本发明属于一种动力装置，特别涉及一种伺服机构。
背景技术：
目前的各类控制系统大多采用伺服电机输出扭矩，控制输出的速度和转角。但在空间、电能等不充足或电磁兼容要求苛刻的情况下，采用液压作为动力就成为一个更好的选择，但为此必须解决好使用维护的便利性、操作的可靠性以及负载变形的协调性等技术问题。
技术实现要素：
本发明的目的是：提供一种由液压驱动的齿轮马达传动装置，用于作为控制系统的伺服机构。
本发明的技术方案是：一种齿轮马达传动装置，它包括：液控系统，油管，液压马达，本体，传动齿轮，输出轴，导向套，杆密封，填料密封，顶环，制动齿轮，轴承，键，制动轴，电磁制动器，旋转编码器，电缆，电控系统，螺塞；
液控系统通过油管输出油压，驱动液压马达转动，带动设置在本体内的传动齿轮转动，传动齿轮与固连在输出轴上的齿轮啮合组成齿轮副，从输出轴输出扭矩；
输出轴与本体之间的环形间隙内从上往下依次设置有导向套、填料密封和顶环，导向套与输出轴之间设有杆密封；填料密封用以实现本体与输出轴之间的密封；顶环固连在本体上，用以实现本体对输出轴的支撑；
输出轴上的齿轮还与制动齿轮啮合组成齿轮副，制动齿轮通过键固连在制动轴上，制动轴通过轴承支撑在本体，并由电磁制动器制动，电磁制动器断电后通过制动齿轮对输出轴进行制动；
旋转编码器同轴固连于输出轴，用于采集输出轴的转动角度，并通过电缆反馈至电控系统；
电控系统根据旋转编码器采集的输出轴的转动角度，控制液控系统对液压马达的供油量，并根据输入的指令控制电磁制动器动作。
在实际运行中，为了实现转动圈数的精准控制，需要旋转编码器及时采集输出轴的转动位置或圈数，反馈至电控系统，由电控系统控制液控系统工作状态。同时避免液压马达因为惯性继续旋转，设置电磁制动器得到电控系统的指令后进行制动，有效保证了输出轴的输出圈数。因液压马达的运行转速较高，为避免在启动和停止时给负载带来较大冲击，通过电控系统采集的位置信息控制液压马达的进油量，实现满启和缓停的目的，也为精准实现制动提供了保障。
有益效果：本发明具有变位协调能力，可以通过旋转编码器采集起点和终点的位置，反馈至电控系统，由电控系统控制液压马达转动到实际需要的角度；电磁制动器采用常闭式结构，当装置到位停止工作时，电磁制动器断电后对齿轮副进行制动，确保装置实现自锁。本发明的输出轴密封处采用开放式结构，密封件作为易损件，维修更换方便，不需拆整套装置；填料密封是备用密封件，在杆密封失效后，能通过压紧顶环实现密封，提高了密封的可靠性。
附图说明
图1为本发明的结构图。
具体实施方式
参见附图，一种齿轮马达传动装置，它包括：液控系统21，油管19，液压马达16，本体8，传动齿轮18，输出轴1，导向套3，杆密封4，填料密封5，顶环6，螺柱7，制动齿轮11，轴承9，键10，制动轴12，电磁制动器13，旋转编码器15，电缆17，电控系统20，螺塞22；
液控系统21通过油管19向液压马达16输出液压油，驱动液压马达16转动，带动设置在本体8内的传动齿轮18转动，传动齿轮18与固连在输出轴1上的齿轮啮合组成齿轮副，从输出轴1输出扭矩；
输出轴1与本体8之间设有导向套3，杆密封4，填料密封5和顶环6，用以实现本体8对输出轴1的支撑与密封；螺柱7用以将顶环6固连在本体8上；
输出轴1上的齿轮还与制动齿轮11啮合组成齿轮副，制动齿轮11通过键10固连在制动轴12上，制动轴12通过轴承9支撑在本体8上，并由电磁制动器13制动，电磁制动器13断电后通过制动齿轮11对输出轴1进行制动，确保齿轮马达传动装置实现自锁。
旋转编码器15同轴固连于输出轴1，用于采集输出轴1的转动角度，并通过电缆17反馈至电控系统20；
电控系统20根据输入指令和旋转编码器15采集的信息，控制液控系统21对液压马达16的供油量，实现满启和缓停，并通过电缆17控制电磁制动器13动作，实现精准制动；
本体8上开有2处油口，由螺塞22封堵，一处用于给本体8中齿轮副添加润滑油，另一处用于排放所更换的润滑油。
进一步的，为避免输出轴1表面的异物进入杆密封4，可在本体8上端的输出轴1设有刮污环2。
进一步的，在制动轴12上装有手动摇把14，当齿轮马达传动装置出现故障时，通过手动摇把14驱动输出轴1输出扭矩。