，进而便于对本发明智能搬运车100进行转向控制。所述万向轮23与车架I采用刚性连接或者通过弹簧悬架(未图示)连接。所述行走驱动电机221与控制装置电性连接，并通过控制装置进行驱动控制。
[0021]所述顶升机构3主要用以将放置在仓库地面上的货物或货架顶起或放下，以便于搬运到目标位置处。
[0022]请结合图1至图8所示，本发明智能搬运车100还具有防撞装置5。所述防撞装置5包括有设置在车架I上的防撞传感器。
[0023]在本实施方式中，所述防撞传感器同时设置有具有与车载控制装置电性连接的区域防撞传感器51和漫反射型防撞传感器52。
[0024]其中，所述区域防撞传感器51设置在所述车架I前侧和/或后侧第一盖板11与其侧面第二盖板12的衔接角处，所述区域防撞传感器51分别具有用以向外发射信号的发射端511和/或用以接收外部其他区域防撞传感器的发射端发射信号的接收端512。所述区域防撞传感器51的发射端511和/或接收端512为超声波传感器或红外传感器。
[0025]优选地，所述区域防撞传感器51同时设置有所述发射端511和接收端512，并且通过车载控制装置进行控制所述发射端511和接收端512的工作状态。
[0026]通过上述衔接角处的区域防撞传感器51的设置，使得本发明智能搬运车100可以以信号传递或信号接收的方式进行角部区域障碍检测，进而在仓库的行驶路径上行驶过程中，在两车相互靠近的交叉口位置处，一智能搬运车100的接收端512接收到另一智能搬运车100的发射端511的发射信号时，接收信号的智能搬运车100的车载控制装置控制其行走机构2减速至停止移动，直至发射信号的智能搬运车100穿过交叉口后，使得接收信号的智能搬运车100再次启动行走；由此一方面可对侧向来车或其他具有区域防撞传感器51的移动物体进行有效的信号传递或接收，不会受到其他障碍物的影响，另一方面可有效地避免在交叉口处发生碰撞。
[0027]所述漫反射型防撞传感器52设置在所述车架I的前侧中间位置处，以用以对所述智能搬运车100正前方的障碍物进行探测；所述车载控制装置同时根据漫反射型防撞传感器52的检测数据进行行走机构2的行走控制。
[0028]另外，本发明还涉及一种智能搬运车用交叉口防撞系统，其包括在同一物流仓库中设置的至少两辆所述智能搬运车100，其中一智能搬运车100的区域防撞传感器51具有用以向外发射信号的发射端511，另一智能搬运车100的区域防撞传感器51具有接收信号的接收端512 ;所述交叉口防撞系统整体设置为:在两车相互靠近的行驶路径交叉口位置处，在前述另一智能搬运车100的接收端512接收到前述其中一智能搬运车100的发射端511的发射信号时，前述另一智能搬运车100的车载控制装置控制其行走机构2减速至停止移动，直至前述其中一智能搬运车100穿过交叉口后，前述另一智能搬运车100的行走机构2再次移动前行。
[0029]如前所述，优选地，每一所述智能搬运车100的所述区域防撞传感器51均同时设置有发射端511和接收端512，并分别由车载控制装置进行控制其工作状态，使得在相互交叉的两条智能搬运车行驶路径上，相互靠近的两个智能搬运车100的距离最近的两个区域防撞传感器51中，一者发射端511工作，接收端512不工作，另一者接收端512工作，发射端511不工作。
[0030]具体地，请参照图3至图8所示主要为本发明智能搬运车用交叉口防撞系统的工作状态，以两辆智能搬运车100的行驶状况举例说明，两辆智能搬运车100分别在图3至图8中称为1#AGV和2#AGV，其中1#AGV在行驶路径的主线上行走，2#AGV在行驶路径的支线上行走。
[0031]请参照图3至图5所示，本实施方式中采用两车距离交叉口等距离时主线车辆先行的原则。其中，主线上的1#AGV的四个衔接角处均设置有区域防撞传感器51，由此方便对本发明中智能搬运车100的行走控制。在本实施方式中，位于前侧的两个区域防撞传感器51分别仅具有发射端511，或者车载控制装置控制前侧的两个发射端511工作，接收端512不工作，位于后侧的两个区域防撞传感器51暂时不工作；支线上的2MGV的四个衔接角处也均设置有区域防撞传感器51，并且位于前侧的两个区域防撞传感器51分别仅具有接收端512，或者车载控制装置控制前侧的两个接收端512工作，发射端511不工作。由此，主线上的WAGV可向前方两侧支线方向发射信号，以便于支线上的2MGV能够及时停止，避免碰撞。具体分析如下:
请参照图3所示，当WAGV和2#AGV可能会同时到达交叉口时，IMGV前侧发射端511发射的信号可以覆盖2#AGV接收端512的接收区，此时2MGV在接收到IMGV的发射信号后，其车载控制装置控制其行走机构减速至停止(如图a)。当2#AGV减速后，因为角度错开，其衔接角上的接收端512不再能继续接收到WAGV的发射信号，此时2MGV的车载控制装置可以设定一定的延时时间，例如3秒，确保WAGV能优先通过交叉口区域，当IMGV行进至2MGV前方区域后，2#AGV的正前侧漫反射型防撞传感器52可以检测到1#AGV，2#AGV的车载控制装置可以根据该距离长短，控制2MGV保持暂停(如图a’)。WAGV完全通过交叉口后2#AGV再继续前进(如图a”)。
[0032]请参照图4所示，当2#AGV会先于1#AGV经过交叉口，并且1#AGV前侧发射端511发射的信号不能覆盖2#AGV接收端512的接收区时，2#AGV会先通过交叉口(如图b)。当2MGV行进至WAGV前方区域后，WAGV的正前侧漫反射型防撞传感器52可以检测到2#AGV, IUAGV的车载控制装置可以根据该距离长短，控制行走机构2减速至停止(如图b’)。2#AGV完全通过交叉口后1#AGV再继续前进(如图b ”)。
[0033]请参照图5所示，当WAGV会先于2#AGV经过交叉口，并且IMGV前侧发射端511发射的信号不能覆盖2#AGV接收端512的接收区时，1#AGV会先通过交叉口(如图C)。当WAGV行进至2MGV前方区域后，2#AGV正前侧的漫反射型防撞传感器52可以检测到IMGV，2MGV的车载控制装置可以根据该距离长短，控制行走机构2减速至停止(如图c’)。1#AGV完全通过交叉口后2MGV再继续前进(如图c ”)。
[0034]请参照图6至图8所示，本实施方式中采用两车距离交叉口等距离时主线车辆先行的原则。其中，主线上的1#AGV和支线上的2MGV的四个衔接角处均设置有区域防撞传感器51 ;其中WAGV和2MGV的前侧两个区域防撞传感器51中，位于左侧的区域防撞传感器51仅设置发射端511，或者车载控制装置控制该侧仅有发射端511工作，接收端512不工作；位于右侧的区域防撞传感器51仅设置接收端512，或者车载控制装置控制该侧仅有接收端512工作，发射端511不工作。由此可知，本实施方式中所有智能搬运车100均在前进方向上左侧发射端511发出信号，右侧接收端512处于接收状态。如果90度方向上相遇的两辆智能搬运车100，遵循右侧车优先通行原则。具体分析如下:
请参照图6所示，当WAGV和2MGV可能会同时到达交叉口时，IMGV左前