一种用于双工位丝印的交互式机械手的制作方法

本实用新型涉及印刷设备技术领域，尤其涉及一种用于双工位丝印的交互式机械手。

背景技术：

丝印属于印刷领域，在对各种工业产品的印刷使用较为普遍，其具有印刷成本低，便于印刷作业等优点。

随着自动化程度的提高，目前在丝网印刷时，越来越多的采用机械手来取代人工进行，现有的机械手只是单纯属的完成上料、下料或移料动作，而对于大多数丝网印刷产品来说，通常需要连续印刷多次，此时，企业必须为每一个工序均需要配备相应的机械手，例如：上料机械手、下料机械手和移料机械手等，目前，机械手的价格还普遍较高，制约了企业实现自动化生产的需求，有鉴于此，本发明人作出了改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种用于双工位丝印的交互式机械手，本交互式机械手可以同时完成上料、移料和下料的工作，减少了机械手的配备数量，节省成本。

为实现上述目的，本实用新型的一种用于双工位丝印的交互式机械手，包括固定平台，还包括与固定平台滑动连接的支撑座，所述固定平台设置有用于驱动支撑座滑动的第二驱动机构，所述支撑座的滑动连接有升降模组和用于驱动升降模组的第三驱动机构，所述升降模组依次设置有第一夹持机构、第二夹持机构、第三夹持机构和第四夹持机构。

进一步的，所述第二驱动机构包括滚珠丝杆a和用于驱动滚珠丝杆a转动的第二伺服马达，所述滚珠丝杆a旋转驱动支撑座滑动。

进一步的，所述固定平台的两端均设置有用于检测支撑座的位置传感器。

进一步的，所述第三驱动机构包括滚珠丝杆b和用于驱动滚珠丝杆b的第三伺服马达，所述滚珠丝杆b驱动升降模组沿支撑座上下滑动。

进一步的，所述第一夹持机构包括支臂，所述支臂连接有气动爪手。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种用于双工位丝印的交互式机械手，包括固定平台，还包括与固定平台滑动连接的支撑座，所述固定平台设置有用于驱动支撑座滑动的第二驱动机构，所述支撑座的滑动连接有升降模组和用于驱动升降模组的第三驱动机构，所述升降模组依次设置有第一夹持机构、第二夹持机构、第三夹持机构和第四夹持机构；本交互式机械手在工作时，利用第二驱动机构驱动，使支撑座横向滑动进行位移，当所述第一夹持机构、第二夹持机构、第三夹持机构和第四夹持机构均夹持有工件时，在第二驱动机构的驱动下，只需要移动一个工位的行程，即可将对应的四个工件全部进行转换，从而实现上料、移料和下料等工作，减少了机械手的配备数量，节省成本。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的另一视角结构示意图。

图3为本实用新型的正视图。

附图标记包括：

固定平台--61，位置传感器--611，支撑座--62，

第二驱动机构--63，滚珠丝杆a--631，第二伺服马达--632，

升降模组--64，升降板--641，纵向臂--642，

第三驱动机构--65，滚珠丝杆b--651,第三伺服马达--652，

第一夹持机构--66，支臂--661，气动爪手--662，

第二夹持机构--67，第三夹持机构--68，第四夹持机构--6。

具体实施方式

下面结合附图1至附图3对本实用新型进行详细的说明。

本实用新型的一种用于双工位丝印的交互式机械手，包括固定平台61，还包括与固定平台61滑动连接的支撑座62，所述固定平台61设置有用于驱动支撑座62滑动的第二驱动机构63，所述支撑座62的滑动连接有升降模组64和用于驱动升降模组64的第三驱动机构65，所述升降模组64依次设置有第一夹持机构66、第二夹持机构67、第三夹持机构68和第四夹持机构69；本交互式机械手在工作时，利用第二驱动机构63驱动，使支撑座62横向滑动进行位移，当所述第一夹持机构66、第二夹持机构67、第三夹持机构68和第四夹持机构69均夹持有工件时，在第二驱动机构63的驱动下，只需要移动一个工位的行程，即可将对应的四个工件全部进行转换，例如：由第一夹持机构66进行上料，第二夹持机构67将第一个工位上的工件移动到第二个工位，第三夹持机构68将第二个工位的工件移动到第三个工位，第四夹持机构69将第三个工位的工件进行卸料，上述动作均为同步完成，从而实现上料、移料和下料等工作，减少了机械手的配备数量，节省成本。

在本技术方案中，所述第二驱动机构63包括滚珠丝杆a631和用于驱动滚珠丝杆a631转动的第二伺服马达632，所述滚珠丝杆a631旋转驱动支撑座62滑动。第二伺服马达632带动滚珠丝杆a631转动，由滚珠丝杆a631的旋转，使支撑座62横向位移。

当然，为了限制支撑座62的位移行程，所述固定平台61的两端均设置有用于检测支撑座62的位置传感器611。即，当支撑座62稳定位移至固定平台61的最左端或最右端时，位置传感器611检测到支撑座62时，即发出信号，使第二伺服马达632停止工作。

在本技术方案中，所述第三驱动机构65包括滚珠丝杆b651和用于驱动滚珠丝杆b651的第三伺服马达652，所述滚珠丝杆b651驱动升降模组64沿支撑座62上下滑动。第三伺服马达652带动滚珠丝杆b651转动，从而使升降模组64实现升降，其目的在于，当工位上的工位完成加工时，升降模组64需要向下移动，使第一夹持机构66、第二夹持机构67、第三夹持机构68和第四夹持机构69能够夹持工件，夹持工件后，升降模组64再向上移动一定位置，使第一夹持机构66、第二夹持机构67、第三夹持机构68和第四夹持机构69与工位保持安全距离以便移动，所述升降模组64包括升降板641和与升降板641连接的纵向臂642，第一夹持机构66、第二夹持机构67、第三夹持机构68和第四夹持机构69均连接在纵向臂642上。

具体来说，所述第一夹持机构66包括支臂661，所述支臂661连接有气动爪手662。气动爪手662可以直接采用技术，直接购买可降低制造成本。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。