专利名称：机器人用的液压伺服直线油缸的制作方法
技术领域：
本实用新型属于一种带有检测装置和伺服阀的液压伺服直线油缸，主要用于示教轻动化的计算机控制电波伺服机器人上。
目前国内外同类产品一般由于结构不合理，导致外形庞大，成本高等。国内产品主要是将伺服阀与检测装置装在缸筒的侧边，而且检测装置体积庞大，重量重，因而造成测量大等。国外同类产品为了实现示教轻动化，设计分离活塞。将活塞杆设计成空心的，内部还装有一层管，再装一根拉检侧钢带的方拉杆，将活塞设计成三部分等等，这种结构虽然能实现示教轻动化，但却结构和工艺复杂，成本很高。
为了即保证示教轻动化，又保证结构紧凑，工艺简单，本实用新型改进了其内部结构，从而达到国外同类产品的使用效果，并可实现各项技术指标。
本实用新型是这样实现的，该液压伺服直线油缸，主要是由活塞、缸筒、缸盖、缸座、阀板、检测装置、伺服阀、短路阀组成的，其特征是，伺服阀、短路阀及检测装置均安装在阀板上并装入缸座内。缸座为一铸造钢板，仅可容纳上述缸座。这样，短路阀置于缸筒较近，油路较短，由此，整体结构紧凑，安装简单。
下面结构实施例进一步说明
图1，油缸缸座内部装配图，即图2的B向图图2，油缸整体装配图图3，油缸短路阀装配图图4，短路阀芯图5，为图4A-A剖示图图6，油缸检测装置装配图，即
图1的C-C剖面逆时针转90°图见
图1～图6，(1)缸座，(2)阀板，(3)盖垫，(4)盖，(5)油管，(6)缸筒，(7)活塞，(8)活塞杆，(9)支承轮座，(10)钢带，(11)支承轮，(12)钢带拉板，(13)测量支架，(14)绞接头，(15)伺服阀，(16)扭簧，(17)联轴节，(18)带轮，(19)短路阀芯，(20)弹簧，(21)螺杆，(22)电位器，(23)前端盖，(24)活块，(25)测量轴。
见图2和图3，所述的短路阀为机动短路阀，其阀芯(19)分大直径段和小直径段，大直径短段有一对称凹槽，它的阀芯的形状见图4和图5，阀芯(19)的一端装有弹簧(20)，当阀芯(19)无弹簧端通高压油时，阀芯压缩弹簧位移到O端，阀芯大直径长段堵在通往油缸两腔的油路之间，使其两腔互不相通而油缸可在高低压油的控制下进行工作。在系统不通高压油时，进入示教状态，这时弹簧力将阀芯推至P端，阀芯大直径长段不再堵住油缸两腔的油路使两腔相通，此时活塞位移时，活塞两腔的油可以互换流动，由于两腔面积不等，多余的油可从阀芯(19)大直径短段凹槽处(见图5)进入回油，此时活塞的手动拉力为2.5～3Kg以下，故实现了示教轻动化，同时油运动的阻力也小。
见
图1和图6，在检测装置中，电位器(22)是通过弹性联轴节(17)与测量带轮(18)相接的，检测用的钢带(10)与一个活块(24)铆接，并压入其带轮(18)中，带轮(18)采用铝合金带轮与钢测量轴(25)压配后形成带轮轴(10、18)，装在测量支架(13)上，带轮轴上有个勾子，勾住一个小型扭簧(16)，钢带(10)可通过扭簧的扭力使钢带回位。检测活塞位移是靠活塞杆(8)拉动钢带(10)，钢带(10)带动铝合金钢带轮(18)通过弹性联轴节(17)带动电位器(22)，来进行检测的。此结构小巧紧凑，性能可靠(参见图2)。
又见图2，活塞(7)与缸筒(6)配合处采用间隙密封，其间隙为0.015～0.025mm，活塞上开有稳压槽，活塞移动时，利用油膜将活塞托起，起到活塞不与缸筒(6)摩擦的作用，油缸两腔间的微小泄漏量可保证机器人的稳定性，由于采用了上述密封，故活塞上不装有密封环等，减少了摩擦，对示教轻动化起了一定作用。
为了防止检测钢带(10)与前端盖发生蹭磨，故特设计支承轮(11)将钢带限制在支承轮的槽中。
本实用新型的优点是动作轻便，寿命长，重量轻，结构紧凑，便于调整维修，比现有同类产品工艺简单，造价低等。
权利要求1.一种机器人用的液压伺服直线油缸，主要是由活塞、缸筒、缸盖、缸座、阀板、检测装置、伺服阀、短路阀组成的，其特征是伺服阀、短路阀及检测装置均安装在阀板上并装入缸座内。
2.按权利要求1所述的油缸，其特征是所述的短路阀为机动短路阀，其阀芯(19)分大直径段和小直径段，大直径短段有一对称凹槽。
3.按权利要求1所述的油缸，其特征是在所述的检测装置中的电位器(22)是通过弹性联轴节(17)与测量带轮(18)相接的，检测用的钢带(10)与一个活块(24)铆接，并压入其带轮(18)中，在检测装置中还有一个小型扭簧(16)，并与带轮轴(10、18)相接。
4.按权利要求1所述的油缸，其特征是活塞(7)与缸筒(6)配合处采用间隙密封，活塞上开有稳压槽。
5.按权利要求1、3所述的油缸，其特征是钢带在缸筒外部由支承轮(11)支承的。
专利摘要本实用新型主要用于要求示教轻动化的计算机控制电液伺服机器人中，亦可用于其他电液伺服机构中。该油缸是由活塞、缸筒、缸盖、缸座、电子检测装置、伺服阀和短路阀等组成，由于配备了机动短路阀故在油缸不通高压油时的手动拉力在2.5kg以下，使机器人能实现示教轻动化，该油缸具有动作轻便，寿命长，重量轻，结构紧凑，外观美，便于调整维修等优点。并比现同类产品工艺，简单，价格低廉。
文档编号F15B9/02GK2058434SQ8922023
公开日1990年6月20日 申请日期1989年11月30日 优先权日1989年11月30日
发明者袁洪璋, 罗君萍, 贺万民 申请人:机电部北京机械工业自动化研究所