板托板顶层的底板被吸附带走后，所述接料板升
降电机或底板升降电机即对应地动作令接料板托板或底板托板上升一个接料板或底板的
高度距离，这样使得接料板吸盘或底板吸盘在下次动作时，仍能精确地吸附最上层的接料
板或底板。同时由于接料板托板和底板托板上对应吸盘的位置均设置有开槽，故在装舟过
程中当其上的接料板或底板全部被吸附完毕时，接料板吸盘或底板吸盘就会直接吸附在开
槽上，由于开槽的设置，使得吸盘无法产生足够的真空度，与吸盘相连的压力传感器就会向
外部发出报警信号，从而提醒操作人员增加接料板或底板，使得整个装舟流程能持续运行。 上述工作过程中，所述转盘电机、垫板气动装置、推杆气动装置、挡块气动装置、平
动机构、步进电机、送舟推缸、接料板升降电机、底板升降电机、接料板机械臂、底板机械臂
等在动作时，均是由控制系统控制动作，具体地说是由预设于运动控制模块中的计算机程
序进行自动控制，但是这些计算机软件程序的编制等等方面的内容，对于相关计算机编程
领域的技术人员均是公知的常识性技术，此计算机程序编译方面的技术并不是本发明对于
现有技术作出创造性贡献的地方。本发明技术对于现有技术作出创造性贡献的地方在于设
计了一种具体的设备结构和相应的装舟方法，从而实现了装舟的自动化和有序化。而根据
本发明技术方案中所公开的设备结构和具体装舟方法而设计出的具体应用程序软件，应视
为对于相关计算机编程领域的技术人员而言是不需经过创造性劳动的。 另外，值得指出的是，在本发明技术方案中，怎样实现圆柱体工件在可抽动垫板上的自动排序，和怎样判断接料板托板和底板托板上方的接料板或底板已被吸附完毕的两个技术，均是申请人自主设计并首先提出的技术，故申请人对这两个技术均分别申请了专利对其进行单独的保护。如别人单独应用此两个技术，也会侵犯到申请人的专利权。
综上所述，本发明具有以下优点 1、本发明尤其实现了对具有放射性的圆柱体工件装舟工序的自动化，装舟自动化
程度高，生产效率高，且避免了人工装舟时，芯块辐射对工人造成的污染。 2、本发明实现了对具有放射性的圆柱体工件在装舟时工整、有序的排列，这样就
最大程度地利用了接料板可装载空间，使每舟圆柱体工件的数目可达到最大化，同时还具
有自动计数的功能，方便对装舟圆柱体工件数量的统计和分析。 3、本发明中在接料板托盘和底板托盘上表设计的开槽结构，可对接料板托盘上方的接料板以及底板托盘上方的底板是否已经被吸附完毕进行自动检测并报警提示，无需人工进行实时监测，完善了整个自动化流程，进一步提高了装置的自动化程度。


图1是本发明的结构示意简图，由于本发明对于现有技术作出创造性贡献的地方主要在于各构件的组合和连接，故本附图主要用于体现各构件的位置关系和相互连接关系，对于各构件的具体形状和结构，本附图中均做了简化，同时本图中省略了一些仅仅起到支撑作用的构件结构，这些简化和省略的结构结合着申请文件的叙述应视为对本领域技术人员而言是不言而喻的、是清楚的完整的，简化和省略是为了让附图显示得更加清晰，另外对于本发明中某些自身形状构造具备独创性的构件，申请人另行采用了单独的图3、图4对其结构进行表示。 图2为图1中单独备料机构部分的俯视结构示意图，图2为a、b两幅小图构成，上方的图a表示活动挡块处于縮回时的状态，下方的图b表示活动挡块处于伸出的状态。
图3是本发明单独可抽动垫板部分机构的结构示意图，图中活动挡块处于伸出状态。 图4是本发明接料板托板和对应的接料板吸盘处的结构示意图，同时由于底板托板和对应的底板吸盘处的结构也和此结构相同，可参照理解。 图5是本发明中，控制系统对可抽动垫板部分机构进行控制，对圆柱体工件进行自动装盘的工作流程图。此图也可作为控制系统对于可抽动垫板部分的控制程序的软件流程图。 图1至图4中转盘-l、传送带-2、可抽动垫板-3、计数装置-4、压料机-5、转盘电机-6、推杆_7、垫板气动装置_8、推杆气动装置_9、圆柱体工件-10、活动挡块_11、和固定挡块_12、挡块气动装置_13、平动机构_14、托板_15、丝杆升降装置_16、步进电机_17、送舟导轨-18、送舟推缸-19、接料板托板-20、接料板丝杆升降机构-21、接料板升降电机-22、接料板吸盘-23、接料板机械臂-24、开槽-25、底板托板-26、底板丝杆升降机构-27、底板升降电机_28、底板吸盘_29、底板机械臂-30。
具体实施例方式
下面结合附图和具体实施方式
对本发明作进一步的详细说明。 具体实施时，如图1和图2所示， 一种圆柱体工件自动装舟系统，包括备料机构，接
料机构，送板机构和控制系统，其中 所述备料机构设置于该自动装舟系统顶部，包括转盘1、传送带2、可抽动垫板3和计数装置4 ;转盘1的一端与压料机5出口相接，另一端与传送带2始端相接，转盘1下端与转盘电机6相连并靠其带动旋转；参照图3，传送带2末端的一侧水平设置有可抽动垫板3，另一侧上方设置有长度与可抽动垫板3宽度匹配的推杆7，所述可抽动垫板3的上表为光滑平面且一侧连接有垫板气动装置8，所述推杆7上与传送带2相反的一侧设置有推杆气动装置9，该推杆气动装置9动作时可带动推杆7将传送带2上方的圆柱体工件10推送至可抽动垫板3上；所述计数装置4设置于传送带2经过可抽动垫板3和推杆7之前位置的侧边上；所述传送带2末端上方沿其前进方向依次设置有活动挡块11和固定挡块12，固定挡块12位置与可抽动垫板3边部位置对应，活动挡块11与一挡块气动装置13连接，该挡块气动装置13与活动挡块11整体设置于一平动机构14上； 所述接料机构包括托板15，丝杆升降装置16，步进电机17 ;所述托板15形状大小与可抽动垫板3 —致且位于可抽动垫板3正下方，托板15下端连接有丝杆升降装置16，丝杆升降装置16与步进电机17相连；步进电机17带动丝杆升降装置16可使得托板15升降至上下两个工位，上工位位于与可抽动垫板3下方相邻处，其下工位的一侧与送舟导轨18相邻，另一侧处设置有送舟推缸19 ; 所述送板机构由接料板送板机构和底板送板机构组成；参照图4，其中接料板送板机构包括接料板托板20，设置于接料板托板20下方的接料板丝杆升降机构21，与接料板丝杆升降机构21相连的接料板升降电机22，设置于接料板托板20上方的接料板吸盘23，与接料板吸盘23连接的接料板机械臂24，所述接料板托板20上表对应接料板吸盘23位置设有开槽25 ;底板送板机构包括底板托板26，设置于底板托板26下方的底板丝杆升降机构27，与底板丝杆升降机构27相连的底板升降电机28，设置于底板托板26上方的底板吸盘29，与底板吸盘29连接的底板机械臂30，所述底板托板26上表对应底板吸盘29位置设有开槽；所述接料板吸盘23和底板吸盘29上均连接有可对吸盘真空度进行检测的压力传感器30 ; 所述控制系统分别与计数装置4、转盘电机6、垫板气动装置8、推杆气动装置9、挡块气动装置13、平动机构14、步进电机17、送舟推缸19、接料板升降电机22、底板升降电机28、接料板机械臂24、底板机械臂30相连接，并通过计数装置4接收计数信息，以及控制所述转盘电机6、垫板气动装置8、推杆气动装置9、挡块气动装置13、平动机构14、步进电机17、送舟推缸19、接料板升降电机22、底板升降电机28、接料板机械臂24、底板机械臂30按照指令动作。更加具体地说，所述控制系统包括参数设置模块，运动控制模块，检测模块；所述参数设置模块用于对装舟时圆柱体工件高度、每行块数、每盘行数、每舟盘数等参数进行设置，以使其适应对不同型号圆柱体工件的装舟；所述运动控制模块用于根据参数设置情况，准确控制电机、气动设备以及导轨的运动；所述监测模块用于通过在装舟系统的关键位置设置传感器对装舟过程中各个动作是否到位进行监测，以保证装舟动作的稳定可靠。
更加具体地说，在具体实施时，所述计数装置4可由分别对应设置于传送带2的两侧的光电信号发射器和光电信号接收器构成；所述各个丝杆升降机构，其具体结构为丝杠与步进电机传动机构连接，将步进电机的旋转运动转化为直线运动。随着步进电机转动，丝杆带动其顶端的托板上下运动。所述垫板气动装置8采用一个气缸，气缸由控制模块控制，一端与接圆柱体工件的可抽动垫板3连接，可抽动垫板3在接圆柱体工件时气缸伸出，在可抽动垫板3上的圆柱体工件达到设定数量时，气缸迅速收縮将可抽动垫板3拉回，使圆柱体工件落在已到达指定工位的接料板上；所述推杆气动装置9采用一个气动推缸，气动推缸由控制模块控制， 一端与推杆7连接，当计数装置4完成一排圆柱体工件计数时，控制系统控制气动推缸推出，推杆7可将一排圆柱体工件推到可抽动垫板3上；挡块气动装置13采用一个小气动推缸，小气动推缸由控制模块控制，小气动推缸的一端与活动档块11连接，推舟时，当多数排的圆柱体工件推舟完成后，在推杆气动装置9收回的同时，小气动推缸伸出，保证活动档块11到达指定位置，形成该少数排圆柱体工件与上一多数排圆柱体工件之间的错位，在该少数排圆柱体工件被推出后，小气动推缸收回，这样循环执行以保证每排圆柱体工件间相互交错；所述平动机构14上横向设置有一个滑槽，挡块气动装置13整体可滑动地设置在滑槽内，这样当圆柱体工件直径大小不同需要调整活动挡块11的横向位置时，即可采用人工横向拨动挡块气动装置到适宜位置，再用螺栓紧固的方式将挡块气动装置13锁紧在滑槽内，其中所述的适宜位置是使得活动挡块11伸出后可令少数排的圆柱体工件恰好与前排圆柱体工件形成错位，这样可使得本装置针对不同直径的圆柱体工件均能很好地进行调整使其适应。所述送舟推缸19是采用一个气动伸縮缸，气动伸縮缸一端与气源连接，另一端在伸出时可推动载满接料板的底板，并将其送至送舟导轨上；所述机械臂是采用一个气动摆缸，其摆动时间受控制系统控制，摆缸的一端连接有带压力传感器的吸盘，气动摆缸在90度范围内来回摆动，摆到接料板或底板位置时吸起接料板或底板，摆到丝杠位置时放下接料板或底板，完成接料板或底板的运送工作。上述各执行元件的具体结构，均应视为本领域常规的技术，在具体实施时也可采用本领域技术人员公知的具有等同功能的执行 元件进行替换。同时，本发明对于现有技术作出创造性贡献的地方并不在于这些执行元件 的具体构造，而是在于将这些执行元件匹配的设置在了相应位置而构成了本发明装置的整 体，所以附图中对于各执行元件均采用了简画法，仅清晰地显示了其安装连接位置关系，并 未图示出其具体结构，但对于本领域技术人员来说其结构也应视为是清楚的、完整的。
本发明的控制系统中采用了软件程序对装置进行控制，但软件程序的具体设计也 不属于本发明对现有技术作出创造性贡献的地方，在得知了本发明装置的具体结构和工作 原理后，凡软件编程领域的普通技术人员均无需付出创造性劳动既能编译出相应的软件进 行控制。图5是本发明中圆柱体工件自动装盘的工作流程图，可反应本装置控制系统对于 可抽动垫板部分的控制程序的编程原理，如其所示，在对可抽动垫板自动装盘的过程中，每 一层圆柱体工件的第一排为多工件排，在程序第一次调用圆柱体工件计数模块时变量M为 0，程序选择左分支。此时，PLC不对控制活动挡块的挡块气动装置进行输出，也就是说此时 不执行圆柱体工件限位动作。对于计数值的选择上，由于此时为多工件排，PLC将按照操作 员预置的多工件排的圆柱体工件个数对经过的圆柱体工件进行计数操作，当圆柱体工件计 数值达到后，执行推工件动作，同时对变量M置位，将已装工件的排数加一，将已装工件的 排数与操作员设定值进行比较，若达到设定值，则结束装工件工作，未达到时返回到变量M 的状态判断步。由于在此时变量M已经被置位，所以程序执行将选择右分支，即少工件排的 装盘操作。此时，PLC将对控制活动挡块的挡块气动装置进行输出，并按照少工件排的工件 数值对经过的工件进行计数，当计数值达到后，同样执行推工件操作，然后对变量M进行复 位操作，将工件排数加一之后，同预置值进行比较。如此循环直至排数达到设定值。
权利要求
一种圆柱体工件自动装舟系统，包括备料机构，接料机构，送板机构和控制系统，其中所述备料机构设置于该自动装舟系统顶部，包括转盘、传送带、可抽动垫板和计数装置；转盘的一端与压料机出口相接，另一端与传送带始端相接，转盘下端与转盘电机相连并靠其带动旋转；传送带末端的一侧水平设置有可抽动垫板，另一侧上方设置有长度与可抽动垫板宽度匹配的推杆，所述可抽动垫板的上表为光滑平面且一侧连接有垫板气动装置，所述推杆上与传送带相反的一侧设置有推杆气动装置，该推杆气动装置动作时可带动推杆将传送带上方的圆柱体工件推送至可抽动垫板上；所述计数装置设置于传送带经过可抽动垫板和推杆之前位置的侧边上；所述传送带末端上方沿其前进方向依次设置有活动挡块和固定挡块，固定挡块位置与可抽动垫板边部位置对应，活动挡块与一挡块气动装置连接，该挡块气动装置与活动挡块整体设置于一平动机构上；所述接料机构包括托板，丝杆升降装置，步进电机；所述托板形状与可抽动垫板匹配且位于可抽动垫板正下方，托板下端连接有丝杆升降装置，丝杆升降装置与步进电机相连；步进电机带动丝杆升降装置可使得托板升降至上下两个工位，上工位位于与可抽动垫板下方相邻处，其下工位的一侧与送舟导轨相邻，另一侧处设置有送舟推缸；所述送板机构由接料板送板机构和底板送板机构组成；其中接料板送板机构包括接料板托板，设置于接料板托板下方的接料板丝杆升降机构，与接料板丝杆升降机构相连的接料板升降电机，设置于接料板托板上方的接料板吸盘，与接料板吸盘连接的接料板机械臂，所述接料板托板上表对应接料板吸盘位置设有开槽；底板送板机构包括底板托板，设置于底板托板下方的底板丝杆升降机构，与底板丝杆升降机构相连的底板升降电机，设置于底板托板上方的底板吸盘，与底板吸盘连接的底板机械臂，所述底板托板上表对应底板吸盘位置设有开槽；所述接料板吸盘和底板吸盘上均连接有可对吸盘真空度进行检测的压力传感器；所述控制系统分别与计数装置、转盘电机、垫板气动装置、推杆气动装置、挡块气动装置、平动机构、步进电机、送舟推缸、接料板升降电机、底板升降电机、接料板机械臂、底板机械臂相连接，并通过计数装置接收计数信息，以及控制所述转盘电机、垫板气动装置、推杆气动装置、挡块气动装置、平动机构、步进电机、送舟推缸、接料板升降电机、底板升降电机、接料板机械臂、底板机械臂按照指令动作。
2. 如权利要求1所述的圆柱体工件自动装舟系统，其特征在于，所述计数装置包括光电信号发射器和光电信号接收器，所述光电信号发射器和光电信号接收器分别对应设置于传送带的两侧。
3. 如权利要求1所述的圆柱体工件自动装舟系统，其特征在于，控制系统包括参数设置模块，运动控制模块，检测模块；所述参数设置模块用于对装舟时圆柱体工件高度、每行块数、每盘行数、每舟盘数等参数进行设置，以使其适应对不同型号圆柱体工件的装舟；所述运动控制模块用于根据参数设置情况，准确控制电机、气动设备以及导轨的运动；所述监测模块用于通过在装舟系统的关键位置设置传感器对装舟过程中各个动作是否到位进行监测，以保证装舟动作的稳定可靠。
全文摘要
本发明公开了一种圆柱体工件自动装舟系统，包括备料机构，接料机构，送板机构和控制系统，其中所述备料机构设置于该自动装舟系统顶部，包括转盘、传送带、可抽动垫板和计数装置，用于备料装盘；所述接料机构位于可抽动垫板下方，包括托板，丝杆升降装置，步进电机，用于承接装好的每盘工件；所述送板机构与接料机构并列设置，由接料板送板机构和底板送板机构组成，用于给接料机构提供底板和接料板；所述控制系统用于控制各执行元件的动作。本发明能对圆柱体工件进行准确计数、排序，避免装舟过程中的圆柱体工件阻塞现象，达到准确自动装舟目的，实现了装舟自动化，有效避免了操作人员对工件的污染以及某些放射性工件对操作人员的影响，保护了操作人员健康。
文档编号B65G65/32GK101704456SQ20091019157
公开日2010年5月12日 申请日期2009年11月25日 优先权日2009年11月25日
发明者扶新, 林晓钢, 郭永彩, 高潮 申请人:重庆大学