一种油门自动控制方法
【专利摘要】本发明属于自动控制技术，特别是涉及一种发动机的油门自动控制方法。本发明由于积分器放电环节的加入，使得在油门指令达到极限位置后，积分器输出自动平缓减小，在油门指令回归正常控制时，积分器重新启动，此方法既保证了油门控制的快速性又保证很好的控制平稳度。
【专利说明】一种油门自动控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明属于自动控制技术，特别是涉及一种发动机的油门自动控制方法。
【背景技术】
[0002] 传统的发动机的油门自动控制方法基于ro的线性控制，该结构在正常情况下能 够满足速度跟踪的控制目标，但是在控制的目标速度发生较大改变时，或者油门指令达到 最大或者最小的极限位置时，或者发动机工况发生改变时，存在控制目标超调过大且回调 过慢的问题，严重情况还会诱发震荡发散。
【发明内容】
[0003] 本发明目的
[0004] 本发明的目的是提供一种自适应的自动油门控制方法，解决传统ro控制器在控 制目标阶跃较大使油门达到极限位置时，存在超调过大以及回调过慢的问题，提高被控制 对象的安全性。
[0005] 本发明的技术方案
[0006] -种油门自动控制方法，包括以下步骤：
[0007] 第一步，将被控对象的目标速度与实际速度相减，得到速度偏差，再对速度偏差信 号经过比例环节，进行增益和降噪；
[0008] 第二步，放电开关置1，将第一步的速度偏差信号经过积分环节，进行积分；
[0009] 第三步，将前两步结果相加后，经过限幅环节，得到发动机的油门指令，对发动机 油门进行控制，改变被控对象实际速度，回到第一步；
[0010] 第三步中还包括：对限幅环节的输入输出数值进行比较，如果限幅环节输入输出 数值不同，则将放电开关置2,接通放电环节与积分环节，衰减积分环节的输出，直至限幅环 节输入输出数值相同，再将放电开关置1。
[0011] 第三步所述的限幅环节在不同的工况下采用不同的限幅幅值。
[0012] 本发明的积极效果
[0013] 本发明由于积分器放电环节的加入，使得在油门指令达到极限位置后，积分器输 出自动平缓减小，在油门指令回归正常控制时，积分器重新启动，此方法既保证了油门控制 的快速性又保证很好的控制平稳度。
【专利附图】
【附图说明】
[0014] 图1是常规ro控制方法结构图
[0015] 图2是本发明控制方法结构图
【具体实施方式】
[0016] 一种油门自动控制方法，包括以下步骤：
[0017] 第一步，将被控对象的目标速度Vcmd与实际速度V相减，得到速度偏差Dv，再对速 度偏差信号经过比例环节，进行增益K1和降噪T ;
[0018] 第二步，放电开关Sw置1，将第一步的速度偏差信号Dv经过积分环节，进行积分；
[0019] 第三步，将前两步结果相加后得到δ c，经过限幅环节，得到发动机的油门指令 S cL，对发动机油门进行控制，改变被控对象实际速度V，回到第一步；以达到速度跟踪的 控制目的。
[0020] 第三步中还包括：对限幅环节的输入输出数值进行比较，如果限幅环节输入输出 数值不同，则将放电开关置2,接通放电环节与积分环节，衰减积分环节的输出，直至限幅环 节输入输出数值相同，再将放电开关置1。当速度偏差Dv较大，油门指令S CL也会迅速增 加直到极限位置，即：最大油门或最小油门。这样被控对象实际速度逐步接近目标速度，速 度偏差Dv也随之下降，但是由于积分环节的作用油门指令δ CL并不会快速的下降。此时 将积分环节前端开关SW由1位打至2位，积分环节输出输入自闭合，将积分器放电。当速 度偏差Dv回到常规状态，油门指令δ CL也离开极限位置，再将积分环节前端开关由2位打 至1位，积分环节重新启动。其中油门指令S cL是否处于极限位置，通过判断前端指令δ c 与油门指令ScL是否相等得到。
[0021] 第三步所述的限幅环节在不同的工况下采用不同的限幅幅值。
[0022] 第三步所述的放电环节为一个可调整负增益。
[0023] 此控制方法可在无人机自动油门、无人机自动减速板以及无人汽车自动油门控制 中使用。
【权利要求】
1. 一种油门自动控制方法，包括以下步骤： 第一步，将被控对象的目标速度与实际速度相减，得到速度偏差，再对速度偏差信号经 过比例环节，进行增益和降噪； 第二步，放电开关置1，将第一步的速度偏差信号经过积分环节，进行积分； 第三步，将前两步结果相加后，经过限幅环节，得到发动机的油门指令，对发动机油门 进行控制，改变被控对象实际速度，回到第一步； 其特征是，第三步中还包括：对限幅环节的输入输出数值进行比较，如果限幅环节输入 输出数值不同，则将放电开关置2,接通放电环节与积分环节，衰减积分环节的输出，直至限 幅环节输入输出数值相同，再将放电开关置1。
2. 如权利要求1所述的一种油门自动控制方法，其特征是，第三步所述的限幅环节在 不同的工况下采用不同的限幅幅值。
3. 如权利要求1或2所述的一种油门自动控制方法，其特征是，第三步所述的放电环节 为一个可调整负增益。
【文档编号】F02D41/14GK104121099SQ201310145239
【公开日】2014年10月29日 申请日期:2013年4月24日 优先权日:2013年4月24日
【发明者】杨帆, 罗欣, 龚志远, 康明杰, 郭通, 陈云杰 申请人:成都飞机设计研究所