，所述的滚轮卡接在所述的导向槽内并能在所述的导向槽内滚动。升降板上下移动时，支撑柱和升降杆也随之同步移动，导向槽用于对支撑柱和升降杆移动时的导向，滚轮固定在支撑柱和升降杆的外端，减小摩擦，使升降机构工作更加顺畅。
[0017]在上述的一种带单片机控制器的注塑机机械手中，所述的支撑板上还设置有一块连接板，所述的连接板上开设有三个定位孔，所述的两个支撑柱和升降杆分别穿设在所述的三个定位孔内。连接板上的三个定位孔将两个支撑柱和升降杆三者的轴间距固定，使齿形皮带始终处于张紧状态下。
[0018]在上述的一种带单片机控制器的注塑机机械手中，所述的取料臂和清洗臂与气泵之间均通过软管相连，所述的气泵上设置有一个控制器。取料臂和清洗臂的上端均设有与软管连接的连接柱，控制器具有以下功能:通过气泵对清洗机构中的喷头处产生高压气流、在定料机构的吸盘处产生一定的真空、清洗机构和定料机构的开启和关闭的控制等，电机一、电机二、电机三和控制器均与注塑机上的ECU相连，ECU根据开模和合膜时间、注塑机的工作状态、是否异常等信息的综合，使电机一、电机二、电机三和控制器能够准确的对本机械手的各个部件进行动作，从而完成注塑机的取料和清洗。
[0019]与现有技术相比，本发明具有以下优点:
[0020]1、本注塑机专用机械手上设置有一个清洗机构，在完成一个注塑周期后，型腔内的凹模和凸模上可能会存在一些塑料毛边、杂质等，对下一次的注塑产生影响，特别是影响工件的外观；气泵对喷嘴进行喷气，使伸入到型腔内的喷嘴能够对型腔的内壁(凹模和凸模)清洗。
[0021]2、本注塑机专用机械手上的定料机构采用的是吸盘结构，气泵在吸盘处产生一定的真空度，使工件能够被吸附在吸盘上，这与传统的夹爪夹取工件的结构相比，能够更好的保护工件不受机械手的损坏，以适应外表要求高、尺寸较小的工件的取料。
【附图说明】
[0022]图1是本取料机械手与注塑机之间的装配结构示意图。
[0023]图2是本取料机械手的整体结构示意图。
[0024]图3是本取料机械手在定料时取料臂和清洗臂在齿形皮带上的位置示意图。
[0025]图4是本取料机械手在清洗时取料臂和清洗臂在齿形皮带上的位置示意图。
[0026]图5是本取料机械手中清洗臂的半剖视图。
[0027]图6是本取料机械手中取料臂的半剖视图。
[0028]图7是本取料机械手中气泵、取料臂和清洗臂三者的连接关系示意图。
[0029]图8是本取料机械手在升降过程中齿形皮带与取料臂和清洗臂之间的位置关系示意图。
[0030]图9是本取料机械手中支架与连接板之间的装配图。
[0031]图10是图9的爆炸图。
[0032]图11是图9中A-A方向上的截面图。
[0033]图12是本取料机械手中连接板的结构示意图。
[0034]图中，la、电机一 ；lb、电机二 ；lc、电机三；11、机架；12、型腔；2、气泵；21、控制器；3、支架；31、导杆；32、导向孔；4、支撑板；41、导向槽；42、滚轮；43、连接板；44、定位孔；45、支撑柱；51、齿形皮带；52、皮带轮一 ；53、皮带轮二 ；54、皮带轮三；6、定料机构；61、取料臂；62、吸盘；63、吸气通道；7、清洗机构；71、清洗臂；72、喷嘴；73、喷气通道；8、升降机构；81、升降板；82、螺母；83、螺杆；84、升降杆；9、摆动机构；91、齿轮一 ；92、齿轮二 ；93、摆动轴。
【具体实施方式】
[0035]以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
[0036]如图1和图2所示，一种带单片机控制器的注塑机机械手，注塑机包括机架11和型腔12，本机械手包括一个支架3，支架3上具有一个支撑板4，支撑板4上平行设置有两个支撑柱45，两个支撑柱45的内端上分别设置有皮带轮一 52和皮带轮二 53，皮带轮一 52和皮带轮二 53之间连接有一个齿形皮带51，齿形皮带51的两个侧面上分别设置有能够将型腔12内的工件取出的定料机构6和能够对型腔12进行清洗的清洗机构7，支架3与齿形皮带51之间设置有一个能够带动清洗机构7和定料机构6上下移动的升降机构8，支架3与机架11之间设置有一个能够带动支架3在水平面内摆动的摆动机构9。
[0037]如图2、图3、图4和图6所示，定料机构6包括一个固定在齿形皮带51左侧的取料臂61，取料臂61上端与一个气泵2相连，取料臂61的下端设置有一个吸盘62，吸盘62与气泵2之间通过开设在取料臂61内的吸气通道63相通，气泵2在吸盘62处产生一定的真空度，使工件能够被吸附在吸盘62上，这与传统的夹爪夹取工件的结构相比，能够更好的保护工件不受机械手的损坏，以适应外表要求高、尺寸较小的工件的取料；吸盘62为橡胶材质制成。
[0038]如图2、图3、图4和图5所示，清洗机构7包括一个固定设置在齿形皮带51右侧的清洗臂71，清洗臂71的上端与气泵2相连，清洗臂71的下端设置有若干个喷嘴72，喷嘴72与气泵2之间通过开设在清洗臂71内的喷气通道73相通，在完成一个注塑周期后，型腔12内的凹模和凸模上可能会存在一些塑料毛边、杂质等，对下一次的注塑产生影响，特别是影响工件的外观；气泵2对喷嘴72进行喷气，使伸入到型腔12内的喷嘴72能够对型腔12的内壁(凹模和凸模)清洗；清洗臂71固定在齿形皮带51的右侧，而取料臂61固定在齿形皮带51的左侧(这里所说的左侧和右侧是指操作者站在机架11的右侧，正对本机械手时的方位)，取料臂61下移时，清洗臂71上移，当清洗臂71将工件固定后上移时，清洗臂71下移进入型腔12对型腔12进行清洗；喷嘴72有四个，且均匀分布在清洗臂71的下端，喷嘴72朝向与清洗臂71垂直的方向。
[0039]如图1和图8所示，齿形皮带51还与一个皮带轮三54啮合，皮带轮三54与一个电机一 Ia的输出轴相连；皮带轮一 52和皮带轮二 53的直径相同，皮带轮三54的直径大于皮带轮一 52和皮带轮二 53，皮带轮一 52和皮带轮二 53对齿形皮带51进行支撑和张紧，皮带轮三54通过电机一 Ia对齿形皮带51进行传动，为了使皮带轮三54能够与齿形皮带51紧密的啮合，皮带轮三54的直径稍大于皮带轮一 52和皮带轮二 53的直径，使夹于皮带轮三54两侧的齿形皮带51对皮带轮三54具有一个夹紧力，能够保证皮带轮三54与齿形皮带51稳定的啮合。
[0040]如图1和图2所不，升降机构8包括一块升降板81，电机一 Ia固定设置在升降板81上，升降板81固定设置有一个螺母82，支架3上固定设置有电机二 Ib，电机二 Ib的输出轴上固设有一根与螺母82配合的螺杆83，通过螺杆83和螺母82的配合，将电机的旋转运动转换为升降板81的上下运动，在定料机构6完成对工件的固定、清洗机构7完成对型腔12的清洗后，升降机构8将整个支架3上升至一定高度，从而退出注塑机的合膜区域，支架3上还固定设置有一根导杆31，升降板81上开设有一个导向孔32，导杆31插设在导向孔32内，导杆31和支架3上螺杆83 —起，能够使升降板81不会与螺杆83之间发生相对摆动，从而皮带轮三54能够稳定的与齿形皮带51啮合。
[0041]如图1和图2所示，摆动机构9包括一个固定在机架11上的电机三Ic，电机三Ic的输出轴上设有齿轮一 91，支架3上固定设置有一根摆动轴93，摆动轴93上设置有与齿轮一 91配合的齿轮二 92，电机三Ic的转动能够使与摆动轴93固定连接的支架3沿摆动轴93摆动，在完成工件的固定和清洗后摆动机构9使整个支架3旋转一定角度，使工件从支架3的正