想伺服电机102的当前旋转脉冲数b除以假想伺服电机的每旋转一圈的脉冲数a时得到的余数e，再除以每一度的假想伺服电机102的脉冲数d，所得的值为当前旋转角度f。
[0078]在步骤S212中的从假想伺服电机102的当前旋转脉冲数b向当前旋转角度f的换算结束时，进入判别是否驱动设置于包装机11的多个装置中的多个气缸等的步骤S214。
[0079]图7(a)、(b)是在任意的采样周期对与设置于本发明的包装机11中的任意的一个装置相对应的伺服机构的伺服电机进行驱动或者非驱动化的、用于确定是否使设置于本发明的包装机11的多个装置中的气缸、端部密封装置等进行动作的假想旋转凸轮31、31’。该假想旋转凸轮31、31’是图4中的假想旋转凸轮115?120的例示的实施方式。
[0080]在步骤S214中，如图7(a)所示，在为了开始与设置于本发明的包装机11中的任意的一个装置相对应的伺服机构的伺服电机的驱动而设定的假想旋转凸轮31的角度CHON比开始伺服电机的非驱动化的角度CHOFF小的情况下，在假想轴101的当前旋转角度f为CH ON以上且为CHOFF以下时，假想旋转凸轮31变为0N，且伺服电机被驱动。另外，在假想轴101的当前旋转角度f比CH ON小、或者比CH OFF大时，假想旋转凸轮31变为0FF，且伺服电机不被驱动。换言之，假想旋转凸轮31的外周面的凹的部分为伺服驱动0N、并且凸的部分为伺服驱动OFF。
[0081]与此相对，如图7(b)所示，在为了开始与设置于本发明的包装机11中的任意的一个装置相对应的伺服机构的伺服电机的非驱动而设定的假想旋转凸轮31’的角度CH OFF比开始伺服电机的驱动化的角度CH ON小的情况下，在假想轴101的当前旋转角度f为CHOFF以下、或者CH ON以上时，假想旋转凸轮31’变为0N，且伺服电机被驱动。另外，在假想轴101的当前旋转角度f比CH OFF大、并且比CH ON小时，假想旋转凸轮31’变为0FF，且伺服电机不被驱动。换而言之，假想旋转凸轮31’的外周面的凹的部分为伺服驱动0FF，并且凸的部分为伺服驱动0N。
[0082]对于与本发明的包装机11的一个实施方式中的假想控制系100连结的装置(22?27)的全部假想旋转凸轮，都进行该步骤S214的正时凸轮比较、输出。
[0083]进而，在包装机11运转的情况下，在每个采样时间都一直进行顺序控制32 (步骤S210、S212、S214)。当在步骤S214中生成了在本发明的包装机11设置的多个装置中的多个假想旋转凸轮为ON的CH输出的情况下，执行运动控制33，该运动控制33使与设为CH输出的装置相当的假想凸轮工作(步骤S216、S218、S220、S222、S224或者S226)，用于使该装置驱动的伺服电机被实际驱动(步骤S228、S230、S232、S234、S236或者S238)。
[0084]在步骤S208中的假想伺服电机102旋转驱动一圈时，形成向步骤S240前进、并向步骤S204返回的一个环(loop)而结束一个循环(参照图5)。
[0085]参照图8(a)?(f)，来对设置于使用本发明的包装机11的控制方法200的情况下的包装机11中的多个装置的动作结果进行说明。图8(a)?(f)的横轴的单位为连结于假想轴101与多个装置的各假想旋转凸轮31或者31’的旋转角度。图8(a)?(f)的竖轴的单位为多个装置中的多个伺服机构的气缸等的行程(％ )。图8(a)表示推进装置27的伺服动作，图(b)表示密封装置26的伺服动作，图(c)表示料斗装置23的伺服动作，图(d)表示供给传送带装置24的伺服动作，图(e)表示升降装置25的伺服动作，图(f)表示挂袋装置22的伺服动作。
[0086]如图8(a)?(f)所示，通过使用本发明的包装机11的控制方法200，而由推进装置27将上升了的升降装置25上的预定的个数单位的产品12填充到被挂于料斗装置23下方的料斗处的袋13中并且突伸到密封装置26，并通过密封装置26将装入了预定的个数单位的产品12的袋13的开口端部封闭。另一方面，能够顺序地联动而进行下述的处理:将袋13挂到位于料斗装置23上方的料斗，通过供给传送带24供给预定的个数单位的产品12，并通过升降装置25，向上搬运(抬起)供给传送带24上的最下游部的预定的个数单位的产品12，然后，通过挂袋装置22将袋13打开而挂于料斗装置23上方的料斗的环处理。
[0087]本发明对将包装机的控制方法适用于具有多个伺服机构的包装机的情况进行了说明，但只要是具备多个伺服机构的系统，能够合适地适用于这样的系统。
【主权项】
1.一种包装机，该包装机以预定的个数单位包装产品，其特征在于: 具备: 多个伺服机构，其用于将产品收纳于包装袋内； 伺服控制器，其用于控制该多个伺服机构的伺服电机，该伺服控制器具备假想控制系，该假想控制系使用假想伺服电机和假想轴，该假想轴由该假想伺服电机驱动，并且，连结于所述多个伺服机构的各假想旋转凸轮与该假想轴连结；和 顺序控制器， 所述伺服控制器将所述假想伺服电机的当前旋转脉冲数输入到所述顺序控制器，且在所述顺序控制器内换算为所述假想伺服电机的当前角度； 通过基于所述假想伺服电机的当前角度使各假想旋转凸轮ON/OFF，而能改变使多个伺服机构的伺服电机的每一个按照正时来使气缸等工作的正时以及期间。
2.根据权利要求1所述的包装机，其特征在于， 所述伺服控制器，对于所述多个伺服机构的至少一个，具有多个所述假想旋转凸轮， 基于所述包装机的工作条件，从多个所述假想旋转凸轮中选择I个所述假想旋转凸轮。
3.根据权利要求2所述的包装机，其特征在于， 所述包装机的工作条件包含与多个所述假想旋转凸轮对应的所述多个伺服机构的伺服电机的执行负载率及再生负载率。
4.一种包装机的控制方法，是用包装机以预定的个数单位包装产品的包装机的包装方法，所述包装机具备伺服控制器和顺序控制器，该伺服控制器具备假想控制系，该假想控制系使用假想伺服电机和假想轴，该假想轴由该假想伺服电机驱动，并且，为了将产品收纳于包装袋内而设置于所述包装机的多个伺服机构所连结的各假想旋转凸轮与该假想轴连结， 所述控制方法的特征在于，具备: 将所述假想伺服电机的当前旋转脉冲数输入到所述包装机所具备的顺序控制器，并在所述顺序控制器内换算为所述假想伺服电机的当前角度的步骤；和 通过基于所述假想伺服电机的当前角度使各假想旋转凸轮ON/OFF，从而改变使多个伺服机构的伺服电机的每一个按照正时使气缸等工作的正时以及期间的步骤。
5.根据权利要求4所述的包装机的控制方法，其特征在于， 还包含基于所述包装机的工作条件、从多个所述假想旋转凸轮中选择I个所述假想旋转凸轮的步骤。
6.根据权利要求5所述的包装机的控制方法，其特征在于， 所述包装机的工作条件包含与多个所述假想旋转凸轮对应的所述多个伺服机构的伺服电机的执行负载率及再生负载率。
【专利摘要】本发明提供在包装机不设置机械的基准轴和/或联动机构地使包装机中的多个装置联动、并且能够改变驱动装置的正时和/或期间的包装机以及包装机的控制方法。包装机具备：多个伺服机构，其用于将产品收纳于包装袋内；伺服控制器，其用于控制该多个伺服机构的伺服电机，该伺服控制器具备假想控制系，该假想控制系使用假想伺服电机和假想轴，该假想轴由该假想伺服电机驱动，并且连结于多个伺服机构的各假想旋转凸轮与该假想轴连结；和顺序控制器；其中，通过基于假想伺服电机的当前角度使各假想旋转凸轮ON/OFF，而能改变使多个伺服机构的伺服电机各自按照正时使气缸、端部密封装置等工作的正时以及期间。
【IPC分类】B65B57-00
【公开号】CN104724331
【申请号】CN201410814815
【发明人】远藤勇
【申请人】奥利安机械工业(日本)株式会社
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2014年12月23日