上方移动至机架11的侧面，使工件能够顺利的掉入工件存放容器中；电机三Ic的壳体焊接在机架11上，摆动轴93的上端设置有连接法兰，连接法兰与支架3之间通过螺栓连接；摆动轴93与机架11之间通过轴承固定。
[0042]如1、图7、图9、图10图11和图12所示，支撑板4上开设有导向槽41，皮带轮三54与一个升降杆84的内端相连，升降杆84的外端和两个支撑柱45的外端均设置有滚轮42，滚轮42卡接在导向槽41内并能在导向槽41内滚动，升降板81上下移动时，支撑柱45和升降杆84也随之同步移动，导向槽41用于对支撑柱45和升降杆84移动时的导向，滚轮42固定在支撑柱45和升降杆84的外端，减小摩擦，使升降机构8工作更加顺畅，支撑板4上还设置有一块连接板43，连接板43上开设有三个定位孔44，两个支撑柱45和升降杆84分别穿设在三个定位孔44内，连接板43上的三个定位孔44将两个支撑柱45和升降杆84三者的轴间距固定，使齿形皮带51始终处于张紧状态下，取料臂61和清洗臂71与气泵2之间均通过软管相连，气泵2上设置有一个控制器21，取料臂61和清洗臂71的上端均设有与软管连接的连接柱。
[0043]控制器21具有以下功能:通过气泵2对清洗机构7中的喷头处产生高压气流、在定料机构6的吸盘62处产生一定的真空、清洗机构7和定料机构6的开启和关闭的控制等，电机一 la、电机二 lb、电机三Ic和控制器21均与注塑机上的E⑶相连，E⑶根据开模和合膜时间、注塑机的工作状态、是否异常等信息的综合，使电机一 la、电机二 lb、电机三Ic和控制器21能够准确的对本机械手的各个部件进行动作，从而完成注塑机的取料和清洗。控制器21为市场上可以买到的现有控制器，比如PLC可编程控制器，单片机控制器等。
[0044]本发明的工作原理是:当注塑机开模时，固定在齿形皮带51 —侧的定料机构6进行取料，定料机构6将工件固定后由齿形皮带51带动上移，由于清洗机构7固定在齿形皮带51的另一侧，定料机构6上移时，清洗机构7下移，当清洗机构7下移至设定位置时，清洗机构7对型腔12内进行清洗，当工件的固定和型腔12的清洗均完成后，升降机构8将工件移动至机架11之上，摆动机构9将工件转动移动角度，使工件位于工件存放容器的正上方，定料机构6松开工件，使工件掉入存放容器中。由于设置有清洗机构7，能够在注塑机的每一次开模时都对型腔12进行清洗，从而保证型腔12的清洁，提高注塑成型时工件精度和美观度；清洗机构7和定料机构6位于齿形皮带51的两侧，定料机构6和清洗机构7能够迅速的完成进入型腔12和离开型腔12的动作，动作敏捷，工作效率高。
[0045]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
【主权项】
1.一种带单片机控制器的注塑机机械手，注塑机包括机架(11)和型腔(12)，其特征在于，本机械手包括一个支架(3)，所述的支架(3)上具有一个支撑板(4)，所述的支撑板(4)上平行设置有两个支撑柱(45)，所述两个支撑柱(45)的内端上分别设置有皮带轮一(52)和皮带轮二(53)，所述的皮带轮一(52)和皮带轮二(53)之间连接有一个齿形皮带(51)，所述齿形皮带(51)的两个侧面上分别设置有能够将型腔(12)内的工件取出的定料机构(6)和能够对型腔(12)进行清洗的清洗机构(7)，所述的支架(3)与齿形皮带(51)之间设置有一个能够带动所述的清洗机构(7)和定料机构(6)上下移动的升降机构(8)，所述的支架⑶与机架(11)之间设置有一个能够带动支架⑶在水平面内摆动的摆动机构(9);所述的定料机构(6)包括一个固定在齿形皮带(51)左侧的取料臂(61)，所述取料臂(61)上端与一个气泵(2)相连，所述取料臂(61)的下端设置有一个吸盘(62)，所述的吸盘(62)与气泵(2)之间通过开设在取料臂￠1)内的吸气通道￠3)相通；所述的清洗机构(7)包括一个固定设置在齿形皮带(51)右侧的清洗臂(71)，所述清洗臂(71)的上端与所述的气泵(2)相连，所述清洗臂(71)的下端设置有若干个喷嘴(72)，所述的喷嘴(72)与气泵(2)之间通过开设在清洗臂(71)内的喷气通道(73)相通；所述的取料臂(61)和清洗臂(71)与气泵(2)之间均通过软管相连，所述的气泵(2)上设置有一个控制器(21);所述的控制器(21)为单片机控制器。
2.根据权利要求1所述的一种带单片机控制器的注塑机机械手，其特征在于，所述的齿形皮带(51)还与一个皮带轮三(54)啮合，所述的皮带轮三(54)与一个电机一(Ia)的输出轴相连；皮带轮一(52)和皮带轮二(53)的直径相同，所述皮带轮三(54)的直径大于所述的皮带轮一(52)和皮带轮二(53)。
3.根据权利要求2所述的一种带单片机控制器的注塑机机械手，其特征在于，所述的升降机构(8)包括一块升降板(81)，所述的电机一(Ia)固定设置在升降板(81)上，所述的升降板(81)固定设置有一个螺母(82)，所述的支架(3)上固定设置有电机二(Ib)，所述电机二(Ib)的输出轴上固设有一根与所述的螺母(82)配合的螺杆(83)。
4.根据权利要求3所述的一种带单片机控制器的注塑机机械手，其特征在于，所述的支架(3)上还固定设置有一根导杆(31)，所述的升降板(81)上开设有一个导向孔(32)，所述的导杆(31)插设在所述的导向孔(32)内。
5.根据权利要求1所述的一种带单片机控制器的注塑机机械手，其特征在于，所述的摆动机构(9)包括一个固定在机架(11)上的电机三(Ic)，所述电机三(Ic)的输出轴上设有齿轮一(91)，所述的支架(3)上固定设置有一根摆动轴(93)，所述的摆动轴(93)上设置有与齿轮一(91)配合的齿轮二(92)。
6.根据权利要求2所述的一种带单片机控制器的注塑机机械手，其特征在于，所述的支撑板(4)上开设有导向槽(41)，所述的皮带轮三(54)与一个升降杆(84)的内端相连，所述升降杆(84)的外端和两个支撑柱(45)的外端均设置有滚轮(42)，所述的滚轮(42)卡接在所述的导向槽(41)内并能在所述的导向槽(41)内滚动。
7.根据权利要求6所述的一种带单片机控制器的注塑机机械手，其特征在于，所述的支撑板(4)上还设置有一块连接板(43)，所述的连接板(43)上开设有三个定位孔(44)，所述的两个支撑柱(45)和升降杆(84)分别穿设在所述的三个定位孔(44)内。
【专利摘要】本发明提供了一种带单片机控制器的注塑机机械手，属于注塑机技术领域。它解决了现有取料机械手不能对型腔进行清洗等技术问题。一种带单片机控制器的注塑机机械手，包括一个支架，支架上具有一个支撑板，支撑板上平行设置有两个支撑柱，两个支撑柱的内端上分别设置有皮带轮一和皮带轮二，皮带轮一和皮带轮二之间连接有一个齿形皮带，齿形皮带的两个侧面上分别设置有能够将型腔内的工件取出的定料机构和能够对型腔进行清洗的清洗机构，支架与齿形皮带之间设置有一能够带动清洗机构和定料机构上下移动的升降机构，支架与机架之间设置有一个能够带动支架在水平面内摆动的摆动机构。本发明具有能够对型腔进行清洗等优点。
【IPC分类】B29C45-42, B29C45-17, B29C45-76
【公开号】CN104526962
【申请号】CN201410811431
【发明人】吴超
【申请人】海宁市怡球塑业有限公司
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2013年5月2日