1.一种自平衡式燃料组件抓取机构，其特征在于：包括滚轮导轨(1)、上平衡滚轮(2)、传动轴(3)、下支架(4)、上支架(7)、平衡凸轮(8)、燃料组件钩爪(9)，所述上平衡滚轮(2)被限制于滚轮导轨(1)中进行平移，所述滚轮导轨(1)下方与传动轴(3)上端固定连接，所述传动轴(3)下部插入下支架(4)中间，所述下支架(4)上部位于上支架(7)内，所述上支架(7)上部通过径向轴承安装于支座(5)上，上支架(7)可绕轴向旋转；所述上支架(7)下部通过平衡凸轮(8)和下支架(4)连接；所述燃料组件钩爪(9)设于下支架(4)上，燃料组件钩爪(9)内部为开槽结构，传动轴(3)下端在槽中上下移动。
2.根据权利要求1所述的一种自平衡式燃料组件抓取机构，其特征在于：所述平衡凸轮(8)通过转动副分别与上下支架连接，平衡凸轮(8)安装于支架外侧。
3.根据权利要求1所述的一种自平衡式燃料组件抓取机构，其特征在于：所述上平衡滚轮(2)中心通过连杆(11)与外界动力系统相连接，所述连杆(11)可围绕上平衡滚轮(2)旋转。
4.根据权利要求1所述的一种自平衡式燃料组件抓取机构，其特征在于：所述传动轴(3)的下端有台阶设计，用于和燃料组件钩爪(9)进行配合。
5.根据权利要求1所述的一种自平衡式燃料组件抓取机构，其特征在于：所述平衡凸轮(8)为上下对称机构，中间具有较宽台阶，用于分散平衡凸轮(8)重力，提高平衡凸轮(8)的稳定性。
6.根据权利要求1所述的一种自平衡式燃料组件抓取机构，其特征在于：所述下支架(4)的下部为中空结构，结构上窄下宽，用于分散重力，提高下支架(4)平衡性能。
7.根据权利要求1所述的一种自平衡式燃料组件抓取机构，其特征在于：所述上支架(7)内径与下支架(4)上部外径之差为传动轴(3)水平位移的极限值。
8.根据权利要求1所述的一种自平衡式燃料组件抓取机构，其特征在于：所述燃料组件钩爪(9)通过转动副安装于下支架(4)上。