专利名称：一种锻造业选料夹持搬运工业机器人的制作方法
技术领域：
本发明属于锻造业选料夹持搬运工业机器人。
背景技术：
目前锻造行业有二种选料方式。在锻造压机的前端即透热炉的前端，各种短棒料的上料一直是工作量最繁重和工作量最大的。长期以来一直是操作工用手动夹钳一个接着一个手动夹持送进加热炉口的，不仅劳动强度大同时也有被烫伤灼伤的危险；另一种就是采用振动盘的振动上料方式，在提高生产率的方面振动盘已经可以满足要求，但是，这种方式的缺点是要把振动盘安装的高度设置在透热炉的两倍高度上，同时物料即是短棒料也要从地面提升到这个高度，不仅提升费时费力，同时有安全隐患。其实振动盘最大的缺点是噪音，因为振动盘工作的原理是其盘内的所有短棒料随着盘体工频振动，一般都要80分贝以上，现在噪声也是污染。鉴于以上原因，本发明锻造行业智能选料工业机器人，完全克服了上述选料的缺点。
发明内容
本发明目的在于针对现有技术的缺陷提供一种具有智能选料夹持搬运的功能，同时又解决了一般振动盘和其他选料方式的不足的锻造业选料夹持搬运工业机器人。本发明为实现上述目的，采用如下技术方案:
一种锻造业选料夹持搬运工业机器人，其特征在于:其包括旋转底座、大臂、小臂、吸料夹持装置、大臂驱动机构和小臂驱动机构；所述大臂安装在旋转底座上，所述小臂设置在所述大臂的头部，所述工件夹持装置设置在所述小臂上；所述大臂由大臂驱动机构驱动随传动轴摆动，所述小臂由小臂驱动机构驱动随小臂转轴摆动。其进一步特征在于:所述大臂驱动机构和小臂驱动机构中设置有制动装置，所述制动装置包括刹车气缸和刹车片，通过气缸伸缩与刹车片配合进行制动。进一步的:所述大臂驱动机构包括大臂同步马达、设置在大臂同步马达转轴上的大臂小同步带轮、大臂大同步带轮和与大臂大同步带轮同心设置的传动轴；所述大臂小同步带轮与大臂大同步带轮之间通过大臂同步带连接；所述小臂驱动机构包括小臂同步马达、设置在小臂同步马达转轴上的小臂小同步带轮、小臂大同步带轮、设置在小臂大同步带轮上的小臂摆杆、一端连接在小臂摆杆上的小臂拉杆、以及设置在小臂上的小臂转轴；所述小臂小同步带轮与小臂大同步带轮之间通过小臂同步带连接；所述大臂、小臂、小臂拉杆和小臂摆杆形成四连杆结构。更进一步的:所述大臂大同步带轮上设置有大臂助力摆杆，所述大臂助力摆杆一端与大臂助力气缸相连。其特征还在于:所述吸料夹持装置包括工件整理管、工件检测夹持气缸、铁钴镍工业磁钢、吸料组件、脱料气缸、吸料气缸；所述工件整理管设置在小臂头部，所述工件检测夹持气缸设置在工件整理管侧部；所述铁钴镍工业磁钢、吸料组件、脱料气缸、吸料气缸依次连接设置在小臂上。其进一步特征在于:所述吸料气缸后部设置有吸料气缸安装螺栓和吸料气缸行程开关。本发明通过安装在旋转底座上的大臂和安装在大臂上的小臂,能够实现大臂和小臂的伸缩摆动，自动选料并夹持工件至透热炉入口，具有工作半径大、工作效率高，噪声低等优点。节省了大量的人工。而且本发明结构简单，工作可靠，制造成本和维护成本也较低。
图1为本发明内部结构图。图2为本发明吸起工件的状态图 图3为本发明回零位状态图。图4为本发明回零位，工件整理后状态。图5为本发明吸料夹持装置局部放大图。
具体实施例方式如图1-5所示一种锻造业选料夹持搬运工业机器人其包括旋转底座、大臂、小臂、吸料夹持装置、大臂驱动机构和小臂驱动机构；所述大臂安装在旋转底座上，所述小臂设置在所述大臂的头部，所述工件夹持装置设置在所述小臂上；所述大臂由大臂驱动机构驱动随传动轴摆动，所述小臂由小臂驱动机构驱动随小臂转轴摆动。所述大臂驱动机构和小臂驱动机构中设置有制动装置，所述制动装置包括刹车气缸和刹车片，通过气缸伸缩与刹车片配合进行制动。所述大臂驱动机构包括大臂同步马达
16、设置在大臂同步马达16转轴上的大臂小同步带轮14、大臂大同步带轮18和与大臂大同步带轮18同心设置的传动轴3 ;所述大臂小同步带轮14与大臂大同步带轮18之间通过大臂同步带17连接；所述小臂驱动机构包括小臂同步马达8、设置在小臂同步马达8转轴上的小臂小同步带轮10、小臂大同步带轮6、设置在小臂大同步带轮6上的小臂摆杆2、一端连接在小臂摆杆2上的小臂拉杆22、以及设置在小臂上的小臂转轴；所述小臂小同步带轮10与小臂大同步带轮6之间通过小臂同步带7连接；所述大臂、小臂、小臂拉杆22和小臂摆杆2形成四连杆结构。所述大臂大同步带轮18上设置有大臂助力摆杆13，所述大臂助力摆杆13 —端与大臂助力气缸23相连。所述吸料夹持装置包括工件整理管27、工件检测夹持气缸28、铁钴镍工业磁钢29、吸料组件35、脱料气缸30、吸料气缸32 ;所述工件整理管27设置在小臂头部，所述工件检测夹持气缸28设置在工件整理管27侧部；所述铁钴镍工业磁钢29、吸料组件35、脱料气缸30、吸料气缸32依次连接设置在小臂上。所述吸料气缸32后部设置有吸料气缸安装螺栓33和吸料气缸行程开关34。其工作状态如图1-4所示。首先将锻造业选料夹持搬运工业机器人处于工作状态。首先将短棒料工件25即是单重0.5Kg――7.5Kg圆柱短棒料随机无规则的放置在短棒料工件存放筐24内。大臂刹车气缸19活塞杆收回大臂刹车片20与大臂大同步带轮18呈脱开状态，安装在大臂同步马达安装板15上的大臂同步马达16通过大臂小同步带轮14和大臂同步带17驱动大臂大同步带轮18，然后通过大臂连接件21使选料工业机器人大臂I向短棒料工件存放筐24方向摆动。同时，大臂助力气缸23的活塞杆推动大臂助力摆杆13助力大臂同步马达16使选料工业机器人大臂I向短棒料工件存放筐24方向摆动。当选料工业机器人大臂I向短棒料工件存放筐24方向摆动到预定位置的时候，大臂刹车气缸19活塞杆伸出大臂刹车片20与大臂大同步带轮18呈刹车状态，小臂刹车气缸5活塞杆收回小臂刹车片4与小臂大同步带轮6呈脱开状态。此时，安装在小臂同步马达安装板9上的小臂同步马达8通过小臂小同步带轮10和小臂同步带7带动小臂大同步带轮6驱动传动轴3带动选料工业机器小臂摆杆2转动，通过小臂拉杆22致使选料工业机器人小臂26向短棒料工件存放筐24方向摆动，到预定位置之后，小臂刹车气缸5活塞杆伸出小臂刹车片4与小臂大同步带轮6呈刹车状态。此时，安装在选料工业机器人小臂26内部的吸料气缸32活塞杆伸出，安装在脱料气缸安装板31上的脱料气缸30活塞杆伸出带动其前端的铁钴镍工业磁钢29和吸料组件35接近工件存放筐24内的短棒料工件25，当吸料组件35撞击到短棒料工件25后，致使吸起短棒料工件25的吸料组件35和脱料气缸30、脱料气缸安装板31和吸料气缸32整体后退，吸料气缸安装螺栓33撞击吸料气缸行程开关34智能检测到锻造业选料夹持搬运工业机器人前端已经接触到工件。吸料气缸32活塞杆收回，短棒料工件25进入工件整理管27，被整理成预定的方向。此时工件检测夹持气缸28活塞杆伸出，发现无工件吸起时候，锻造业选料夹持搬运工业机器人重复上一个动作，发现有工件的时候，就将工件压紧。锻造业智能选料夹持搬运工业机器人的选料工业机器人大臂I和选料工业机器人小臂26同时抬起，回到零位。安装在工业机器人固定基座12上的工业机器人固定基座旋转板11旋转至预定位置时候，工件检测夹持气缸活塞杆28松开，脱料气缸30收回，铁钴镍工业磁钢29与吸料组件35脱开，短棒料工件25自动脱落到指定位置。以上动作循环往复。在正常运转的时候选料工业机器人大臂I向和选料工业机器人小臂26可以分别动作也可以同时动。调试的时候可以分别动作也可以同时动作。
权利要求
1.一种锻造业选料夹持搬运工业机器人，其特征在于:其包括旋转底座、大臂、小臂、吸料夹持装置、大臂驱动机构和小臂驱动机构；所述大臂安装在旋转底座上，所述小臂设置在所述大臂的头部，所述工件夹持装置设置在所述小臂上；所述大臂由大臂驱动机构驱动随传动轴摆动，所述小臂由小臂驱动机构驱动随小臂转轴摆动。
2.根据权利要求1所述的锻造业选料夹持搬运工业机器人，其特征在于:所述大臂驱动机构和小臂驱动机构中设置有制动装置，所述制动装置包括刹车气缸和刹车片，通过气缸伸缩与刹车片配合进行制动。
3.根据权利要求1或2所述的锻造业选料夹持搬运工业机器人，其特征在于:所述大臂驱动机构包括大臂同步马达、设置在大臂同步马达转轴上的大臂小同步带轮、大臂大同步带轮和与大臂大同步带轮同心设置的传动轴；所述大臂小同步带轮与大臂大同步带轮之间通过大臂同步带连接；所述小臂驱动机构包括小臂同步马达、设置在小臂同步马达转轴上的小臂小同步带轮、小臂大同步带轮、设置在小臂大同步带轮上的小臂摆杆、一端连接在小臂摆杆上的小臂拉杆、以及设 置在小臂上的小臂转轴；所述小臂小同步带轮与小臂大同步带轮之间通过小臂同步带连接；所述大臂、小臂、小臂拉杆和小臂摆杆形成四连杆结构。
4.根据权利要求3所述的锻造业选料夹持搬运工业机器人，其特征在于:所述大臂大同步带轮上设置有大臂助力摆杆，所述大臂助力摆杆一端与大臂助力气缸相连。
5.根据权利要求1所述的锻造业选料夹持搬运工业机器人，其特征在于:所述吸料夹持装置包括工件整理管、工件检测夹持气缸、铁钴镍工业磁钢、吸料组件、脱料气缸、吸料气缸；所述工件整理管设置在小臂头部，所述工件检测夹持气缸设置在工件整理管侧部；所述铁钴镍工业磁钢、吸料组件、脱料气缸、吸料气缸依次连接设置在小臂上。
6.根据权利要求5所述的锻造业选料夹持搬运工业机器人，其特征在于:所述吸料气缸后部设置有吸料气缸安装螺栓和吸料气缸行程开关。
全文摘要
本发明公布了一种锻造业选料夹持搬运工业机器人，其特征在于其包括旋转底座、大臂、小臂、吸料夹持装置、大臂驱动机构和小臂驱动机构；所述大臂安装在旋转底座上，所述小臂设置在所述大臂的头部，所述工件夹持装置设置在所述小臂上；所述大臂由大臂驱动机构驱动随大臂传动轴摆动，所述小臂由小臂驱动机构驱动随小臂传动轴摆动。本发明通过安装在旋转底座上的大臂和安装在大臂上的小臂，能够实现大臂和小臂的伸缩摆动，自动选料并夹持工件至透热炉入口，具有工作半径大、工作效率高，噪声低等优点。节省了大量的人工。而且本发明结构简单，工作可靠，制造成本和维护成本也较低。
文档编号B65G47/91GK103213839SQ201310064058
公开日2013年7月24日 申请日期2013年2月28日 优先权日2013年2月28日
发明者钟昀晖 申请人:钟昀晖