专利名称：拆码垛物料检测装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机器人码垛/拆垛过程中的物料检测装置。
背景技术：
现有的烟箱检测采用微动开关加机械连杆装置来实现。微动检测连杆在机械手夹具下降过程中，触臂接触到物料后，通过连杆装置开启或关闭微动开关，给出状态信号。该检测装置结构接单，稳定性差。不足之处主要有1)检测位置不能量化，连杆装置在受压后容易变形且难以调整，精度较低；幻容易受到振动和冲击的影响，产生误报警，连杆装置在运动过程受振动的影响会发生误触发微动开关的情况，造成误检测；；3)仅能通过高度变化粗略检测物料位置，无法判断夹具抓取面与物料的之间的相对位置，对抓取过程中的物料状态检测不够全面。
实用新型内容本实用新型要解决的技术问题是提供一种拆码垛物料检测装置，能提高物料位置检测的可靠性，确保物料检测的可靠、全面，减少误报警情况的发生，以克服现有技术中存在的缺陷。本实用新型采用以下技术方案一种拆码垛物料检测装置，该检测装置设于连接在机械手末端的夹具上，所述检测装置包括至少一个真空检测开关、至少一块吸板、和至少一个光电传感器，所述吸板设于夹具底部，吸板内腔形成真空，所述真空检测开关通过气管感应吸板内腔的真空度，并将真空度信号转为数字信号，再传给机械手控制装置，所述光电传感器也设于夹具底部，且相邻于所述吸板，所述光电传感器感应吸板下方是否有物料，并将该信号传给机械手控制装置。优选地，所述真空检测开关设于夹具的顶部。优选地，所述吸板有六块，依次为第一、第二、第三、第四、第五、第六吸板，所述光电传感器有三个，为第一、第二、第三光电传感器，所述第一光电传感器设于第二吸板一端， 第二光电传感器设于第四吸板一端，第三光电传感器设于第五吸板一端。优选地，所述真空检测开关有三个，为第一、第二、第三真空检测开关，每个真空检测开关接收相邻两块吸板的真空度信号。本实用新型涉及的拆码垛物料检测装置通过光电传感器检测吸板下方是否有物料，通过真空度检测判断吸板平面与物料的相对位置，只有当两项检测结果同时符合机械手控制装置的抓取要求，才会进行下一步的抓取动作。本实用新型为无接触检测，可以多次进行，而且多方面对物料位置进行判断，使机械手抓取物料更为稳定，提高了生产效率。
图1为本实用新型涉及的拆码垛物料检测装置的示意图，该图为俯视图。图2为本实用新型涉及的拆码垛物料检测装置的示意图，该图为仰视图。
具体实施方式
结合图1、图2为本实用新型涉及的拆码垛物料检测装置的结构示意图，该检测装置设于连接在机械手末端的夹具1上，所述物料具体指烟箱。所述检测装置包括至少一个真空检测开关4、至少一块吸板2、和至少一个光电传感器3，所述吸板2设于夹具1底部， 吸板内腔形成真空，所述真空检测开关4通过气管感应吸板内腔的真空度，并将真空度信号转为数字信号，再传给机械手控制装置，所述光电传感器3也设于夹具1底部，且相邻于所述吸板2，所述光电传感器3感应吸板2下方是否有烟箱，并将该信号传给机械手控制装置。吸板2内部有一个吸板内腔，压缩空气在电磁阀的控制下进入真空发生器，通过文丘里原理在吸板内腔形成一定的真空度。真空检测开关4则通过气管连接到吸板内腔， 真空检测开关4通过气管能够感应到吸板内腔的真空度变化，并且可以将该真空度信号转化为数字量电信号，当数字量达到设定的值时，给出开关信号，传给机械手的控制装置。光电传感器3设于吸板2的一端，能检测吸板2下方的烟箱是否到达设定的距离之内，并且将采集信号传给机械手的控制装置。所述真空检测开关4具备可编程能力，可根据需要对切换点和迟滞点进行调节， 根据实际使用的需要灵活调节，以数字形式显示，方便现场的观察。所述真空检测开关4设于夹具1的顶部。夹具1本体为矩形框架，所述吸板2有六块，依次为第一、第二、第三、第四、第五、第六吸板21、22、23、24、25、26，所述光电传感器 3有三个，为第一、第二、第三光电传感器31、32、33，所述第一光电传感器31设于第二吸板 22 —端，第二光电传感器32设于第四吸板M —端，第三光电传感器33设于第五吸板25 — 端。为了设置光电传感器3，第二、第四、第五吸板22、24、25必须留出空间，由图可知，第二、 第四、第五吸板22、24、25的长度比第一、第三、第六吸板21、23、沈短。所述真空检测开关4有三个，为第一、第二、第三真空检测开关41、42、43，每一个真空检测开关负责接收相邻两块吸板的传真度信号。本实用新型通过光电传感器(距离传感)检测和真空度检测一起对物料位置进行检测，同时对抓取稳定性进行有效判断，量化检测状态。检测方式从有接触到无接触，不受物料外形影响。同时通过真空度的检测可以对抓取面(吸板平面)与物料相对位置进行更为准确的判断。另外，检测装置采用了两种相对独立的检测方式，两种方式互为补充且相互复核，提高了检测的稳定性和可靠度。
权利要求1.一种拆码垛物料检测装置，该检测装置设于连接在机械手末端的夹具(1)上，其特征是所述检测装置包括至少一个真空检测开关G)、至少一块吸板O)、和至少一个光电传感器(3)，所述吸板(2)设于夹具(1)底部，吸板内腔形成真空，所述真空检测开关(4)通过气管感应吸板内腔的真空度，并将真空度信号转为数字信号，再传给机械手控制装置，所述光电传感器(3)也设于夹具(1)底部，且相邻于所述吸板O)，所述光电传感器(3)感应吸板(2)下方是否有物料，并将该信号传给机械手控制装置。
2.根据权利要求1所述的拆码垛物料检测装置，其特征是所述真空检测开关(4)设于夹具(1)的顶部。
3.根据权利要求1所述的拆码垛物料检测装置，其特征是所述吸板( 有六块，依次为第一、第二、第三、第四、第五、第六吸板01、22、23、对、25、沈)，所述光电传感器(3)有三个，为第一、第二、第三光电传感器(31、32、33)，所述第一光电传感器(31)设于第二吸板 (22) 一端，第二光电传感器(32)设于第四吸板04) —端，第三光电传感器(33)设于第五吸板05) —端。
4.根据权利要求3所述的拆码垛物料检测装置，其特征是所述真空检测开关(4)有三个，为第一、第二、第三真空检测开关(41、42、43)，每个真空检测开关接收相邻两块吸板的真空度信号。
专利摘要本实用新型公开了一种拆码垛物料检测装置，该检测装置设于连接在机械手末端的夹具上，所述检测装置包括至少一个真空检测开关、至少一块吸板、和至少一个光电传感器，所述吸板设于夹具底部，吸板内腔形成真空，所述真空检测开关通过气管感应吸板内腔的真空度，并将真空度信号转为数字信号，再传给机械手控制装置，所述光电传感器也设于夹具底部，且相邻于所述吸板，所述光电传感器感应吸板下方是否有物料，并将该信号传给机械手控制装置。本实用新型为无接触检测，可以多次进行，而且多方面对物料位置进行判断，使机械手抓取物料更为稳定，提高了生产效率。
文档编号B65G61/00GK202265214SQ20112035431
公开日2012年6月6日 申请日期2011年9月20日 优先权日2011年9月20日
发明者井向波, 周根生, 唐海锋, 朱益军, 柳捷 申请人:上海海烟物流发展有限公司, 上海烟草集团有限责任公司