一种注塑机物料抓取装置的制作方法

本实用新型涉及一种取放汽车塑料配件的抓取设备，特别涉及一种注塑机物料抓取装置。

背景技术：

随着注塑技术的不断发展，注塑机生产的产品越来越多样化、复杂化，对机械手的取放装置也提出了更高的要求。

在汽车零配件生产中，注塑机已经成为了必不可少的装备之一，注塑机机械手的作用是将注塑好的产品从模具内取出，然后将产品移动到放物点进行卸料。现有的注塑机一般采用吸料盘或者夹钳对工件的吸取、夹持，但是有一些工件的形状并适合吸盘固定，例如，矩形框架式结构。

在实际的生产过程中，首先机械手带动爪架贴于出模口，抓取到竖直挤出的产品之后，向上升起并进行90度的翻转，使得产品框架处于水平抓取状态。

虽然夹钳能够对框架式结构的产品进行夹持，但是实际的生产中，为了防止夹钳用力过大对产品造成压伤、损坏，一般会调节夹钳之间的咬合度稍稍能够夹紧产品，但是经过长时间的使用，夹钳会出现不同程度的误差偏离，当转动至水平抓取状态时，由于长距离输送，再加上运输过程中夹钳的震动就导致夹钳会出现不能稳定夹持产品的情况，导致产品在运输到半空中时一边掉落或者整体掉落，对产品、设备造成了损坏。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种能够在水平方向上阻挡产品框架向下脱离夹持板发生掉落的注塑机物料抓取装置。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种注塑机物料抓取装置，包括支撑架、与支撑架共面且以支撑架中心对称设置的两组滑动夹持机构；每组滑动夹持机构包括两根相互平行且滑移固定连接在支撑架上的夹持杆、固定连接在夹持杆上的多个驱动气缸以及连接于所述驱动气缸活塞端的夹持组件；所述夹持组件包括夹持板和位于夹持板与驱动气缸之间的衬板，位于夹持杆同一端的夹持板相对设置；所述夹持板上开设有以夹持板竖直中心线对称设置的两排限位孔；所述限位孔内插接有弹力柱，所述弹力柱靠近所述衬板的一端连接有弹簧，弹簧的另一端固定连接在衬板上；当所诉驱动气缸驱动夹持板相对运动夹持产品框架时，所述夹持板上的弹力柱相互抵接并压缩弹簧从而当产品框架处于水平夹紧状态时，所述弹力柱相互抵紧并于产品框架下端支撑产品框架。

通过采用上述技术方案，由于采用气缸对产品框架进行夹持，气缸的夹持力较大时，虽然能够稳定夹持框架，但是会造成铲平框架上留下压痕，当调整气缸驱动距离，使得夹持板夹持力度较小时，在产品框架翻转至水平位置进行长距离运输时，产品框架一侧或两侧会出现脱离夹持板的现象，由于铲平框架为塑料制品且框架长度较长，很容易出现折断，通过在夹持板之间设置弹力柱，当产品框架被夹持时，相对设置的弹力柱首先抵接压缩，之后夹持板将其夹持住，弹力柱能够在框架的上下起到限位作用，即使夹持板夹持较松时导致产品框架脱离时，由于弹力柱之间的弹性抵接，产品框架也会搭在弹力柱上，不会发生掉落现象，使得产品框架运输稳定，生产运行稳定。

较佳的，所述夹持板与所述衬板之间垂直于所述夹持板与所述衬板的伸缩套管，所述弹簧置于所述伸缩套管内，所述弹力柱通过所述限位孔插入所述伸缩套管内且与弹簧的顶端固定连接。

通过采用上述技术方案，当夹持板夹持产品时，相对设置的弹力柱端部首先接触并且压缩弹簧，由于弹簧周围没有限位，不能够保证弹簧在弹力柱的轴向压缩，弹簧很容易发生弯折，长时间使用会加快弹簧的损坏，减小弹力柱之间的弹性力，通过设置伸缩套管能够对弹簧起到限位作用，使得弹簧只能在伸缩套管内轴向运动，延长了弹簧的使用寿命，保证设备正常运行。

较佳的，所述伸缩套管的侧面开设有竖直的滑槽，所述弹力柱的侧面固定连接有垂直于所述弹力柱中心轴线的滑杆，所述滑杆插入滑槽中使得弹力柱沿滑槽上下滑动，所述弹簧的上端抵接在所述滑杆的下端，所述弹簧的下端固定连接在所述衬板上。

通过采用上述技术方案，通过在伸缩套管的两侧设置滑槽，使得弹力柱能够稳定在伸缩套管内做伸缩运动，在弹力柱的侧面设置滑杆，能够对弹力柱起到限位作用，防止弹力柱在伸缩套管内转动，使得相对设置的弹力柱能够稳定抵接。

较佳的，所述夹持板背离所述衬板的一侧覆盖有橡胶垫。

通过采用上述技术方案，夹持板上设置橡胶垫能够起到对产品框架的缓冲保护，其弹性能够减小夹持板在产品框架表面造成的压痕，保证产品框架的质量。

较佳的，所述橡胶垫的厚度小于所述弹力柱漏出所述夹持板的长度。

通过采用上述技术方案，在夹持产品框架时，弹力柱需要首先抵接亚索，之后夹持板快速对产品框架进行夹持，橡胶垫的厚度应该小于弹力柱漏出的长度。

较佳的，所述弹力柱的自由端固定连接有防磨衬套。

通过采用上述技术方案，由于弹力柱长时间的弹性抵接，会产生较大的磨损，磨损严重时会导致弹力柱表面不平整，影响弹性抵接效果，通过加装防磨衬套可以减小弹力柱之间的磨损，同时方便更换，另外防磨衬套能够起到一定的减震作用，减小相对设置的弹力柱由于快速抵接造成的震动，使得产品框架能够被稳定的夹持住。

较佳的，所述支撑架的顶端设置有用于驱动所述支撑架翻转90度的翻转机构。

通过采用上述技术方案，通过设置的翻转机构，能够配合注塑机的出料，当注塑机水平出料时，翻转机构能够驱动物料抓取装置竖直对产品框架进行抓取，并且在需要水平输送产品框架时，能够使得支撑架翻转90度，方便产品框架的取料与运输。

较佳的，翻转机构包括竖直支架，底端铰接于竖直支架顶端的翻转气缸、一直角边固定连接于两根支撑杆的中点的直角钢以及一端铰接于竖直支架底端，另一端铰接于另一直角边的连接杆，翻转气缸驱动的活塞杆驱动直角钢转动九十度以使得爪架翻转九十度。

通过采用上述技术方案，通过铰接的翻转气缸驱动连接杆转动，带动直角钢翻转九十度从而使得支撑架翻转九十度进而使得产品框架能够在竖直以及水平方向上进行移动。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

通过在夹持板上设置的弹力柱，能够在产品框架进行长距离水平运输时起到限位作用，即使由于夹持板对产品边框夹持不稳定，产品框架也会搭接在弹力柱上方，不会掉落至设备内或者地上，使得设备能够安全运行。

附图说明

图1是一种注塑机物料抓取装置的结构示意图；

图2是图1中A的放大示意图;

图3是图1中B的放大示意图;

图4是夹持组件以及驱动气缸的爆炸示意图;

图5是一种注塑机物料抓取装置的整体示意图;

图6是图5中C的放大示意图。

图中，1、注塑机；11、出料口；12、水平机械臂；13、竖直机械臂；2、翻转机构；21、翻转气缸；22、直角钢；23、连接杆；24、竖直支架；3、爪架；4、支撑架；41、支撑杆；42、第二滑槽；43、第二滑动螺栓；5、滑动夹持机构；51、夹持杆；511、第一滑槽；512、第一滑动螺栓；513、滑动块；52、驱动气缸；53、夹持组件；531、夹持板；532、衬板；533、弹力柱；534、伸缩套管；535、滑杆；536、滑槽；537、弹簧；538、限位孔；6、防磨衬套；7、产品框架；8、橡胶垫。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

一种注塑机用机械手爪架，如图1所示，该爪架3包括支撑架4以及固定连接在支撑架4下方的两组滑动夹持机构5，两组滑动夹持机构5以支撑架4的中线为对称轴对称设置，每组滑动夹持机构5分别夹持外形呈矩形的产品框架7的较长的侧边。

如图1与图3所示，每组滑动夹持机构5包括两根相互平行的两根夹持杆51，夹持杆51的截面呈“工”字形，夹持杆51的两侧均沿其长度方向开设有第一滑槽511，第一滑槽511内滑动连接有第一滑动螺栓512，夹持杆51的长度方向上均滑移固定连接有驱动方向与支撑杆41长度方向一致的若干个驱动气缸52，驱动气缸52数量根据产品框架7长边侧的长度可以选择两个或者三个，驱动气缸52沿夹持杆51长度方向等间距间隔设置，两根夹持杆51同一端的驱动气缸52相对设置且驱动方向相反，驱动气缸52的两侧固定连接有滑动块513，第一滑动螺栓512竖直穿过第一滑块并贯穿滑动块513于滑动块513的底端通过螺母固定，驱动气缸52通过第一滑动螺栓512在夹持杆51的长度方向上滑动。

如图2、图3与图4所示，支撑架4包括两根相互平行的支撑杆41，支撑杆41的截面呈“工”字形，支撑杆41上的两侧均沿其长度方向开设有第二滑槽536，第二滑槽536内滑动连接有第二滑动螺栓43，第二滑动螺栓43穿过第二滑槽536以及第一滑槽511并于第一滑槽511的底端通过螺母固定，夹持杆51通过第二滑动螺栓43能够沿支撑杆41长度方向滑动从而调整同组夹持杆51之间的间距，也能够调整两组夹持杆51之间的相对距离。

如图3与图4所示，相对设置的驱动气缸52的活塞端固定连接有相对运动以夹持住产品框架7的夹持组件53。

如图4所示，夹持组件53包括矩形的夹持板531以及衬板532以及弹力柱533，衬板532的一侧固定连接在驱动气缸52的活塞端，夹持板531上沿其长度方向且以活塞杆的延长线为对称轴对称开设有两个限位孔538，限位孔538内插接有伸缩套管534。

伸缩套管534的一端垂直固定在衬板532上，伸缩套管534的另一端垂直固定连接在夹持板531上，伸缩套管534沿其长度方向在两侧开设有滑槽536，滑槽536靠近衬板532的一端开通，伸缩套管534内插接有弹力柱533，弹力柱533的周面上固定连接有垂直于弹力柱533中心轴线的滑杆535，弹力柱533上套设有弹簧537，弹簧537的一端抵接在衬板532上，弹簧537的另一端抵接在滑杆535上，弹力柱533通过滑杆535与滑槽536的滑动在伸缩套管534内弹性伸缩。

如图4所示，夹持板531背离衬板532的一侧覆盖有橡胶垫8，弹力柱533从伸缩套管534内伸出并且从限位孔内穿出并且露出橡胶垫8，弹力柱533露出橡胶垫8的端头套设有防磨衬套6。

当驱动气缸52驱动夹持板531相对运动时，相对设置的夹持板531上的弹力柱533首先抵接并且压缩弹簧537，随着夹持板531不断靠近最终夹持板531夹持住产品框架7，相对设置的弹力柱533弹性抵接，挡产品框架7处于水平夹紧状态时，相互抵紧的弹力柱533呈水平状态并于下方向上支撑产品框架7。

当驱动气缸52驱动夹持板531相对运动夹持产品框架7时，夹持板531上的弹力柱533相互抵接并压缩弹簧537从而当产品框架7处于水平夹紧状态时，弹力柱533相互抵紧并于产品框架7下端支撑产品框架7。

需要说明的是，该机械手爪架3专用于抓取外形呈矩形的框架产品，且该机械手爪架3的两根支撑杆41上固定连接有用于驱动该爪架3翻转90度的翻转机构2。

如图1、图2与图6所示，该翻转机构2包括竖直支架24，底端铰接于竖直支架24顶端的翻转气缸21、一直角边固定连接于两根支撑杆41的中点的直角钢22以及一端铰接于竖直支架24底端，另一端铰接于另一直角边的连接杆23，翻转气缸21驱动的活塞杆驱动直角钢22转动90度以使得爪架3翻转90度。

如图5与图6所示，竖直支架24的上端连接于在竖直方向上下滑动的竖直机械臂13，竖直机械臂13沿横向机械臂左右滑动。

动作过程：

首先翻转气缸21驱动爪架3翻转至竖直夹件状态，竖直机械臂13向下伸长带动爪架3贴近出料口11；

注塑机1向外挤出矩形的产品框架7，产品框架7较长的两侧分别置于两组驱动气缸52之间，驱动气缸52驱动夹持板531相对运动将产品框架7夹持住；

竖直机械臂13向上收缩，带动爪架3从上方离开注塑机1出料口11，翻转至注塑机1上方时，翻转气缸21驱动直角钢22翻转度使得爪架3处于水平夹件状态；

水平机械臂12运动带动爪架3从水平方向离开注塑机1上方并运动至产品卸料点，当到达产品卸料点上空时，竖直机械臂13向下伸长带动爪架3向下运动；

爪架3于低空处停止，驱动气缸52驱动夹持板531相互远离，产品框架7自由掉落至卸料点；

最后爪架3沿卸料路径反向运动至注塑机1上空，然后重复上述步骤。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。