一种豆制品纱布摆放机械手单元的制作方法

本发明涉及豆制品加工设备技术领域，尤其是一种豆制品纱布摆放机械手单元。

背景技术：

中国是世界第一大豆制品生产国、消费国，然而，国产的豆制品生产设备自动化、智能化程度不高，直接影响豆制品的品质和生产效率。当前，豆制品加工厂制作豆制品的典型方式是将纱布用人工的方式放到套筐内(简称纱布摆放)，然后，把点好浆的豆浆在凝固过程中或凝固后，直接浇到或放到带有纱布的套筐内，再根据做豆腐、豆干等豆制品要求，由人工将纱布四个角拉上包起(简称纱布折叠)，加压并保持一定时间。其中，将纱布放到套筐内与纱布四角拉上包起是豆制品制作工艺必备的两个环节。随着豆制品产业的发展，为了提高豆制品的生产效率，一批企业研发了形式多样的的豆制品自动生产线，基本满足市场的需求，但是，目前的生产豆制品的各式自动生产线都存在共同的瓶颈，那就是将纱布放到套筐内与纱布四角拉上包起两个环节基本由现场操作人员手动完成，如何用较低的成本实现这两个环节的机器换人是行业急需解决的难题。

技术实现要素：

本发明针对上述问题，提供一种豆制品纱布摆放机械手单元，结构简单，取代了人工操作，使用方便，成本较低，生产效率高。

本发明采取如下技术方案：一种豆制品纱布摆放机械手单元，包括平台，平台上方设置绗架，其特征在于所述的平台上分别设置套框和纱布，所述的绗架上设置水平移动机构，所述的水平移动机构上设置机械手机构，所述的机械手机构包括升降结构，抓取结构和压条结构，升降结构由电机驱动，所述的抓取结构包括外框架，外框架的四个角上分别设置抓取点，抓取点上设置电磁铁。

，所述的压条结构设置在外框架内，所述的压条结构由气缸控制升降，所述的纱布在四角设置金属片，还包括控制器，所述的控制器控制水平移动机构和升降结构的动作，所述的控制器控制电磁铁线圈电源的开关和压条结构的升降。

所述的压条结构包括至少两个压条，对称设置。

所述的机械手结构还包括接近传感器，所述的接近传感器连接控制器，接近传感器检测抓取点与砂布或套筐的距离。

所述的套框和纱布分别通过定位支架定位在平台上。

所述的纱布在四角设置布袋，布袋内设置金属片。

本发明结构简单，通过机械手结构能够快速完成取纱布、铺纱布和压紧的动作，全面实现了自动化操作，提高了生产效率，减少了人力物力，实现了机器换人的目标。

附图说明

图1为本发明机械手结构的示意图。

图2为本发明机械手单元整体的立体结构示意图。

图3为图2的局部放大结构示意图。

图4为本发明机械手单元的前视示意图。

图5为图4的d-d剖面示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

如图1-图5所示的一种豆制品纱布摆放机械手单元，包括平台，平台上方设置绗架横梁结构6，绗架横梁结构6由绗架支架9支撑，平台上分别设置套框2和纱布8，绗架上设置水平移动机构，水平移动机构上设置机械手机构，所述的机械手机构包括升降结构4，抓取结构3，接近传感器15和压条结构5，升降结构由电机驱动，所述的抓取结构包括外框架，外框架的四个角上分别设置电磁铁，所述的压条结构设置在外框架内，所述的压条结构由气缸10控制升降，所述的纱布在四角设置布袋，布袋内设置金属片7，还包括控制器，所述的控制器控制水平移动机构和升降结构的动作，所述的控制器控制电磁铁线圈电源的开关和压条结构的升降。

压条结构包括至少两个压条，对称设置。机械手结构还包括接近传感器，所述的接近传感器连接控制器，接近传感器检测抓取点与砂布或套筐的距离。套框摆放在套框支架11上并通过套框固定机构1固定，纱布摆放在纱布堆放支架12上。

本发明的生产过程如下：通过生产流水线将套筐输送到套筐支架上并放在固定位置，由单元控制器发出控制信号控制摆放机械手移动到纱布堆放支架的纱布堆放上方准备抓取纱布，接着控制摆放机械手下移，当单元控制器接收到接近传感器检测到摆放机械手的四个抓取点接近纱布四个角时的信号后，经处理后输出控制信号，接通四个抓取点的电磁铁的线圈电源，抓取点产生磁性，直接吸住四个布袋四个角的金属薄片，即实现纱布抓取。

然后，单元控制器控制摆放机械手上升一定高度，同时水平移动到套筐上方，再控制摆放机械手下移，当接近传感器检测到摆放机械手的抓取点接近套筐后，输出两路控制信号，一路控制摆放机械手停止下移，一路切断电磁铁线圈电源，抓取点失去磁性，纱布依靠自身重力落在套筐上，延时20ms控制压条气缸让压条靠着套筐的边向下压纱布并保持短时间，使纱布与套筐四边服帖接触，之后让压条气缸失电，压条自然回到原位，放有纱布的套筐通过生产流水线传输到下一个工位，同时将下一个套筐输送到套筐支架上并放在固定位置。本发明通过机械手单元自动完成了取纱布、铺纱布和压紧的动作，实用高效。

应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本技术所附权利要求书所限定的范围。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种豆制品纱布摆放机械手单元。国产的豆制品生产设备自动化程度不高，豆制品的生产效率低下。本发明包在平台上分别设置套框和纱布，所述的绗架上设置水平移动机构，所述的水平移动机构上设置机械手机构，所述的机械手机构包括升降结构，抓取结构和压条结构，升降结构由电机驱动，所述的抓取结构包括外框架，外框架的四个角上分别设置抓取点，抓取点上设置电磁铁，所述的压条结构设置在外框架内，所述的压条结构由气缸控制升降，所述的纱布在四角设置金属片，还包括控制器，所述的控制器控制水平移动机构和升降结构的动作，所述的控制器控制电磁铁线圈电源的开关和压条结构的升降。本发明全面实现了自动化操作，提高了生产效率。

技术研发人员：张耀;郭张平;虞佳佳;黄文广;吴仲明;吴珏涛;张彩涛;沈军;欧志球;张秋杰
受保护的技术使用者：浙江机电职业技术学院
技术研发日：2018.12.03
技术公布日：2019.03.22