本发明涉及汽车生产技术领域，具体涉及一种用于多车型的自动上件装置。
背景技术：
目前，随着汽车产销量的不断扩大及人工成本日渐昂贵，汽车生产线对自动化率的要求也越来越高，但目前仍然有很多工人从事着一些难以用机器完成的工作，降低了工厂的自动化率。
例如在汽车的焊接车间内，上件工位由于来件料箱位置有一定的不确定性，零件在料箱内的位置也有一定的不确定性，机器很难准确取件，因此工作一直以来是由人工完成的，导致汽车的焊接效率较低。
技术实现要素：
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自动化程度高、定位准确的用于多车型的自动上件装置。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种用于多车型的自动上件装置，所述装置包括物料运输单元、物料定位单元、物料抓取单元以及转台夹具，所述物料定位单元包括多个与料运输单元相匹配的固定架，工作时，所述物料运输单元将零件运输到对应车型的固定架中固定，所述物料抓取单元将物料运输单元中的零件抓取至转台夹具上，进行下道工序。
所述的料运输单元包括用于放置零件的托盘、用于带动托盘移动的agc小车及料架，所述料架内部设有用于固定托盘的伸缩卡勾，工作时，所述agc小车牵引放置有零件的托盘进入料架内部，伸缩卡勾勾住托盘。通过agc小车，可以自动将零件牵引至料架中，减少了上件所需的工人，节省了人工成本。
所述的固定架包括两块平行的隔离板、设置在隔离板上端的拖链、用于控制拖链移动的电机以及设置在两块隔离板上用于控制电机开闭的安全光栅，所述两块隔离板之间的距离稍大于所述料架的宽度，所述拖链的顶端设有用于固定料架的伸缩卡爪，工作时，所述伸缩卡爪固定料架，电机通过拖链牵引料架移动，当安全光栅感应到料架，关闭电机，料架固定在该固定架中。通过设置两块隔离板，可以使得料架在左右方向上保持位置精确，而设置安全光栅，可以保证料架在前后方向上的位置精确，从而实现料架在水平地面上的位置是非常精确的，物料抓取单元可以准确抓取零件，提高加工合格率。
所述的物料定位单元包括至少2个固定架，不同的固定架可对应不同的车型，实现多车型的柔性化生产。
所述的物料抓取单元包括移动导轨、滑动连接在移动导轨上的机械臂以及设置在机械臂顶端的抓手，所述移动导轨的长度方向与料架在固定架内部的移动方向垂直。
所述的机械臂为七轴机械臂。
作为优选的，所述的装置还可以设有用于控制物料运输单元、物料定位单元及物料抓取单元运动的控制器，具体来说，该控制器通过内部程序的设定，可以控制agc小车的运行轨迹、控制料架上伸缩卡勾的伸缩及开闭、控制拖链上伸缩卡爪的伸缩及开闭、控制电机的运行以及控制机械臂在移动导轨上的移动和机械臂的运行轨迹，提高整个装置的自动化程度。
所述的控制器为plc控制器。
与现有技术相比，本发明的有益效果体现在以下几方面：
(1)经济性：取消了外板上件工人，节省了人工成本；
(2)车型切换速度快：plc控制agc自动送料系统高效运转；
(3)柔性高：库位可适应多个车型，实现多车型共线生产。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
其中，1为agc小车，2为托盘，3为料架，4为拖链，5为隔离板，6为电机，7为安全光栅，8为七轴机械臂，9为转台夹具，10为移动导轨，11为抓手，12为固定架。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例1
一种用于多车型的自动上件装置，其结构如图1所示，包括物料运输单元、物料定位单元、物料抓取单元以及转台夹具9，物料定位单元包括两个与料运输单元相匹配的固定架12，工作时，物料运输单元将零件运输到对应车型的固定架12中固定，物料抓取单元将物料运输单元中的零件抓取至转台夹具9上，进行下道工序。
料运输单元包括用于放置零件的托盘2、用于带动托盘2移动的agc小车1及料架3，料架3内部设有用于固定托盘2的伸缩卡勾，工作时，agc小车1牵引放置有零件的托盘2进入料架3内部，伸缩卡勾勾住托盘2。通过agc小车1，可以自动将零件牵引至料架3中，减少了上件所需的工人，节省了人工成本。
固定架12包括两块平行的隔离板5、设置在隔离板5上端的拖链4、用于控制拖链4移动的电机6以及设置在两块隔离板5上用于控制电机6开闭的安全光栅7，两块隔离板5之间的距离稍大于料架3的宽度，拖链4的顶端设有用于固定料架3的伸缩卡爪，工作时，伸缩卡爪固定料架3，电机6通过拖链4牵引料架3移动，当安全光栅7感应到料架3，关闭电机6，料架3固定在该固定架12中。通过设置两块隔离板5，可以使得料架3在左右方向上保持位置精确，而设置安全光栅7，可以保证料架3在前后方向上的位置精确，从而实现料架3在水平地面上的位置是非常精确的，物料抓取单元可以准确抓取零件，提高加工合格率。
物料抓取单元包括移动导轨10、滑动连接在移动导轨10上的七轴机械臂8以及设置在七轴机械臂8顶端的抓手11，移动导轨10的长度方向与料架3在固定架12内部的移动方向垂直。
实施例2
采用与实施例1相似的装置，不同之处在于本实施例的装置设有plc控制器，该plc控制器可以控制agc小车的运行轨迹、控制料架上伸缩卡勾的伸缩及开闭、控制拖链上伸缩卡爪的伸缩及开闭、控制电机的运行以及控制机械臂在移动导轨上的移动和机械臂的运行轨迹，提高整个装置的自动化程度。