物品分拣装置的制作方法

技术领域

本发明的实施方式涉及一种物品分拣装置。

背景技术：

以往，有一种交叉带分拣机，在搬送路径上搬送多个单元，并且通过在多个单元各自上设置的传送带机构，向搬送方向的垂直方向移送物品。交叉带分拣机搬送在传送带机构的传送带上搭载有物品的各个单元，并且靠近物品分拣目的地的滑槽时，通过驱动传送带来将物品移送到滑槽中。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是，提供一种能够实现装置小型化以及处理速度高速化的物品分拣装置。

实施方式的物品分拣装置，具备：搬送路径，其具有弯道；搬送单元，其在所述搬送路径上移动，并且沿着与所述搬送路径的第一搬送方向交叉的第二搬送方向搬送所搭载的物品；搭载部，用于将所述物品搭载到所述搬送单元上；分拣部，用于分拣通过所述搬送单元搬送的所述物品；控制装置，控制所述搬送单元沿着所述第一搬送方向的移动以及所述物品沿着所述第二搬运方向的搬送，当所述搬送单元进入到所述弯道之前，所述弯道曲率半径小于规定临界值时，对所述搬送单元进行控制，以使在所述搬送单元中用于载置所述物品的载置面上的所述物品的位置位于所述载置面上的相对于中央位置向所述弯道的径向内侧偏离的位置上。

根据上述结构的物品分拣装置，由于具有对应各种形状的弯道而优化载置面上的物品位置的控制装置，从而不必增大弯道曲率半径既能够小型化物 品分拣装置，同时能够加快物品分拣装置的处理速度。

附图说明

图1是模式化地示出实施方式的物品分拣装置的结构的俯视图。

图2是模式化地示出实施方式的物品分拣装置的搬送单元的结构的立体图。

图3是模式化地示出实施方式的物品分拣装置的搬送单元的一部分结构的剖视图。

图4是示出实施方式的物品分拣装置的功能结构的一部分的框图。

图5是模式化地示出实施方式的物品分拣装置的搬送单元的一部分结构的立体图。

图6是模式化地示出实施方式的物品分拣装置的搭载部以及搬送单元的一部分结构的俯视图。

图7是示出与实施方式的物品分拣装置的动作的一例相关联的从状态一至状态六的变化的侧视图。

图8是示出代替图7所示的状态四至状态六的变化的状态四、状态七以及状态八的变化的侧视图。

图9是示出代替图7所示的状态四至状态六的变化的状态四、状态九以及状态十的变化的侧视图。

图10是示出与实施方式的第一变形例涉及的物品分拣装置的动作的一例相关联的状态6-2以及状态10-2的侧视图；以及

图11是示出与实施方式的第二变形例涉及的物品分拣装置的动作的一例相关联的状态6-3以及状态10-3的侧视图。

具体实施方式

下面，参照附图对实施方式的物品分拣装置进行说明。

如图1所示，实施方式的物品分拣装置10具备搬送路径11、多个搬送单元12、并设在搬送路径11上的搭载部13、物品位置取得部14、第一分拣部15、第二分拣部16以及控制装置17。

搬送路径11形成用于分别引导多个搬送单元12的环绕(循环)路径。 搬送路径11在环绕(循环)路径中将各个搬送单元12依次引导到搭载部13、物品位置取得部14、第一分拣部15以及第二分拣部16。搬送路径11沿着第一搬送方向D1(即，图1所示的逆时针旋转的搬送方向)依次具有第一弯道21、第二弯道22、第三弯道23以及第四弯道24。第一弯道21设在搭载部13与第一分拣部15之间。第二弯道22设在第一分拣部15与第二分拣部16之间。第三弯道23以及第四弯道24设在第二分拣部16与搭载部13之间。

第一弯道21、第二弯道22以及第三弯道23各自的形状，形成为朝着弯道进入方向向左侧弯曲的左转弯形状。第四弯道24的形状，形成为朝着弯道进入方向向右侧弯曲的右转弯形状。第一弯道21的曲率半径R1为小于第一临界值。第二弯道22的曲率半径R2为大于等于第一临界值且小于等于比第一临界值大的第二临界值。第三弯道23的曲率半径R3为小于第一临界值。第四弯道24的曲率半径为大于第二临界值。如图2以及图3所示，搬送路径11具有引导壁20(例如第一引导壁20a以及第二引导壁20b)，该引导壁20与后述的各个搬送单元12的引导辊52接触，并且用于引导引导辊52的前进道路。

搬送路径11以及多个搬送单元12具有在搬送路径11中驱动各个搬送单元12的线性同步电机31。线性同步电机31具有例如在搬送路径11的整个区域中设置的作为定子的电磁线圈32和分别设置在多个搬送单元12处的作为转子的永磁列33。线性同步电机31通过电磁线圈32中流动的电流而在永磁列33中生成第一搬送方向D1上的驱动力(搬送力)。由控制装置17控制在电磁线圈32中流动的电流的状态，因此，线性同步电机31通过作用于永磁列33的搬送力以任意的速度以及加速度搬送各个搬送单元12。

搬送路径11以及多个搬送单元12具有非接触供电部34，该非接触供电部34用于从搬送路径11向各个搬送单元12供给电力。非接触供电部34例如具有一次线圈35和二次线圈36，该一次线圈35设置在搬送路径11的整个区域中，该二次线圈36分别设置在多个搬送单元12处。非接触供电部34根据一次线圈35与二次线圈36之间的电磁感应，以从搬送路径11向各个搬送单元12供给电力。

在搬送路径11上移动的多个搬送单元12沿着第一搬送方向D1排成一列状。在第一搬送方向D1上前后彼此相邻的搬送单元12，例如相互连结。通 过相互连结搬送单元12彼此，能够将驱动力传递给全体搬送单元12。多个搬送单元12分别具有底盘部41、交叉传送带机构42、用于固定底盘部41和交叉传送带机构42的支架部43、蓄电池44、单元通信部46和单元控制部47。如图4所示，多个搬送单元12分别具有存储部48。

如图2以及图3所示，底盘部41具有作为搬送单元12整体的基础的底盘51、被底盘51支承的两个引导辊52、连结机构53。底盘51例如在与搬送路径11的底面11A相对置的底盘51的下面51A固定有线性同步电机31的永磁列33。由此，底盘51将永磁列33与设置于搬送路径11的底面11A的电磁线圈32相对置地配置。底盘51例如在与搬送路径11的内壁面11B相对置的底盘51的侧面51B固定有非接触供电部34的二次线圈36。由此，底盘51将二次线圈36与设置于搬送路径11的内壁面11B的一次线圈35相对置地配置。

两个引导辊52分别具有被底盘51支承的旋转轴(图略)。当搬送单元12在搬送路径11中被搬送时，各个引导辊52与搬送路径11的引导壁20(即，第一引导壁20a以及第二引导壁20b的各自)相接触，同时在旋转轴的周围旋转。由此，各个引导辊52将搬送单元12引导到通过搬送路径11的引导壁20所引导的前进道路中。连结机构53分别被固定于底盘51的前部以及后部。各个搬送单元12的连结机构53与相对于各个搬送单元12在第一搬送方向D1上前后相邻的其他搬送单元12的连结机构53至少旋转自由地结合于垂直方向的旋转轴(图略)上。由此，在第一搬送方向D1上前后彼此相邻的各个搬送单元12以不妨碍彼此动作的情况下通过彼此的连结机构53相连结。

交叉传送带机构42例如通过金属制的支架部43被固定在底盘部41上。交叉传送带机构42沿着与第一搬送方向D1正交的第二搬送方向(例如，彼此相反方向的第一移送方向D2A以及第二移送方向D2B)搬送所搭载的物品P。第一移送方向D2A例如为朝着第一搬送方向D1的搬送单元12的右侧方向。第二移送方向D2例如为朝着第一搬送方向D1的搬送单元12的左侧方向。交叉传送带机构42具有交叉传送带61、驱动辊62、从动辊63、传送带支承板64、电机侧带齿滑轮65、辊侧带齿滑轮66、同步带67以及电机68。如图4所示，交叉传送带机构42具有电流传感器69。

交叉传送带61例如是由平传送带形成的筒状的环形传送带。交叉传送带 61的表面例如由聚氯乙烯、聚氨酯或者合成橡胶等合成树脂覆盖。如图2所示，交叉传送带61被架设在驱动辊62与从动辊63之间。交叉传送带61基于驱动辊62的旋转驱动力进行旋转，并使从动辊63从动旋转。驱动辊62与从动辊63在各个搬送单元12的左右方向(即，第一移送方向D2A以及第二移送方向D2B)上隔着规定间隔平行配置。如图2以及图5所示，交叉传送带61形成用于载置物品P的载置面A，该载置面A为外表面61A中法线方向为垂直方向向上的上表面。传送带支承板64支承交叉传送带61的内表面61B中作为载置面A背面的部位。由此，传送带支承板64对抗交叉传送带61以及载置于载置面A上的物品P的重量，从而防止交叉传送带61发生挠曲。

驱动辊62以及从动辊63分别具有被支架部43支承的旋转轴(图略)。驱动辊62以及从动辊63各自的旋转轴，在各个搬送单元12的左右方向(即，第一移送方向D2A以及第二移送方向D2B)上隔着规定间隔以平行于前后方向(即，第一搬送方向D1)配置。电机侧带齿滑轮65与电机68同轴连接。辊侧带齿滑轮66与驱动辊62同轴连接。同步带67是与电机侧带齿滑轮65以及辊侧带齿滑轮66相啮合的环形带齿传送带。同步带67架设在电机侧带齿滑轮65与辊侧带齿滑轮66之间。同步带67基于电机侧带齿滑轮65的旋转驱动力进行旋转，并且使辊侧带齿滑轮66从动旋转。

电机68是由单元控制部47进行控制的伺服电机。电机68与电机侧带齿滑轮65同轴连接。电机68通过由非接触供电部34供给的电力来产生旋转驱动力，并旋转驱动电机侧带齿滑轮65。同步带67将电机侧带齿滑轮65的旋转传递给辊侧带齿滑轮66。辊侧带齿滑轮66使驱动辊62旋转驱动。驱动辊62向交叉传送带61以及从动辊63传递旋转。由此，交叉传送带61在各个搬送单元12的左右方向上被驱动，从而将载置于载置面A上的物品P向第一移送方向D2A以及第二移送方向D2B移送。如图4所示，电流传感器69检测电机68中流动的电流。例如，在电机68减速时，电流传感器69检测电机68中流动的再生电流(regenerative current)。

如图3所示，蓄电池44设置在底盘部41。蓄电池44用于蓄电由非接触供电部34供给的电力。

单元通信部46设置在底盘部41。单元通信部46通过控制装置17与单元控制部47之间的非接触通信(例如，红外线通信或者无线通信等)执行各种 信息的发送和接收。单元通信部46通过由蓄电池44供给的电力进行动作。

单元控制部47例如是PLC(Programmable Logic Controller：可编程序逻辑控制器)或者控制基板等。单元控制部47被固定在底盘部41。单元控制部47通过由蓄电池44供给的电力进行动作。单元控制部47根据由控制装置17输出的控制指令来控制电机68的驱动。存储部48被固定在底盘部41。存储部48用于存储各种数据。存储部48例如存储单元控制部47在控制电机68驱动时所采用的驱动模式的数据等。

如图1以及图6所示，搭载部13用于向多个搬送单元12各自搭载物品P。搭载部13例如配置在搬送路径11的外侧、即第一搬送方向D1为逆时针旋转的搬送方向时朝向第一搬送方向D1的搬送路径11的右侧(即，搬送单元12的第一移送方向D2A侧)。搭载部13具有至少一个(例如多个)推入器71。各个推入器71具有第一搬送部72以及第二搬送部73，该第一搬送部72以及第二搬送部73被排列在相对于搬送路径11的第一搬送方向D1以规定锐角相交叉的移动方向ID上。

第一搬送部72具有在移送方向ID上驱动的第一移送带72a和用于架设第一移送带72a的第一驱动辊72b以及第一从动辊72c。第一驱动辊72b与第一从动辊72c在移送方向ID上隔着规定间隔平行配置。第一移送带72a基于第一驱动辊72b的旋转驱动力进行旋转，并使第一从动辊72c从动旋转。第二搬送部73具有在移送方向ID上驱动的多个第二移送带73a。各个第二移送带73a的宽度(与移送方向ID正交的方向的带宽)小于第一移送带72a的宽度。多个第二移送带73a在宽度方向(即、与移送方向ID正交的方向)上隔着规定的间隔排列。各个第二移送带73a架设在第二驱动辊73b以及第二从动辊73c上，该第二驱动辊73b以及第二从动辊73c在移动方向ID上隔着规定间隔平行配置。各个第二移送带73a基于第二驱动辊73b的旋转驱动力来进行旋转，并且使第二从动辊73c从动旋转。由此，各个推入器71在相对于搬送路径11的第一搬送方向D1以规定锐角相交叉的移动方向ID上，依次从第一搬送部72以及第二搬送部73向所期望的搬送单元12移送物品P。

各个推入器71具有配置于第一搬送部72的物品长度传感器74。物品长度传感器74具有以横切第一搬送部72上方的方式相对置配置的发光部74a以及受光部74b。在光轴上不存在物品P时，从发光部74a输出的照射光由受 光部74b进行受光。从发光部74a输出的照射光的光轴上存在物品P从而受光部74b中断接收照射光时，物品长度传感器74输出ON信号。从发光部74a输出的照射光的光轴上不存在物品P从而由受光部74b继续接收照射光时，物品长度传感器74输出OFF信号。物品长度传感器74检测发生从OFF信号切换到ON信号至发生从ON信号切换到OFF信号为止的接通时间。物品长度传感器74根据检测出的接通时间与预先已知的物品P在各个推入器71中的移送速度来检测出物品P的长度。物品长度传感器74将检测出的物品P的长度输出给控制装置17。

物品位置取得部14例如是配置于搬送路径11上方的高速摄像机。物品位置取得部14基于拍摄各个搬送单元12的载置面A而获得的图像数据，检测出载置面A上的物品P的位置。物品位置取得部14例如检测出载置面A上的第二搬送方向上的物品P的位置，并将检测出的位置信息发送到控制装置17。物品位置取得部14例如检测出在第二搬送方向上的载置面A的中央位置与物品P的中心位置之间的距离d0。物品位置取得部14例如通过检测在搭载部13搭载之后不久的载置面A的中央位置与物品P的中心位置之间的距离d0，从而检测出搭载部13中投入于载置面A上的物品P的投入位置偏离(＝距离d0)。

物品位置取得部14例如具有成一体构成的信息取得部14a。信息取得部14a例如具有光学字符识别(OCR：Optical Character Recognition)装置、用于读取一维码或者二维码等的读码装置、或者与贴附于物品P上或内藏于物品P中的IC标签进行通信的射频读写器等。信息取得部14a取得搭载于各个搬送单元12上的物品P上所赋予的信息，并将取得的信息发送到控制装置17。

第一分拣部15以及第二分拣部16分别接收由多个搬送单元12各自放出的物品P。各个第一分拣部15以及第二分拣部16具有沿着搬送路径11的第一搬送方向D1排列的分拣目的地各不相同的多个滑槽81。各个第一分拣部15以及第二分拣部16例如在搬送路径11的内侧以及外侧具有多个滑槽81，即，所述搬送路径11的内侧以及外侧是指，第一搬送方向D1为逆时针旋转的搬送方向时，朝向第一搬送方向D1在搬送路径11的右侧以及左侧。

控制装置17对物品分拣装置10进行统一控制。控制装置17通过控制在线性同步电机31的电磁线圈32中流动的电流的状态，从而控制各个搬送单 元12加速、减速以及停止(紧急停止等)等。控制装置17预先存储物品分拣装置10的布局信息(例如，在搬送路径11中的第一至第四弯道21～24、搭载部13、第一分拣部15以及第二分拣部各自的位置、第一至第四弯道21～24的朝向以及曲率半径等)。控制装置17管理由信息取得部14a取得的物品P的信息(例如，物品P的分拣目的地(分类目的地)以及重量等)和由物品长度传感器74检测出的物品P长度等有关物品P的各种信息等。

控制装置17通过有线或者无线分别与搭载部13、物品位置取得部14、第一分拣部15以及第二分拣部16进行通信，以执行各种信息的发送和接收。控制装置17通过发送控制指令来分别控制搭载部13、物品位置取得部14、第一分拣部15以及第二分拣部16的动作。控制装置17通过非接触通信与多个搬送单元12各自的单元控制部47执行各种信息的发送和接收。控制装置17将用于指示各个单元控制部47的控制动作的控制指令发送到各个单元控制部47。

控制装置17使通过电机68的各个搬送单元12的交叉传送带61的加减速驱动以及停止动作与由各个推入器71进行的物品P的移送动作同步，以便将物品P从搭载部13的各个推入器71交接给各个搬送单元12。控制装置17将用于指示执行基于电机68的各个搬送单元12的交叉传送带61的加减速驱动以及停止带来的一连串接收动作的控制指令发送到各个搬送单元12的单元控制部47。控制装置17将指示执行接收动作的控制指令与由物品长度传感器74检测出的物品P长度信息一并发送到各个搬送单元12的单元控制部47。

若由控制装置17指示执行接收动作，则各个搬送单元12的单元控制部47使用预先存储于存储部48的控制模式数据和物品P长度信息来控制电机68的驱动。各个搬送单元12的单元控制部47通过控制电机68的加减速驱动以及停止来控制由交叉传送带61进行的物品P的接收以及保持。各个搬送单元12的单元控制部47对电机68进行控制，以使物品P的中心位置与载置面A上的规定位置(例如，在各个搬送单元12的左右方向的载置面A的中央位置等)一致地保持物品P。单元控制部47预先存储有例如表示电机68的旋转角度与交叉传送带61的移动量的对应关系的规定数据。单元控制部47通过基于所存储的规定数据来控制电机68的旋转角度，从而使交叉传送带61以及物品P仅移动所期望的距离。由此，搭载部13将物品P从各个推入器71 移送到各个搬送单元12的载置面A上。

控制装置17从信息取得部14a取得由搭载部13搭载到各个搬送单元12的载置面A上的物品P的信息。控制装置17根据从信息取得部14a接收的物品P信息来掌握物品P的分拣目的地，并且从第一分拣部15以及第二分拣部16的多个滑槽81中选择与所掌握的分拣目的地相对应的滑槽81。控制装置17设定基于电机68的各个搬送单元12的交叉传送带61的驱动时机(即将物品P投入到已选择的滑槽81中的时机)，以便将物品P从各个搬送单元12投入到已选择的滑槽81中。控制装置17将用于指示通过电机68的各个搬送单元12的交叉传送带61的驱动时机的控制指令发送到各个搬送单元12的单元控制部47。

各个搬送单元12的单元控制部47使用由控制装置17指定的驱动时机和预先存储于存储部48中的送出动作控制模式数据以及物品P重量信息等来控制电机68的驱动。各个搬送单元12的单元控制部47控制通过交叉传送带61向滑槽81投入的物品P。由此，第一分拣部15以及第二分拣部16各自按照与各个搬送单元12上的物品P信息相对应的分拣目的地分拣物品P。

在各个搬送单元12进入搬送路径11的弯道之前，控制装置17对各个控制部47进行如下指示，即，根据弯道曲率半径，使在各个搬送单元12的载置面A上的物品P位置位于规定位置。控制装置17根据弯道曲率半径，使在载置面A上的物品P的位置移动到在第二搬送方向上从中央位置偏离的位置。当弯道曲率半径小于第一临界值时，控制装置1使物品P如下移动，即，在各个搬送带单元12进入到弯道时物品P的位置从中央位置向弯道的径向内侧仅偏离规定距离d1。当弯道曲率半径大于等于第一临界值时，控制装置17使物品P如下移动，即，保持该时刻的物品P的位置，或者使物品P的位置位于载置面A上的中央位置。此外，当曲率半径大于等于第一临界值的第一弯道的下游存在曲率半径小于第一临界值的第二弯道时，控制装置17也可以使第一弯道中的物品P的位置从载置面A上的中央位置向径向内侧仅偏离规定距离d1的进行移动。

控制装置17根据各个搬送单元12的载置面A在第二搬送方向上的长度LA来设定对于弯道曲率半径R的第一临界值。控制装置17例如根据对于弯道曲率半径R与长度LA之比的规定临界值来设定对于弯道曲率半径R的第 一临界值。控制装置17将长度LA与弯道曲率半径R之比(LA:R)设为例如1:7到1:10左右，对应于此来设定对于弯道曲率半径R的第一临界值。

控制装置17例如忽略物品P的空气阻力而将在弯道中的物品P于载置面A上静止的条件(静止条件)设为最大摩擦力G＞离心力F。控制装置17使用物品P的重量M、搬送速度V以及在弯道中物品P的回转半径r、物品P下表面与载置面A的摩擦系数μ以及重力加速度g来设定最大摩擦力G＝μMg并且离心力F＝Mrω²＝Mr(V/R)²。各个搬送单元12的搬送速度，在弯道中在第二搬送方向的中心位置处与搬送速度V相同，角速度ω为ω＝V/R。也就是说，经过弯道的各个搬送单元12以弯道的中心作为回转中心进行角速度ω的旋转运动。静止在各个搬送单元12的载置面A上的物品P也与各个搬送单元12同样地以角速度ω进行旋转运动。相对于物品P的角速度ω依存于弯道的曲率半径R，作用于物品P的离心力F依存于物品P的回转半径r。由此，静止条件为μg＞r(V/R)²，从而并不依存于物品P的重量M。控制装置17认定为，将角速度ω、摩擦系数μ以及重力加速度g作为常数，在弯道中物品P的回转半径r越小，则随着离心力F的下降，物品P越易于静止在载置面A上。

当回转半径R与长度LA之比小于规定临界值时，控制装置17认定为，通过使物品P在载置面A上移动而使回转半径r减小，从而具有降低离心力F来满足静止条件的效果。另一方面，当曲率半径R与长度LA之比大于等于规定临界值时，控制装置17认定为，即便使物品P在载置面A上移动而使回转半径r减小，离心力F的降低程度也甚微。

在各个搬送单元12进入到搬送路径11的第一分拣部15以及第二分拣部16之前，控制装置17使在各个搬送单元12的载置面A上的物品P的位置移动到在第二搬送方向上从中央位置偏离的位置。当各个搬送单元12进入到各个第一分拣部15以及第二分拣部16时，控制装置17使物品P如下移动，即，物品P的位置从中央位置向第二搬送方向的靠近与物品P分拣目的地相对应的滑槽81一侧仅偏离规定距离d1。

对于由控制装置17指示的在载置面A上的物品P的移动，各个搬送单元12的单元控制部47根据被预先设定的规定距离d1，使物品P移动直至物品P的端部接触到第二搬送方向上的第一端部或者第二端部。各个单元控制部47 根据来自控制装置17的控制指令，在搭载部13将物品P搭载到各个搬送单元12时，或者在各个搬送单元12刚刚经过在作为目的地的弯道上游侧所存在的弯道之后，使物品P在载置面A上移动。

下面，对上述实施方式的物品分拣装置10的动作进行说明。在下述中，例如参照图7，说明图1所示的搬送路径11上循环的多个搬送单元12中的一个搬送单元12的按照时间序列的动作。下面说明的一个搬送单元12以外的其他搬送单元12进行与下面说明的一个搬送单元12相同的动作。

在下述中，各个搬送单元12在搬送路径11上以一定的搬送速度V(例如在2.0至4.0m/s左右范围内的规定速度等)移动。搭载于各个搬送单元12上的物品P被分拣到第一分拣部15以及第二分拣部16中的任一个滑槽81中。

当未搭载有物品P的搬送单元12进入到搭载部13时，控制装置17指示搭载部13将物品P交接给搬送单元12。对于搬送单元12的单元控制部47，控制装置17以与通过搭载部13的推入器71移送物品P的动作同步的方式指示由电机68驱动控制交叉传送带61。控制装置17对单元控制部47进行如下指示，即，将物品P从推入器71引入到交叉传送带61的载置面A上，以及根据第一弯道21使载置面A上物品P移动。

搭载部13根据来自控制装置17的控制指令将物品P搭载到搬送单元12上。搭载部13的推入器71通过移送带71a的驱动来向搬送单元12移送物品P。推入器71使物品P的移送速度在第一搬送方向D1上的成分与搬送单元12在第一搬送方向D1上的速度相同(状态1)。在状态1中，物品长度传感器74基于发生从OFF信号切换到ON信号至发生从ON信号切换到OFF信号为止的接通时间以及预先已知的物品P在各个推入器71中的移送速度来检测物品P的长度LP。物品长度传感器74将检测出的物品P长度PL信息输出到控制装置17。

搬送单元12的单元控制部47根据来自控制装置17的指令，将物品P从推入器71引入到交叉传送带61的载置面A上。单元控制部47使交叉传送带61的载置面A的驱动速度与借助推入器71的物品P的移送速度在第二搬送方向上的成分相同。搭载部13被配置在朝向第一搬送方向D1的搬送路径11的右侧(搬送单元12的第一移送方向D2A侧)。由此，单元控制部47向第二移送方向D2B驱动交叉传送带61的载置面A，并且使交叉传送带61的驱 动速度与借助推入器71的物品P的移动速度在第二移送方向D2B上的成分相同(状态2)。

此外，若搭载部13被配置在朝向第一搬送方向D1的搬送路径11的左侧(搬送单元12的第二移送方向D2B侧)，则单元控制部47向第一移送方向D2A驱动交叉传送带61的载置面A。由此，单元控制部47使交叉传送带61在第一移送方向D2A上的驱动速度与借助推入器71的物品P的移送速度在第一移送方向D2A上的成分相同。

接着，单元控制部47基于预先存储在存储部48中的对于具有代表性重量的物品P的控制模式数据，对交叉传送带61进行减速控制，以使物品P停止在载置面A的中央位置(状态3)。控制装置17使推入器71中的物品P的移动速度在第一搬送方向上的成分与交叉传送带61的载置面A的驱动速度同样地进行减速。物品P的代表性重量例如为5至20kg之间的规定重量。

实际被移送的物品P的重量与预先存储在存储部48中的物品P的代表性重量之差较大时，随着电机68的旋转速度上升以及下降等举动变化，物品P有时会停止在从载置面A的中央位置偏离的投入位置上。随着电机68的加减速，若作用大于载置面A上的物品P的最大摩擦力的惯性力时，由于物品P在载置面A上滑动，物品P有时会停止在从载置面A的中央位置偏离的投入位置上。在下述中，将载置面A的中央位置与物品P的中心位置的距离d0作为物品P的投入位置偏离d0(状态4)。此外，将从搭载部13向载置面A投入物品P而停止的位置作为“投入位置”。

控制装置17借助物品位置取得部14对从搭载部13搬送的各个搬送单元12检测物品P的投入位置偏离d0。控制装置17对单元控制部47进行如下指示，即，基于借助物品位置取得部14检测出的物品P的投入位置偏离d0和最近弯道的曲率半径、即第一弯道21的曲率半径R1，调整载置面A上的物品P的载置位置。单元控制部47对交叉传送带61进行驱动控制，以根据来自控制装置17的指令，调整载置面A上的物品P的载置位置(状态5)。此外，投入物品P后使物品P在载置面上移动的位置作为“载置位置”。

由于第一弯道21的曲率半径R1小于第一临界值，因此，单元控制部47驱动交叉传送带61，以使物品P的中心位置位于从载置面A的中央位置向第一弯道21的径向内侧仅偏离规定距离d1的位置上。例如，基于预先已知的 载置面A在第二搬送方向上的长度LA和检测出的物品P的长度LP，规定距离d1为d1＝(LA-LP)/2。如状态4，在交叉传送带61的驱动方向(第二移送方向D2B)上，在载置面A的中央位置的前方形成有投入位置偏离d0时，单元控制部47使物品P仅移动规定距离d1与投入位置偏离d0之和的距离(＝d1+d0)。在交叉传送带61的驱动方向(第二移送方向D2B)上，在超越载置面A的中央位置形成有投入位置偏离d0时，单元控制部47使物品P仅移动规定距离d1与投入位置偏离d0之差的距离(＝d1-d0)。在搬送单元12进入第一弯道21之前，单元控制部47使物品P移动直至物品P的端部接触到载置面A的第二移送方向D2B上的端部(第二端部)。单元控制部47用于存储物品P的停止位置(状态6)。

另外，例如若第一弯道21的曲率半径R1大于等于第一临界值，则单元控制部47也可以使物品P移动到以使载置面A上的物品P的载置位置从图8的状态7位于状态8所示的大致中央位置。此外，单元控制部47也可以维持该时刻的载置面A上的物品P的载置位置。

另外，例如，第一弯道21的曲率半径R1大于等于第一临界值，并且在第一分拣部15中存在与物品P的分拣目的地相对应的滑槽81时，单元控制部47也可以使物品P的位置位于与滑槽81对于搬送路径11的相对位置对应的位置上。单元控制部47驱动交叉传送带61，如图9所示的状态9以及状态10，以使物品P的中心位置位于从载置面A的中央位置向靠近滑槽81的一侧仅偏离规定距离d1的位置上。例如，在搬送单元12进入到第一弯道21之前，单元控制部47使物品P移动直至物品P的端部接触到载置面A的第一移送方向D2A上的端部(第一端部)。

当搭载有物品P的搬送单元12经过了第一弯道21时(例如刚刚经过之后)，控制装置17对单元控制部47进行指示，即，使载置面A上的物品P的位置位于第一分拣部15或者与第二弯道22相对应的规定位置上。

当第一分拣部15中存在与搭载于搬送单元12上的物品P的分拣目的地相对应的滑槽81时，控制装置17使载置面A上的物品P的位置位于与滑槽81对于搬送路径11的相对位置对应的规定位置上。规定位置是指物品P的中心位置位于从载置面A的中央位置向靠近滑槽81的一侧仅偏离规定距离d1的位置上。单元控制部47用于存储物品P的停止位置。

例如，滑槽81朝向第一搬送方向D1存在于搬送路径11的右侧时，单元控制部47将搬送单元12进入到第一分拣部15时的物品P的位置设定在物品P的端部接触到载置面A的第一移送方向D2A上的第一端部的位置。例如，滑槽81相对于第一搬送方向D1位于搬送路径11的左侧时，单元控制部47将搬送单元12进入到第一分拣部15时的物品P的位置设定在物品P的端部接触到载置面A的第二移送方向D2B上的第二端部的位置。

当搭载有物品P的搬送单元12在进入到具有与物品P的分拣目的地相对应的滑槽81的第一分拣部15时，控制装置17对搬送单元12的单元控制部47进行指示，即，将物品P释放到滑槽81中。搬送单元12的单元控制部47根据来自控制装置17的指令来驱动交叉传送带61，并将物品P从交叉传送带61的载置面A上释放到滑槽81中。

当第一分拣部15中不存在与搬送单元12所搭载的物品P的分拣目的地相对应的滑槽81时，控制装置17将载置面A上的物品P的位置设定在与第二弯道22相对应的规定位置。单元控制部47根据需要对交叉传送带61进行驱动控制，以使载置面A上的物品P的位置根据来自控制装置17的控制指令位于基于第二弯道22的曲率半径R2的规定位置上。由于第二弯道22的曲率半径R2大于等于第一临界值，因此，单元控制部47并不执行基于第二弯道22的曲率半径R2的交叉传送带61的驱动控制。当第二弯道22下游的第二分拣部16中存在与物品P的分拣目的地相对应的滑槽81时，单元控制部47将物品P的位置设定在基于滑槽81对于搬送路径11的相对位置的位置。单元控制部47驱动交叉传送带61，以使物品P的中心位置位于从载置面A的中央位置向靠近滑槽81的一侧仅偏离规定距离d1的位置上。搬送单元12进入到第二弯道22之前，单元控制部47对交叉传送带61进行驱动控制，以移动物品P直至物品P的端部接触到载置面A的靠近分拣目的地的端部(第一端部或者第二端部)。

另外，例如，若第二弯道22的曲率半径R2小于第一临界值，则单元控制部47驱动交叉传送带61，以使物品P的中心位置位于从载置面A的中央位置向第二弯道22的径向内侧仅偏离规定距离d1的位置上。由此，单元控制部47将搬送单元12进入到第二弯道22时的载置面A上的物品P的位置设定在第二弯道22的径向内侧的端部。

当搭载有物品P的搬送单元12经过了第二弯道22时(例如刚刚经过之后)，控制装置17对单元控制部47进行指示，即，使载置面A上的物品P的位置对应于第二分拣部16的规定位置。控制装置17使载置面A上的物品P的位置位于基于滑槽81对于搬送路径11的相对位置的规定位置上。控制装置17使载置面A上的物品P的位置位于从中央位置向靠近滑槽81的一侧偏离的位置上。单元控制部47根据需要对交叉传送带61进行驱动控制，以使搬送单元12进入到第二分拣部16时根据来自控制装置17的控制指令载置面A上的物品P的位置位于从中央位置向靠近滑槽81的一侧偏离的位置上。规定的位置是指物品P的中心位置从载置面A的中央位置向靠近滑槽81的一侧仅偏离规定距离d1的位置。单元控制部47用于存储物品P的停止位置。

例如，滑槽81朝向第一搬送方向D1存在于搬送路径11的右侧时，单元控制部47将搬送单元12进入到第二分拣部16时的物品P的位置设定在物品P的端部接触到载置面A的第一移送方向D2A上的第一端部的位置。例如，滑槽81朝向第一搬送方向D1存在于搬送路径11的左侧时，单元控制部47将搬送单元12进入到第二分拣部16时的物品P的位置设定在物品P的端部接触到载置面A的第二移送方向D2B上的第二端部的位置。

当搭载有物品P的搬送单元12进入到具有与物品P的分拣目的地相对应的滑槽81的第二分拣部16时，控制装置17对搬送单元12的单元控制部47进行指示，即，将物品P释放到滑槽81中。搬送单元12的单元控制部47根据来自控制装置17的指令驱动交叉传送带61，并将物品P从交叉传送带61的载置面A上释放到滑槽81中。

根据以上说明的实施方式，在到达弯道之前通过使物品P在载置面A上的位置偏离，能够适当地通过各种形状的弯道。由于具有根据弯道的曲率半径使载置面A上的物品P位置在第二搬送方移动到从中央位置偏离的位置上的控制装置17，因此，根据作用于物品P上的离心力和物品P与载置面A之间的摩擦力，能够优化物品P的位置。由于具有根据各种形状的弯道来优化载置面A上的物品P位置的控制装置17，从而无需增大弯道的曲率半径，就能够小型化物品分拣装置10。此外，即使是重心位置高的物品P也不会被弄倒，或者即使是球形物品也可防止其滚动。进一步，无需降低各个搬送单元12的搬送速度，从而能够加快物品分拣装置10的处理速度。

进一步，由于具有弯道的曲率半径小于第一临界值时使载置面A上的物品P的位置位于从中央位置向弯道的径向内侧偏离的位置上的控制装置17，从而能够通过减小物品P的回转半径来大幅降低物品P的离心力。由于具有弯道的曲率半径小于第一临界值时减小作用于物品P上的离心力的控制装置17，从而能够防止物品P的离心力大于物品P与载置面A之间的摩擦力，并且能够防止物品P从载置面A上滑出。

进一步，由于具有根据载置面A的长度LA和弯道的曲率半径R来设定第一临界值的控制装置17，因此能够正确地辨别有效地降低物品P离心力的弯道与有效地增大载置面A上的物品移动距离的弯道

进一步，由于具有使各个搬送单元12的载置面A上的物品P位置位于靠近与物品P的分拣目的地相对应的滑槽81一侧偏离的位置上的控制装置17，从而能够提高物品分拣装置10的运行效率。进一步，能够缩短将物品P投入到滑槽81所需的时间，从而能够降低将物品P投入到滑槽81时的电机68的负载。进一步，由于具有弯道的曲率半径大于等于第一临界值时根据存在于弯道下游侧的物品P的分拣目的地而使载置面A上的物品P的位置位于从中央位置向靠近分拣目的地偏离的位置上的控制装置17，能够提高物品分拣装置10的运行效率。

进一步，由于具有将载置面A上的在第二搬送方向从中央位置偏离的位置作为物品P的端部接触到载置面A的第一端部或者第二端部的位置的控制装置17，从而能够大幅降低弯道中的物品P的离心力，并且提高滑槽81的操作效率。

进一步，由于具有弯道的曲率半径大于等于第一临界值时将载置面A上的物品P的位置移动到中央位置上或者维持该时刻的物品P位置的控制装置17，从而在物品P的离心力较小时能够防止过度移动物品P的位置。

进一步，由于具有根据由物品位置取得部14检测出的投入位置偏离d0、由物品长度传感器74检测出的物品P的长度LP和已知的载置面A的长度LA来使物品P移动的控制装置17，从而能够提高物品P的位置精度。

进一步，由于具有从搬送路径11向各个搬送单元12以非接触方式供给电力的非接触供电部34，从而能够分别对在搬送路径11上移动的多个搬送单元12轻松地供给电力。进一步，由于具有在将物品P从搭载部13移送到搬 送单元12时用于设定载置面A上的物品P位置的控制装置17，从而能够利用用于移送物品P而供给的电力来使物品P在载置面A上移动。进一步，由于具有用于设定在刚刚经过目的弯道上游侧的弯道之后的载置面A上的物品P位置的控制装置17，从而能够提前设定载置面A上的物品P的位置。

下面，对变形例进行说明。在上述实施方式中，虽然具备用于检测在各个搬送单元12的载置面A上的物品P位置的物品位置取得部14，但是并不限定于此。在实施方式的第一变形例涉及的物品分拣装置10中，如图10所示，各个搬送单元12也可以具备设置于支架部43的第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b。此外，图10所示的状态6-2以及状态10-2是与上述图7所示的状态6以及图9所示的状态9等效的状态。第一光学传感器45a被配置在载置面A的第二搬送方向上的第一端部或者从中央位置向第一端部侧偏离的位置上。第二光学传感器45b被配置在载置面A的第二搬送方向上的第二端部或者从中央位置向第二端部侧偏离的位置上。第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b是例如透射型、反射型或者接近型等光学传感器。

第一光学传感器45a具有如下光轴，例如，在载置面A的第一移送方向D2A上的第一端部中，在载置面A的上方具有与第一移送方向D2A正交的沿前后方向延伸的光轴。第二光学传感器45b具有如下光轴，在载置面A的第二移送方向D2B上的第二端部中，在载置面A的上方具有与第二移送方向D2B正交的沿前后方向延伸的光轴。第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b通过由蓄电池44供给的电力进行动作。

若第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b例如分别为透射型光学传感器，则具有与各个第一移送方向D2A以及第二移送方向D2B正交的沿前后方向对置配置的发光部以及受光部。当光轴上不存在物品P时，由发光部输出的照射光被受光部受光。由发光部输出的照射光的光轴上存在物品P且通过受光部进行的照射光的受光被中断时，第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b分别输出ON信号。由发光部输出的照射光的光轴上不存在物品P且通过受光部进行的照射光的受光继续时，第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b分别输出OFF信号。

各个搬送单元12的单元控制部47根据由控制装置17输出的控制指令以及根据第一光学传感器45a和第二光学传感器45b各自输出的ON/OFF信号 来控制电机68的驱动。对于被控制装置17指示的载置面A上的物品P的移动，单元控制部47直至物品P被第一光学传感器45a或者第二光学传感器45b检测出来为止使物品P移动。

例如，将物品P从搭载部13的各个推入器71交接给各个搬送单元12时，单元控制部47根据在第二搬送方向上靠近推入器71侧的第一光学传感器45a的输出变化来检测物品P的移动状态。当第一光学传感器45a的输出从OFF信号转变成ON信号时，单元控制部47检测出物品P开始被搭载到载置面A上的第一端部。接着，当第一光学传感器45a的输出从ON信号转变成OFF信号时，单元控制部47检测出物品P被搭载到比载置面A的第一端部更靠近中央位置侧。当单元控制部47检测出整个物品P载置于比载置面A的第一端部更靠近中央位置测时，搭载部13停止推入器71的驱动。

使载置面A上的物品P位置移动到从第二搬送方向的中央位置偏离的位置上时，单元控制部47根据由第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b各自输出的ON/OFF信号对交叉传送带61进行驱动控制。例如，根据搬送路径11上的各个弯道以及与物品P的分拣目的地相对应的滑槽81使载置面A上的物品P移动时，单元控制部47利用第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b各自的ON/OFF信号。

单元控制部47例如在第一光学传感器45a的输出从OFF信号转变成ON信号为止使交叉传送带61向第一移送方向D2A驱动。当第一光学传感器45a的输出从OFF信号转变成ON信号时，单元控制部47判断为物品P到达载置面A上的第一端部，从而停止交叉传送带61的驱动。单元控制部47例如在第二光学传感器45b的输出从OFF信号转变成ON信号为止使交叉传送带61第二移送方向D2B驱动。当第二光学传感器45b的输出从OFF信号转变成ON信号时，单元控制部47判断为物品P到达载置面A上的第二端部，从而停止交叉传送带61的驱动。

例如，由于第一弯道21的曲率半径R1小于第一临界值，在搬送单元12进入到第一弯道21之前，单元控制部47在第二光学传感器45b的输出从OFF信号转变成ON信号为止使交叉传送带61向第二移送方向D2B驱动。当第二光学传感器45b的输出从OFF信号转变成ON信号时，单元控制部47停止交叉传送带61的驱动，由此使物品P在物品P的端部接触到载置面A的第二端 部的状态下停止。单元控制部47用于存储物品P的停止位置。

根据实施方式的第一变形例，由于具有分别由第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b检测出物品P为止使物品P在载置面A上移动的控制装置17，从而能够容易地使物品P精确地移动到所期望的位置上。进一步，由于具有在载置面A的第二搬送方向上的第一端部以及第二端部上设置的第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b，从而能够容易地使物品P精确地移动到载置面A的第二搬送方向上的两端部。

在上述的第一变形例中，也可以仅具有第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b中的任一个。在上述第一变形例中，虽然具有第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b，但是并不受此限定，也可以代替光学传感器或附加具有感压传感器，该感压传感器安装在交叉传送带61乃至传送带支持板64上或者内置于交叉传送带61乃至传送带支持板64。另外，当物品P比周围的环境高温乃至低温时，也可以代替光学传感器或附加具有热传感器。

在上述的第一变形例中，虽然具有设置于各个搬送单元12的第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b，但是并不限定于此。在实施方式的第二变形例涉及的物品分拣装置10中，如图11所示，也可以具有设置于搬送路径11上的第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b。另外，图11所示的状态6-3以及状态10-3是与上述图7所示的状态6以及图9所示的状态9等效的状态。第一光学传感器91a被配置在从载置面A的第二搬送方向的第一端部向外的搬送路径上。第二光学传感器91b被配制在从载置面A的第二搬送方向的第二端部向外的搬送路径上。第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b是例如透射型、反射型或者接近型等光学传感器。第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b用于检测物品P的部位中是否有从载置面A超出的部位。

第一光学传感器91a具有例如从载置面A的第一移送方向D2A的第一端部向外的位置上向垂直方向上方延伸的光轴。第二光学传感器91b具有例如从载置面A的第二移送方向D2B的第二端部向外的位置上向垂直方向上方延伸的光轴。第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b利用由搬送路径11供给的电力进行动作。

若第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b例如分别是反射型光学 传感器，则具备朝向垂直方向上方配置的发光部以及受光部。当光轴上存在物品P时，从发光部向垂直方向上方输出的照射光被反射而被受光部受光。当由发光部输出的照射光的光轴上存在物品P且照射光被物品P反射而得到的反射光通过受光部继续被受光时，第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b分别输出ON信号。当由发光部输出的照射光的光轴上不存在物品P且通过受光部进行的反射光的受光被中断时，第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b输出OFF信号。

使载置面A上的物品P位置移动到从第二搬送方向上的中央位置偏离的位置上时，单元控制部47根据分别由第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b输出的ON/OFF信号对交叉传送带61进行驱动控制。例如，根据搬送路径11上的各个弯道以及与物品P的分拣目的地相对应的滑槽81使载置面A上的物品P移动时，单元控制部47使用第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b各自的ON/OFF信号。

例如，在第一光学传感器91a的输出从OFF信号转变成ON信号为止，单元控制部47使交叉传送带61在第一移送方向D2A上进行驱动。当第一光学传感器91a的输出从OFF信号转变成ON信号时，单元控制部47判断为物品P的一部分到达从载置面A上的第一端部超出到外部的位置上，从而停止交叉传送带61的驱动。例如，在第二光学传感器91b的输出从OFF信号转变成ON信号为止，单元控制部47使交叉传送带61在第二移送方向D2B上进行驱动。当第二光学传感器91b的输出从OFF信号转变成ON信号时，单元控制部47判断为物品P到达从载置面A上的第二端部超出到外部的位置上，从而停止交叉传送带61的驱动。

由于第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b用于检测从载置面A超出到第二搬送方向外部的物品P的部位，因此，载置面A上的物品P的中心位置位于从载置面A的中央位置仅偏离大于规定距离d1的规定距离d2(>d1)的位置上。根据第二变形例，各个搬送单元12并不需要具备第一光学传感器45a以及第二光学传感器45b，也能够在第一搬送方向D1上搬送大于载置面A的物品(即，在第一搬送方向D1上从载置面A超出的物品)。

在上述的第二变形例中，也可以具备第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b中的任一个。在上述的第二变形例中，物品分拣装置10也可以具 备在搬送路径11的整个区域中连续或者断续地配置的多组第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b。另外，物品分拣装置10也可以具备配置于搬送路径11的一部分上的至少一组第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b。物品分拣装置10也可以在搬送路径11中至少在由控制装置17设定的载置面A上的物品P的位置上具备第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b。物品分拣装置10也可以在例如搭载部13、第一分拣部15和第二分拣部16以及在第一弯道21和第二弯道22各自的周边等上具备第一光学传感器91a以及第二光学传感器91b。

在上述实施方式中，各个搬送单元12也可以具备用于检测电机68的旋转角度的旋转传感器。此时，单元控制部47也可以基于被旋转传感器检测出的电机68的旋转角度来算出载置面A上的第二搬送方向上的物品P位置。单元控制部47也可以算出为了使物品P从已算出的物品P位置移动到第二搬送方向的规定位置(即，从载置面A上的第二搬送方向上的中央位置偏离的位置)而需要的距离，并使物品P仅移动该已算出的距离。

在上述实施方式中，虽然物品位置取得部14为高速摄像机，但是并非限定于此。物品位置取得部14也可以是例如其他摄像机或者线路传感器等位置传感器。

在上述的实施方式中，虽然搬送路径11为图1所示的结构，但是并非限定于此。在实施方式的变形例中，搬送路径11也可以在一处或多处分别具备例如搭载部13、物品位置取得部14以及分拣部。搬送路径11例如也可以任意地设定弯道数量、朝向以及形状，也可以根据需要具有上坡或者下坡。

在上述的实施方式中，虽然搬送路径11具有第一弯道21、第二弯道22、第三弯道23以及第四弯道24，但是并非限定于此，搬送路径11所具有的弯道数量以及弯道形状，也可以适当地变更。另外，虽然物品分拣装置10具备在搬送路径11上并设的搭载部13、物品位置取得部14、第一分拣部15以及第二分拣部16，但是并非限定于此，也可以适当地变更搭载部、信息取得部以及分拣部的数量。例如，也可以在第一分拣部15与第二分拣部16之间增设第二搭载部。此时，在第一分拣部15将物品P投入到滑槽81中而变空的搬送单元12，通过从第二搭载部马上搭载物品P，也可以以此来提高物品分拣装置10的处理速度。

在上述的实施方式中，虽然搬送路径11以及多个搬送单元12具备线性同步电机31，但是并非限定于此，也可以具备线性感应电机。另外，代替线性同步电机31，各个搬送单元12也可以具备驱动轮和用于旋转驱动驱动轮的电机，电机作为运行驱动源而运行在搬送路径11上。此外，代替线性同步电机31，各个搬送单元12也可以通过机械地传动驱动力的传动机构在搬送路径11上进行搬送。例如，也可以从底盘部41的底盘51向垂直方向下方垂放平板，并且该平板的端部从厚度方向的两侧通过由电机驱动而进行旋转的一对辊夹持，由此获得向第一搬送方向D1的驱动力。

在上述的实施方式中，非接触供电部34被设置在搬送路径11的整个区域上，但是并非限定于此，其也可以被设置在搬送路径11的一部分上。非接触供电部34也可以至少被设置在搭载部13、第一分拣部15和第二分拣部16以及第一弯道21和第二弯道22各自的周边(例如，第一弯道21和第二弯道22各自的出口周边等)上。在上述的实施方式中，邻接的搬送单元12彼此之间也可以通过用于传递由非接触供电部34供给的电力或者控制信号的电缆来连接。在上述的实施方式中，各个搬送单元12也可以具备对由非接触供电部34给电的电力执行直流转换的AC/DC转换器、用于升降电压的电压变换器、整流用蓄能器以及蓄电用的电容器以及蓄电池等。

在上述的实施方式中，非接触供电部34通过电磁感应以非接触的方式将电力从搬送路径11供给到各个搬送单元12，但并非限定于此。非接触供电部34也可以例如通过电波的发送和接收、磁场共振或者电场耦合等以非接触的方式将电力从搬送路径11供给到各个搬送单元12。

在上述的实施方式中，在第一搬送方向D1上的前后彼此相邻的各个搬送单元12通过连结机构53相互连结，但并非限定于此，多个搬送单元12也可以互相独立地被分开。

在上述的实施方式中，电机68为伺服电机，但并非限定于此，电机68也可以是例如DC电机、无刷直流电机或者步进电机。

在上述的实施方式中，交叉传送带机构42也可以具备张力调节机构，该张力调节机构通过调节驱动辊62与从动辊63的间隔来调节交叉传送带61的张力。此外，交叉传送带机构42除了驱动辊62以及从动辊63之外，也可以具备用于调节交叉传送带61的张力的张力辊。

在上述的实施方式中，第一分拣部15以及第二分拣部16的各个滑槽81也可以具备搬送部，该搬送部是用于引入由各个搬送单元12的交叉传送带61放出的物品P而动作的带式输送机等。

在上述的实施方式中，物品位置取得部14具备构成为一体的信息取得部14a，但并非限定于此。在实施方式的变形例中，信息取得部也可以与物品位置取得部14独立地进行设置。信息取得部也可以被配置在例如搭载部13、在搬送路径11上的搭载部13与第一分拣部15之间或者在物品P的搬送路径中的物品分拣装置10的上游等。

另外，在上述的实施方式中，弯道的曲率半径小于规定临界值时，当搬送单元进入到弯道之前，将在搬送单元的载置面上的物品位置从搬送单元的投入位置或者载置位置移动到载置面上的相对于中央位置向弯道的径向内侧偏离的位置上，但是也可以进行如下控制。即，在从搭载部投入到搬送单元时，由于已经明确了下个弯道的曲率半径，因此，该曲率半径小于规定临界值时，使从搭载部投入的投入位置位于搬送单元的载置面上的相对于中央位置向弯道的径向内侧偏离的位置上。这样，不需要就在进入弯道之前移动物体。其结果，不必设置在临近弯道之时从搬送路径向搬送单元以非接触的方式供给电力的非接触供电部。

根据以上说明的至少一个实施方式，由于具有根据弯道的曲率半径而设定载置面A上的物品P位置的控制装置17，因此，搬送单元12能够改变载置面A上的物品P位置的同时适当地通过各种形状的弯道。由于具有根据弯道的曲率半径而使载置面A上的物品P位置在第二搬送方向上移动到从中央位置偏离的位置上的控制装置17，从而能够根据作用于物品P上的离心力、物品P与载置面A之间的摩擦力来优化物品P的位置。由于具有根据各种形状的弯道来优化载置面A上的物品P位置的控制装置17，从而无需增大弯道的曲率半径而小型化物品分拣装置10，同时提高物品分拣装置10的处理速度。

进一步，由于具有在弯道的曲率半径小于第一临界值时使载置面A上的物品P位置位于从中央位置向弯道的径向内侧偏离的位置上的控制装置17，因此能够通过增大物品P的回转半径来大幅降低物品P的离心力。由于具有在弯道的曲率半径小于第一临界值时用于降低作用于物品P上的离心力的控制装置17，从而能够防止物品P的离心力大于物品P与载置面A之间的摩擦 力，并且防止物品P在载置面A上滑出。由此，能够提高物品分拣装置10的运转率，同时能够提高物流系统整体的吞吐量。

进一步，由于具有使各个搬送单元12的载置面A上的物品P位置位于向靠近与物品P的分拣目的地相对应的滑槽81的一侧偏离的位置上的控制装置17，从而能够提高物品分拣装置10的运转效率。进一步，还能够缩短将物品P投入到滑槽81所需要的时间，从而能够降低将物品P投入到滑槽81时的电机68的负载。

虽然对本发明的几个实施方式进行了说明，但是这些实施方式是作为示例提出的，而并非旨在限定发明的范围。这些实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离本发明的主旨的范围内，可以进行各种省略、替换、变更。这些实施方式或其变形包含在发明的保护范围或主旨中，并且，包含在权利要求范围中所记载的发明和其等同的保护范围内。