侧装式垃圾车的垃圾压缩机构及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及环卫机械设备技术领域，尤其涉及一种侧装式垃圾车的垃圾压缩机构及其控制方法。
【背景技术】
[0002]压缩式垃圾车是一种高效收集、转运垃圾的城市环卫专用车辆，在垃圾收集、转运过程中可避免沿途洒落造成二次污染。其中，侧装压缩式垃圾车是压缩式垃圾车中的一种，其通过拉杆提升垃圾桶自动向填料仓倒入垃圾，并通过推铲往车厢的一端推动挤压垃圾，达到压缩垃圾的目的。
[0003]现有侧装式垃圾车的垃圾压缩机构中，通常是在推铲运动的两端极限位置分别安装第一接近开关和第二接近开关，推铲在动作过程中，推铲油缸伸出则压缩垃圾，当第二接近开关检测到推铲到达时，控制器控制油缸停止伸出，同时推铲油缸缩回，则推铲缩回，此为一个压缩周期。推铲油缸推出压缩垃圾时，推铲油缸的缸体受压，随着垃圾的不断压缩，压力值越大。系统采用压力传感器检测推铲油缸的缸体内压力值，当压力值达到系统设定的阈值时，说明垃圾已压实，系统控制推铲缩回，同时输出信号提示司机转运、倾倒垃圾。然而，现有垃圾压缩机构存在如下缺点:
[0004]1、垃圾中夹杂的金属会导致接近开关产生误信号，从而直接导致推铲误动作；
[0005]2、接近开关的工作环境恶劣，不便于安装、调试和维护；
[0006]3、无法确切知道推铲的推出位置，不利于精准控制；
[0007]4、压力传感器成本较高，同时对应的可编程控制器需增加模拟量采集模块，成本尚O
【发明内容】
[0008]本发明的主要目的在于提供一种侧装式垃圾车的垃圾压缩机构及其控制方法，旨在提高垃圾压缩机构运行的可靠性，并使得垃圾压缩机构的控制更加智能化。
[0009]为实现上述目的，本发明提供一种侧装式垃圾车的垃圾压缩机构，所述垃圾压缩机构包括填料仓、推铲、两推铲油缸、旋转编码器和控制器，所述填料仓的顶部设有填料口，所述推铲、两推铲油缸和旋转编码器设于所述填料仓内，所述两推铲油缸呈交错布置，每一推铲油缸的活塞杆与所述推铲铰接，每一推铲油缸的缸体与所述填料仓的内侧铰接，所述推铲通过其两侧设置的两导轨组件可滑动地安装在所述填料仓内，所述旋转编码器的机身与所述填料仓相固定，所述旋转编码器的芯轴与所述两推铲油缸的其中之一固定连接，所述两推铲油缸在驱动所述推铲向前或向后滑动时可绕其铰接位置转动，所述旋转编码器的芯轴在与之相固定的推铲油缸的带动下发生旋转并输出相应的脉冲脉冲数据，所述控制器与所述旋转编码器电性连接以采集所述旋转编码器输出的脉冲数据，并根据所述脉冲数据得出推铲油缸的旋转角度以判断所述推铲的位置。
[0010]优选地，所述垃圾压缩机构还包括固定架和连杆，所述填料仓的内侧设有两安装架，每一推铲油缸的缸体的端部通过一销轴与相对应的安装架铰接，所述旋转编码器的机身通过所述固定架固定在所述安装架上，所述连杆的一端与所述旋转编码器的芯轴相固定，所述连杆的另一端与所述推铲油缸的缸体相固定。
[0011]优选地，所述固定架包括上固定板、下固定板及连接板，所述上固定板和下固定板呈上、下平行设置并通过连接板进行连接，所述下固定板和上固定板上分别设有第一通孔和第二通孔，所述第一通孔和第二通孔呈同心设置，所述下固定板通过所述第一通孔套设在所述销轴上并与所述安装架相固定，所述旋转编码器的机身通过所述上固定板的第二通孔进行定位并与所述上固定板相固定，所述连杆包括第一段、第二段、以及连接于所述第一段和第二段之间的连接段，所述第一段和第二段分别位于所述连接段的相对两侧，所述第一段与所述旋转编码器的芯轴相固定，所述第二段与所述推铲油缸的缸体相固定。
[0012]优选地，所述安装架包括第一侧板、第二侧板、以及呈上、下平行设置的第一安装板和第二安装板，所述销轴与所述安装架的第一安装板和第二安装板铰接，所述安装架的第一侧板和第二侧板分别与所述填料仓的侧板和前板相固定，所述填料仓的前板的内侧设有一加强条，所述加强条的一端与所述两安装架的其中之一的第一安装板相固定，所述加强条的另一端与所述两安装架的其中之另一的第二安装板相固定。
[0013]优选地，所述垃圾压缩机构还包括两铰链组件，所述两推铲油缸的活塞杆分别通过所述两铰链组件与所述推铲铰接，每一铰链组件包括铰接座和旋转轴，所述铰接座固定在所述推铲上，所述推铲油缸的活塞杆通过其端部设置的轴孔可转动地套设在所述旋转轴的中部，所述旋转轴的两端通过螺钉与所述铰接座相固定。
[0014]优选地，所述推铲油缸的缸体的端部通过一销轴与所述安装架铰接，所述销轴与所述推铲油缸的缸体的端部相固定，所述旋转编码器的芯轴通过一连轴器与所述销轴固定连接。
[0015]优选地，所述导轨组件包括滑条和导轨，所述推铲包括推头、顶板及两侧板，所述两侧板位于所述顶板的下方并与所述顶板的相对两侧相连接，所述推头位于所述顶板的下侧并与所述顶板的后端相连接，所述推铲的下侧和前侧呈开口状，所述滑条安装在所述推铲的侧板的外侧，所述导轨固定在所述填料仓的内侧，所述推铲的侧板的外侧于所述滑条的上、下两侧分别设有两平衡条，所述两平衡条靠近所述推头设置并沿竖直方向延伸，所述推铲的侧板的内侧正对所述滑条设有加强条，所述加强条与所述滑条通过螺钉锁合固定在一起。
[0016]优选地，所述旋转编码器的数量为两个，所述两个旋转编码器的机身均与所述填料仓相固定，所述两个旋转编码器的芯轴分别与所述两推铲油缸固定连接。
[0017]为实现上述目的，本发明还提供一种适用于前述侧装式垃圾车的垃圾压缩机构的控制方法，所述控制方法包括:
[0018]步骤S10，所述控制器控制所述推铲油缸动作，将所述推铲由初始位置向后推出，并带动所述旋转编码器的芯轴沿第一时针方向转动，所述旋转编码器在所述芯轴沿所述第一时针方向转动时输出第一脉冲数据；
[0019]步骤S20，所述控制器采集所述旋转编码器输出的所述第一脉冲数据，并根据所述第一脉冲数据判断所述推铲是否已经被推出至预设极限位置;若所述推铲已经被推出至所述预设极限位置，则进入步骤S21;若所述推铲还没有被推出至预设极限位置，则进入步骤S22；
[0020]步骤S21，所述控制器控制所述推铲油缸动作，将所述推铲由所述预设极限位置向前拉回，并带动所述旋转编码器的芯轴沿第二时针方向转动，所述旋转编码器在所述芯轴沿所述第二时针方向转动时输出第二脉冲数据，所述控制器采集所述旋转编码器输出的所述第二脉冲数据，并根据所述第二脉冲数据判断所述推铲是否已经被拉回至所述初始位置，当所述推铲已经被拉回至所述初始位置时所述控制器控制所述推铲油缸停止动作；
[0021]步骤S22，判断所述推铲油缸的内部压力是否已经达到溢流值，若已经达到溢流值，则由所述控制器判定垃圾已经装满压实;若没有达到溢流值，则返回步骤S10。
[0022]优选地，所述判断所述推铲油缸的内部压力是否已经达到溢流值的步骤为:
[0023]通过所述推铲油缸内所设有压力传感器来检测所述推铲油缸的内部压力是否已经达到溢流值;或者
[0024]通过所述控制器比较前后两次所采集的第一脉冲数据是否相同；若相同，则表示已经达到溢流值;若不相同，则表示没有达到溢流值。
[0025]本发明所提供的侧装式垃圾车的垃圾压缩机构及其控制方法，旋转编码器位于推铲油缸的铰链部位，位于密闭的工作环境，隔离了垃圾，能够使垃圾压缩机构更加可靠地运行;并且，该垃圾压缩机构结构简单;通过旋转编码器的脉冲数据便可以使控制器得知推铲的具体位置，进而可以判断垃圾是否装满压实，相对于传统方法，能够使得控制更加智能化；
【附图说明】
[0026]图1为本发明侧装式垃圾车的垃圾压缩机构一实施例的组装示意图。
[0027]图2为图1所示侧装式垃圾车的垃圾压缩机构的部分分解图。
[0028]图3为图1所示侧装式垃圾车的垃圾压缩机构由另一视角所视的组装示意图。
[0029]图4为图3所示侧装式垃圾车的垃圾压缩机构的部分分解图。
[0030]图5为图4所示侧装式垃圾车的垃圾压缩机构中A处的放大图。
[0031]图6为图5所示所示部位的进一步分解图。
[0032]图7为图1所示侧装式垃圾车的垃圾压缩机构的另一分解图。
[0033]图8为图7所示侧装式垃圾车的垃圾压缩机构的倒视图。
[0034]图9为图1所示侧装式垃圾车的垃圾压缩机构中推铲处于初始位置的示意图。
[0035]图10为图1所示侧装式垃圾车的垃圾压缩机构中推铲处于预设极限位置的示意图。
[0036]图11为本发明侧装式垃圾车的垃圾压缩机构的控制方法一实施例的流程示意图。
[0037]本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参见附图做进一步说明。
【具体实施方式】
[0038]应当理解，此处所描述的具