一种涂胶执行装置及涂胶系统的制作方法

本实用新型涉及涂胶检测技术领域，特别是涉及一种涂胶执行装置及涂胶系统。

背景技术：

目前，在机械制造业中，普遍需要对设备进行涂胶操作。例如，在汽车制造业，密封胶已成为汽车生产所必需的一类重要辅助材料，且应用越来越广泛。具体地，需要对汽车发动机缸体、缸盖和变速箱进行涂胶操作，以将发动机缸体、缸盖和变速箱密封，便于后续的试漏操作。但是，在涂胶操作中，涂胶过量(胶线过粗)，会造成密封胶的浪费；涂胶不足(胶线过细)，会造成器件密封性不好，发生泄漏。因此涂胶过程，不但包括涂胶还需要检测涂胶是否合格。

现有的涂胶系统，包括：涂胶执行装置、机械臂和控制设备，该涂胶执行装置包括：胶枪、光源和图像采集设备。其中，胶枪与机械臂相连，光源、图像采集设备和机械臂均与控制设备相连接；并且，多个光源被分布在待涂胶器件(例如发动机缸体)的上方和周围，以能够照亮待涂胶器件所要涂胶的部分；图像采集设备安装在待涂胶器件的上方，以能够采集待涂胶器件所要涂胶部分的全局图片。

基于现有的涂胶系统，现有的涂胶检测过程为：在没有涂胶前采集待涂胶器件(如发动机缸体)的全局图像，并在涂胶完成后再采集该待涂胶器件的全局图像，然后再对这两张图像进行检测，实现对密封胶的粗细或者漏涂进行检测。

但是，由于上述涂胶检测过程中由图像采集设备采集的是关于待涂胶部件的全局图像，这样会导致：在胶线太长或者涂胶线路不规则的情况下，涂胶检测精度较低。

技术实现要素：

本实用新型实施例的目的在于提供一种涂胶执行装置及涂胶系统，以提高涂胶检测精度。具体技术方案如下：

第一方面，本实用新型提供了一种涂胶执行装置，应用于涂胶系统，所述涂胶执行装置包括：胶枪1、光源2和图像采集设备3，所述涂胶执行装置还包括：安装座4；

所述安装座4上设置有第一类通孔41和第二类通孔42；

其中，所述胶枪1嵌入所述第一类通孔41且喷胶端伸出，所述图像采集设备3嵌入所述第二类通孔42且采集区域位于所述喷胶端所在侧。

可选地，所述光源2设置在所述安装座4的第一表面43，所述第一表面43为所述安装座4伸出喷胶端的一面。

可选地，还包括：灯罩5；

所述灯罩5安装于所述第一表面43上，且所述灯罩5具有与所述第一类通孔41相贯通的第三类通孔，以及与第二类通孔42相贯通的第四类通孔，所述胶枪1的喷胶端伸出所述第三类通孔。

可选地，所述第二类通孔42的数量不小于所述图像采集设备3的数量。

可选地，所述图像采集设备3与第二类通孔42均为三个。

可选地于，各个第二类通孔42与第一类通孔41之间的距离相等，且任意两个第二类通孔42之间的连接线等长。

可选地于，控制所述胶枪1开关的部分伸出或未伸出所述安装座4。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种涂胶系统，包括：涂胶执行装置、机械臂和控制设备，所述涂胶执行装置包括：胶枪1、光源2和图像采集设备3，所述控制设备分别与所述光源2、所述图像采集设备3和所述机械臂电连接，所述机械臂与所述胶枪连接1，所述涂胶执行装置还包括：安装座4；

所述安装座4上设置有第一类通孔41和第二类通孔42；

其中，所述胶枪1嵌入所述第一类通孔41且喷胶端伸出，所述图像采集设备3嵌入所述第二类通孔42且采集区域位于所述喷胶端所在侧。

可选地，所述光源2设置在所述安装座4的第一表面43，所述第一表面43为所述安装座4伸出喷胶端的一面。

可选地，所述涂胶执行装置还包括：灯罩5；

所述灯罩5安装于所述第一表面43上，且所述灯罩5具有与所述第一类通孔41相贯通的第三类通孔以及与第二类通孔42相贯通的第四类通孔，所述胶枪1的喷胶端伸出所述第三类通孔。

本实用新型实施例提供的涂胶执行装置及涂胶系统，将胶枪1嵌入安装座4的第一类通孔41中，并将图像采集设备3嵌入到安装座4第二类通孔42，使得图像采集设备3能够跟随胶枪1的移动而移动，这样，每涂胶一段便可以利用图像采集设备3采集关于该段胶线的图像，实现随涂随检的功能，即在涂胶的同时进行涂胶检测，缩短了涂胶检测节拍，提高了涂胶检测效率。并且，使得在胶线太长或者涂胶线路不规则的情况下，提高涂胶检测精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种涂胶执行装置的立体图；

图2为图1所示的涂胶执行装置的另一视角的立体图；

图3为本实用新型实施例提供的另一种涂胶执行装置的立体图；

图4为图3所示的涂胶执行装置的另一视角的立体图；

图5为本实用新型实施例提供的一种涂胶系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了解决现有技术问题，本实用新型实施例提供了一种涂胶执行装置及涂胶系统。

下面结合图1和图2，对本实用新型实施例所提供的一种涂胶执行装置进行介绍。

如图1、图2所示，本实用新型实施例所提供的涂胶执行装置，应用于涂胶系统，涂胶执行装置至少可以包括：胶枪1、光源2和图像采集设备3，还可以包括：安装座4；

该安装座4上设置有第一类通孔41和第二类通孔42；

其中，该胶枪1嵌入该第一类通孔41且喷胶端伸出，该图像采集设备3嵌入该第二类通孔42且采集区域位于该喷胶端所在侧。

需要强调的是，为了保证胶枪1能够正常涂胶，该胶枪1的喷胶端应从该第一类通孔41伸出，且喷胶端伸出侧与待涂胶器件位于安装座4的同一侧。另外，为了能够采集到涂胶图像，图像采集设备3的采集区域应位于喷胶端所在侧。

另外，第一类通孔41和第二类通孔42的形状包括但并不局限于如图1所示的方形通孔，并且通孔形状的设定可以根据实际应用中胶枪和图像采集设备的具体形状进行设定，在此不做详述。安装座4的结构包括但并不局限于如图1所示的圆柱体结构。

可以理解的是，通过将胶枪1嵌入安装座4上的第一类通孔41，实现胶枪1与安装座4的连接，使得安装座4能在胶枪1的带动下，与胶枪1同步移动；通过将图像采集设备3嵌入安装座4上的第二类通孔42，实现图像采集设备3与安装座4的连接，使得图像采集设备3能在安装座4的带动下，与胶枪1同步移动。从而实现在胶枪1移动过程中，每涂胶一段便可以利用图像采集设备3采集关于该段胶线的图像，避免了在胶线太长或者涂胶线路不规则的情况下，涂胶检测精度较低的问题；同时，在采集到关于胶线的图像后，可以将所采集的图像发送至控制设备进行涂胶检测，实现涂胶和涂胶检测同步，可以很大程度的缩短工艺时间，提高检测效率。

优选地，作为本实用新型的一种实现方式，该光源2设置在该安装座4的第一表面43，该第一表面43为该安装座4伸出喷胶端的一面。

可以理解的是，可以将光源2设置在该安装座4的第一表面43，其中，该第一表面43为该安装座4伸出喷胶端的一面，也就是说，光源2与图像采集设备3的采集区域位于安装座4的同一侧。这样，光源2可为图像采集设备3提供照明条件，并且，将光源2设置在该安装座4的第一表面43，相对于现有技术中将多个光源分布在待涂胶器件的上方和周围，更节省空间。另外，由于将光源2设置在该安装座4的第一表面43，每涂胶一段便可以利用图像采集设备3采集关于该段胶线的图像，即只需要照明待涂胶器件上的一段涂胶，因此所需要的光源数量较少，减少了光源的使用数量，即降低了涂胶检测机构的成本。

优选地，可以采用现有技术中的光源设备作为安装座4，其中，该光源设备中至少包括光源2，以及固定光源2的结构，该光源设备中间设置有第一类通孔41，且设置有安装图像采集设备3的第二类通孔42。该光源设备可为机器视觉光源。

优选地，由于第二类通孔用于固定图像采集设备3，因此设置第二类通孔42的数量不小于该图像采集设备3的数量，以供图像采集设备3均能得到很好的固定。

优选地，为了能够采集到较大视野的涂胶图像，将该图像采集设备3与第二类通孔42的个数均设置为三个。

优选地，为了能够采集到360度视野的涂胶图像，将三个图像采集设备3均匀分布，即通过设置各个第二类通孔42与第一类通孔41之间的距离相等，且任意两个第二类通孔42之间的连接线等长的方式实现。

优选地，控制胶枪1开关的部分伸出或未伸出安装座4。其中，该开关是指让胶枪1喷胶的开关。

更进一步的，如图3和图4所示，在图1和图2所示的涂胶执行装置的基础上，本实施例所提供的一种涂胶执行装置还可以包括：灯罩5；

该灯罩5安装于该第一表面43上，且该灯罩5具有与该第一类通孔41相贯通的第三类通孔以及与第二类通孔42相贯通的第四类通孔，该胶枪1的喷胶端伸出该第三类通孔。

可以理解的是，该灯罩5安装在该第一表面43上，以对光源2增加保护。其中，灯罩5安装在该第一表面43上的安装方式包括但并不局限于通过螺纹拧合。

另外，为了让胶枪1顺利伸出，该灯罩5应具有与该第一类通孔41相贯通的第三通孔；为了能让图像采集设备3采集到高质量的图像，该灯罩5应具有与第二类通孔42相贯通的第四类通孔。

需要强调的是，为了获得较好的光照，该灯罩应为透明灯罩。当然，为了使发光更均匀，该灯罩也可以为带不透明漫射板的非透明灯罩。

基于上述的涂胶执行装置，本实用新型实施例还提供了一种涂胶系统。

下面结合图5对本实用新型实施例提供的涂胶系统进行介绍。

如图5所示，该涂胶系统可以包括：涂胶执行装置501、机械臂502、控制设备503和显示设备504，该涂胶执行装置501包括：胶枪1、光源2和图像采集设备3，该控制设备503分别与该光源2、该图像采集设备3和该机械臂502电连接，该机械臂502与该胶枪1连接，其特征在于，该涂胶执行装置501还包括：安装座4；

该安装座4上设置有第一类通孔41和第二类通孔42；

其中，该胶枪1嵌入该第一类通孔41且喷胶端伸出，该图像采集设备3嵌入该第二类通孔42且采集区域位于该喷胶端所在侧。

该系统的工作过程为：控制设备503在控制胶枪1涂胶前，先开启光源2和图像采集设备3，以便图像采集设备3在接收到该控制设备503发出的图像采集指令时，能够快速的采集图像。控制设备503在控制胶枪1涂胶，是通过控制机械臂按照待涂胶器件相对应的涂胶路径移动，从而控制胶枪1按照涂胶路径移动。在控制胶枪1涂胶时，还可以控制图像采集设备3采集此时所对应的一段涂胶的目标图像。进而获得该目标图像，并对该目标图像中的一段涂胶进行检测，实现随涂随检的功能，即在涂胶的同时进行涂胶检测，缩短了涂胶检测节拍，提高了涂胶检测效率。并且，使得在胶线太长或者涂胶线路不规则的情况下，仍然能够获得较高的涂胶检测精度。其中，对目标图像中的一段涂胶进行检测的具体实现方式可以采用现有技术实现，在此不做限定。

可以理解的是，控制设备503控制机械臂502带动胶枪1移动，并可在预定时间或者在检测到胶枪1位于待涂胶器件505的预定位置时，向光源2发送开启指令，并向图像采集设备3发出图像采集指令；并获取图像采集设备3所采集到的目标图像，进而对目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。并将该检测结果在显示设备504进行显示。需要强调的是，在实际应用中，控制设备503和显示设备504可以为两个独立的设备，当然，控制设备503也可以具有显示功能，此时，无需额外的显示设备即可实现对检测结果的显示。

优选地，在本实用新型实施例中，该光源2可以设置在该安装座4的第一表面43，该第一表面43为该安装座4伸出喷胶端的一面。

优选地，在本实用新型实施例中，该第二类通孔42的数量不小于该图像采集设备3的数量。

优选地，在本实用新型实施例中，该图像采集设备3与第二类通孔42均为三个。

优选地，在本实用新型实施例中，各个第二类通孔42与第一类通孔41之间的距离相等，且任意两个第二类通孔42之间的连接线等长。

优选地，在本实用新型实施例中，控制该胶枪1开关的部分伸出或未伸出该安装座4。

优选地，在本实用新型实施例中，该涂胶执行装置还包括：灯罩5；

该灯罩5安装于该第一表面43上，且该灯罩5具有与该第一类通孔41相贯通的第三类通孔，以及与第二类通孔42相贯通的第四类通孔，该胶枪1的喷胶端伸出该第三类通孔。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围内。