本实用新型涉及机械制造技术领域，特别涉及一种循迹式自动化取药车。
背景技术：
在大型医院及药房，每天看病拿药的人数不胜数，加之药品种类繁多，仅仅依靠药房的几位医护人员并不能满足病人的需求，人工取药不仅工作量大，而且效率低，增加了病人的抓药时间。
技术实现要素：
本实用新型提供了一种循迹式自动化取药车，为解决现有技术中人工取药工作量大、效率低的问题。
本实用新型的技术方案为：
一种循迹式自动化取药车，包括车体底盘，所述车体地盘上设置有控制机构、位置感应机构和取药机构，其特征在于，所述取药机构包括：
第一舵机，固定设置在所述车体底盘上；
第二舵机，固定设置在所述第一舵机上方并与所述第一舵机的输出轴固定连接；
机械臂，固定设置在所述车体底盘的中间，与所述第二舵机的输出轴固定连接；
气压泵，固定设置在所述车体底盘上，位于所述机械臂的右端；
吸盘，固定设置在所述机械臂顶端，由所述气压泵控制；
升降筒，固定在所述车体底盘的右端；
条形码扫描器，固定在所述伸缩筒上端。
优选的，所述位置感应机构包括设置在所述车体底盘下方的颜色传感器。
优选的，所述车体底盘左端固定设置有放药平台。
优选的，所述升降筒由电机进行控制。
进一步的，所述车体底盘下端安装有四个轮子，分别由直流电机独立驱动。
优选的，所述第一舵机为可水平转向的舵机，第二舵机为可纵向转向的舵机。
本实用新型的增益效果为：
本实用新型的一种循迹式自动化取药车，通过电机驱动升降筒调节条形码扫描器的高度来识别药品，由一个水平转向的舵机和一个纵向转向的舵机控制机械臂带动吸盘定点吸取、放置药品，从而实现自动化取药的过程。本实用新型结构紧凑、设计巧妙、自动化程度高，有效的减轻了医护人员的负担，提高了取药效率。
附图说明
图1为本实用新型一种循迹式自动化取药车的结构示意图；
1-轮子 2-车体地盘 3-颜色传感器 4-电机 5-升降筒 6-条形码扫描器 7-吸盘 8-机械臂 9-放药平台 10-控制机构 11-气压泵 12-第一舵机 13-第二舵机。
具体实施方式
实施例1
如图1所示，本实用新型的一种循迹式自动化取药车，包括车体底盘2，车体底盘2的下端安装有四个轮子1，分别由直流电机独立驱动。车体底盘2左端固定设置放药平台9，车体底盘2下方放置颜色传感器3，颜色传感器3构成位置感应机构，车体底盘2还设置有控制机构10，颜色传感器3与控制机构10连接。
本实用新型的一种循迹式自动化取药车的取药机构由第一舵机12、第二舵机13、机械臂8、吸盘7、气压泵11、电机4、升降筒5和条形码扫描器6共同构成。其中第一舵机12固定设置在车体底盘2上，第二舵机13与第一舵机12的输出轴固定连接，机械臂8与第二舵机13的输出轴固定连接，吸盘7与机械臂8固定连接，吸盘7由气压泵11控制。升降筒5和车体底盘2固定连接，由电机4进行控制，条形码扫描器6和升降筒5固定连接。
本实用新型的一种循迹式自动化取药车通过颜色传感器3及控制机构10进行精确控制，轮子4上的直流电机控制整体驱动，进行平面运动。设置一种循迹式自动化取药车的状态包括扫描状态和工作状态，扫描状态时颜色传感器3沿着药房布置好的黑线循迹前进，升降筒5调节条形码扫描器6和药品的相对位置，当条形码扫描器6扫描到的条形码和电脑终端输入的药品名号一致时，反馈信号给控制机构10，进入工作状态，控制机构10发出指令，通过第一舵机12、第二舵机13控制机器臂8和吸盘7移动到药品前，气压泵11控制吸盘7吸取药物，然后机器臂8带动吸盘7将吸取的药物放到放药平台9上，再切换到扫描状态，如此完成一次取药过程。