置；
[0054]步骤S21，所述控制器控制所述推铲油缸30动作，将所述推铲20由所述预设极限位置向前拉回，并带动所述旋转编码器40的芯轴42沿第二时针方向转动，所述旋转编码器40在所述芯轴42沿所述第二时针方向转动时输出第二脉冲数据，所述控制器采集所述旋转编码器40输出的所述第二脉冲数据，并根据所述第二脉冲数据判断所述推铲20是否已经被拉回至所述初始位置，当所述推铲20已经被拉回至所述初始位置时所述控制器控制所述推铲油缸30停止动作；
[0055]其中，控制器可以是实时采集旋转编码器40输出的第二脉冲数据或定时(即间隔预定时间)采集旋转编码器40输出的第二脉冲数据；
[0056]如图9和图10所示，旋转编码器40的芯轴42与右侧的推铲油缸30相固定时，右侧的推铲油缸30将带动旋转编码器40的芯轴42绕销轴80的轴心O沿逆时针方向转动；在拉回过程中，通过将第二脉冲数据与预设脉冲值进行比较，如果第二脉冲数据达到预设脉冲值，则认为推铲20已经被拉回至初始位置，否则认为推铲20还没有被拉回至初始位置，推铲油缸30需继续动作；
[0057]步骤S22，判断所述推铲油缸30的内部压力是否已经达到溢流值，若已经达到溢流值，则由所述控制器判定垃圾已经装满压实;若没有达到溢流值，则返回步骤S10。
[0058]所述步骤S22中，所述判断所述推铲油缸30的内部压力是否已经达到溢流值的步骤为:通过所述推铲油缸30内所设有压力传感器来检测所述推铲油缸30的内部压力是否已经达到溢流值。
[0059]所述步骤S22中，所述判断所述推铲油缸30的内部压力是否已经达到溢流值的步骤还可以为:通过所述控制器比较前后两次所采集的第一脉冲数据是否相同；若相同，则表示已经达到溢流值;若不相同，则表示没有达到溢流值。此种情况下，则不需要在推铲油缸30的内部设置压力传感器，从而可以节省成本。
[0060]通过本发明侧装式垃圾车的垃圾压缩机构的控制方法，通过旋转编码器的脉冲数据便可以使控制器得知推铲的具体位置，进而可以判断垃圾是否装满压实，相对于传统方法，能够使得控制更加智能化。以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种侧装式垃圾车的垃圾压缩机构，其特征在于，所述垃圾压缩机构包括填料仓、推铲、两推铲油缸、旋转编码器和控制器，所述填料仓的顶部设有填料口，所述推铲、两推铲油缸和旋转编码器设于所述填料仓内，所述两推铲油缸呈交错布置，每一推铲油缸的活塞杆与所述推铲铰接，每一推铲油缸的缸体与所述填料仓的内侧铰接，所述推铲通过其两侧设置的两导轨组件可滑动地安装在所述填料仓内，所述旋转编码器的机身与所述填料仓相固定，所述旋转编码器的芯轴与所述两推铲油缸的其中之一固定连接，所述两推铲油缸在驱动所述推铲向前或向后滑动时可绕其铰接位置转动，所述旋转编码器的芯轴在与之相固定的推铲油缸的带动下发生旋转并输出相应的脉冲脉冲数据，所述控制器与所述旋转编码器电性连接以采集所述旋转编码器输出的脉冲数据，并根据所述脉冲数据得出推铲油缸的旋转角度以判断所述推铲的位置。2.如权利要求1所述的垃圾压缩机构，其特征在于，所述垃圾压缩机构还包括固定架和连杆，所述填料仓的内侧设有两安装架，每一推铲油缸的缸体的端部通过一销轴与相对应的安装架铰接，所述旋转编码器的机身通过所述固定架固定在所述安装架上，所述连杆的一端与所述旋转编码器的芯轴相固定，所述连杆的另一端与所述推铲油缸的缸体相固定。3.如权利要求2所述的垃圾压缩机构，其特征在于，所述固定架包括上固定板、下固定板及连接板，所述上固定板和下固定板呈上、下平行设置并通过连接板进行连接，所述下固定板和上固定板上分别设有第一通孔和第二通孔，所述第一通孔和第二通孔呈同心设置，所述下固定板通过所述第一通孔套设在所述销轴上并与所述安装架相固定，所述旋转编码器的机身通过所述上固定板的第二通孔进行定位并与所述上固定板相固定，所述连杆包括第一段、第二段、以及连接于所述第一段和第二段之间的连接段，所述第一段和第二段分别位于所述连接段的相对两侧，所述第一段与所述旋转编码器的芯轴相固定，所述第二段与所述推铲油缸的缸体相固定。4.如权利要求2所述的垃圾压缩机构，其特征在于，所述安装架包括第一侧板、第二侧板、以及呈上、下平行设置的第一安装板和第二安装板，所述销轴与所述安装架的第一安装板和第二安装板铰接，所述安装架的第一侧板和第二侧板分别与所述填料仓的侧板和前板相固定，所述填料仓的前板的内侧设有一加强条，所述加强条的一端与所述两安装架的其中之一的第一安装板相固定，所述加强条的另一端与所述两安装架的其中之另一的第二安装板相固定。5.如权利要求1所述的垃圾压缩机构，其特征在于，所述垃圾压缩机构还包括两铰链组件，所述两推铲油缸的活塞杆分别通过所述两铰链组件与所述推铲铰接，每一铰链组件包括铰接座和旋转轴，所述铰接座固定在所述推铲上，所述推铲油缸的活塞杆通过其端部设置的轴孔可转动地套设在所述旋转轴的中部，所述旋转轴的两端通过螺钉与所述铰接座相固定。6.如权利要求1所述的垃圾压缩机构，其特征在于，所述推铲油缸的缸体的端部通过一销轴与所述安装架铰接，所述销轴与所述推铲油缸的缸体的端部相固定，所述旋转编码器的芯轴通过一连轴器与所述销轴固定连接。7.如权利要求1所述的垃圾压缩机构，其特征在于，所述导轨组件包括滑条和导轨，所述推铲包括推头、顶板及两侧板，所述两侧板位于所述顶板的下方并与所述顶板的相对两侧相连接，所述推头位于所述顶板的下侧并与所述顶板的后端相连接，所述推铲的下侧和前侧呈开口状，所述滑条安装在所述推铲的侧板的外侧，所述导轨固定在所述填料仓的内侧，所述推铲的侧板的外侧于所述滑条的上、下两侧分别设有两平衡条，所述两平衡条靠近所述推头设置并沿竖直方向延伸，所述推铲的侧板的内侧正对所述滑条设有加强条，所述加强条与所述滑条通过螺钉锁合固定在一起。8.如权利要求1所述的垃圾压缩机构，其特征在于，所述旋转编码器的数量为两个，所述两个旋转编码器的机身均与所述填料仓相固定，所述两个旋转编码器的芯轴分别与所述两推?产油缸固定连接。9.一种适用于权利要求1至8项任意一项所述的侧装式垃圾车的垃圾压缩机构的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括: 步骤S10，所述控制器控制所述推铲油缸动作，将所述推铲由初始位置向后推出，并带动所述旋转编码器的芯轴沿第一时针方向转动，所述旋转编码器在所述芯轴沿所述第一时针方向转动时输出第一脉冲数据； 步骤S20，所述控制器采集所述旋转编码器输出的所述第一脉冲数据，并根据所述第一脉冲数据判断所述推铲是否已经被推出至预设极限位置;若所述推铲已经被推出至所述预设极限位置，则进入步骤S21;若所述推铲还没有被推出至预设极限位置，则进入步骤S22; 步骤S21，所述控制器控制所述推铲油缸动作，将所述推铲由所述预设极限位置向前拉回，并带动所述旋转编码器的芯轴沿第二时针方向转动，所述旋转编码器在所述芯轴沿所述第二时针方向转动时输出第二脉冲数据，所述控制器采集所述旋转编码器输出的所述第二脉冲数据，并根据所述第二脉冲数据判断所述推铲是否已经被拉回至所述初始位置，当所述推铲已经被拉回至所述初始位置时所述控制器控制所述推铲油缸停止动作； 步骤S22，判断所述推铲油缸的内部压力是否已经达到溢流值，若已经达到溢流值，则由所述控制器判定垃圾已经装满压实;若没有达到溢流值，则返回步骤S10。10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S22中，所述判断所述推铲油缸的内部压力是否已经达到溢流值的步骤为: 通过所述推铲油缸内所设有压力传感器来检测所述推铲油缸的内部压力是否已经达到溢流值;或者 通过所述控制器比较前后两次所采集的第一脉冲数据是否相同；若相同，则表示已经达到溢流值;若不相同，则表示没有达到溢流值。
【专利摘要】本发明公开了一种侧装式垃圾车的垃圾压缩机构及其控制方法。所述垃圾压缩机构包括填料仓、推铲、两推铲油缸、旋转编码器和控制器，两推铲油缸呈交错布置，每一推铲油缸的活塞杆与推铲铰接，每一推铲油缸的缸体与填料仓的内侧铰接，旋转编码器的机身与填料仓相固定，旋转编码器的芯轴与两推铲油缸的其中之一固定连接，旋转编码器的芯轴在与之相固定的推铲油缸的带动下发生旋转并输出相应的脉冲脉冲数据，控制器与所述旋转编码器电性连接以采集旋转编码器输出的脉冲数据，并根据脉冲数据得出推铲油缸的旋转角度以判断所述推铲的位置。本发明能够提高垃圾压缩机构运行的可靠性，并使得垃圾压缩机构的控制更加智能化。
【IPC分类】B65F3/14
【公开号】CN105600243
【申请号】CN201510992158
【发明人】黄险峰, 张海波, 张斌, 汪全中
【申请人】湖南大学科技园有限公司
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年12月25日