1.一种臂架式高空作业车行走动平衡控制装置，其特征在于，包括信号收集装置（101）、控制器（3）以及调控装置（102）；所述信号收集装置（101）用于实时测量车辆部件倾斜角度，并且与控制器（3）连接；所述控制器（3）用于接收信号收集装置（101）反馈的角度信号，并计算出举升角度的补偿量，并传输信号至调控装置（102）；所述调控装置（102）用于接收控制器（3）发出的补偿量信号并进行补偿工作。
2.根据权利要求1所述的一种臂架式高空作业车行走动平衡控制装置，其特征在于，所述信号收集装置（101）包括倾角传感器（1）以及臂架角度传感器（2）；所述倾角传感器（1）固定在车辆底盘，用于实时测量车辆底盘倾斜角度，测出的角度即为车辆爬坡角度；所述臂架角度传感器（2）固定在车辆臂架上，用于实时测量车辆臂架倾斜角度；所述倾角传感器（1）以及臂架角度传感器（2）将测得的角度值传输至控制器（3）。
3.根据权利要求1所述的一种臂架式高空作业车行走动平衡控制装置，其特征在于，所述调控装置（102）包括举升电磁阀（4）以及变幅油缸（5）；所述举升电磁阀（4）用于接收控制器（3）的信号并且通过油路连接至变幅油缸（5），通过控制器（3）控制举升电磁阀（4）做出开、合动作，通过开、合动作进而控制变幅油缸（5）进行升降；所述变幅油缸（5）通过举升电磁阀（4）的控制进而做出升降动作。
4.一种臂架式高空作业车行走动平衡控制方法，使用权利要求1-3任一项所述的控制装置，并通过如下步骤：
A、相关参数收集：
通过倾角传感器以及臂架角度传感器分别测量车辆底盘倾斜角度以及车辆臂架倾斜角度并传输角度信号至控制器；
B、控制器信号处理：
控制器将受到的信号进行处理，并根据公式计算出需要进行补偿的臂架举升的角度值，并发送信号至举升电磁阀；
C、补偿操作：
若需进行臂架举升角度的补偿，则通过控制器控制举升电磁阀进而使变幅油缸做出升降动作；
D、补偿复检：
当控制器控制调控装置进行臂架举升角度补偿的同时，控制器正常接收车辆底盘倾斜角度以及车辆臂架倾斜角度的值，进而计算当前车辆重心是否处于安全位置，是否还需继续进行臂架举升角度的补偿，并控制调控装置继续进行补偿动作转入步骤C或停止补偿动作。
5.根据权利要求4所述的一种臂架式高空作业车行走动平衡控制方法，其特征在于，所述步骤D中安全位置的定义为：车量重心位于车辆前后轮之间。