一种应用于机器人中的谐波减速器装置的制作方法

本实用新型涉及机器人配件技术领域，具体为一种应用于机器人中的谐波减速器装置。

背景技术：

谐波减速器主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动，谐波减速器主要应用在各种工业机器人设备中，尤其为代表的为六轴式装配机器手臂。

谐波减速器、电机和控制器是当今机器人工业中的三大难题，也是机器人设备中的最为重要的结构，我国开始研究谐波减速器起步较晚，加之谐波减速器和轴承对于装配加工工艺精度要求较高，所以，现阶段谐波减速器和与谐波减速器相配套使用的轴承均以进口为主。

谐波减速器专用的轴承为柔性轴承，使用较为广泛的为内外圈十字交叉轴承，该轴承在装配时，通过外环上的装填孔中装填入滚子，在使用固定销将装填孔堵住，所以固定销也被称之为堵头，现有的堵头都相对于外环和整个装置凸起设计，所以使得在安装轴承完毕，减速器整体装配结束后，开始安装壳体时，对于壳体要求就必须要预留出堵头的空间，所以，本就对于生产成本较高、工艺复杂的谐波减速器装置而言，无疑又增加了生产成本和工艺难度。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种应用于机器人中的谐波减速器装置，具备十字交叉轴承装配结束后堵头相对整个轴承和减速器而言更加的平整没有凸起，且稳定性更好，减低了后续装配工作中对于壳体的要求，降低了减速器壳体的制造成本和难度的优点，解决了现有的承装配结束后堵头相对整个轴承和减速器而言凸起，增加了问题后续装配工作中对于壳体的要求，增加了减速器壳体及整个减速器装置的制造成本和难度的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种应用于机器人中的谐波减速器装置，包括轴承外环、轴承滚子、波发生器、轴承内环、柔性轮、刚轮和装填孔销，所述柔性轮安装在刚轮内，所述波发生器安装在柔性轮内，所述轴承外环安装在柔性轮外端，且轴承外环与柔性轮转动连接，所述轴承外环内圈壁上开设有滚子第一滚道，所述轴承内环安装在轴承外环内部，轴承内环外圈壁上开设有滚子第二滚道，所述轴承外环外圈表面上开设有装填孔，所述轴承滚子由装填孔装填入轴承外环和轴承内环之间，对应轴承外环和轴承内环之间存在与轴承滚子适配的容腔，所述装填孔销与装填孔相适配。

优选的，所述柔性轮应采用热处理工艺处理刚性达到HRC38-40标准。

优选的，所述轴承外环和轴承内环之间设置有垫圈，且垫圈采用环状设计。

优选的，所述轴承滚子为圆柱状，且相邻轴承滚子呈90°V字型分布。

优选的，所述装填孔销表面刻录有螺纹，对应的装填孔内腔壁上也刻录有螺纹。

优选的，所述装填孔销的长度不大于装填孔的深度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型针对现有的内外圈十字交叉轴承在装配结束后，使用堵头堵住装填孔而导致的堵头相对于整个轴承凸起的情况，采用了长度不大于装填孔深度的装填孔销将装填孔螺旋堵住，一方面达到了整个轴承外圈表面更加平整的效果，另一方面也保证了整体的稳定性和降低了安装轴承至减速器中和后续的安装减速器壳体的难度，间接的降低了减速器壳体的制造难度和制造成本，继而降低了整个减速器的装配难度和成本。

2、本实用新型上的柔性轮采用了热处理的工艺，能够进一步的增强柔性轮的柔性性能，在满足柔性轮的刚性要求的同时延长了柔性轮的使用寿命。

3、本实用新型在轴承的内环和外环之间设置了垫圈，且垫圈呈环形能够降低内外环之间的摩擦，延长装置的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的整体装配后的示意图；

图2为本实用新型的轴承外环示意图；

图3为本实用新型的轴承内环示意图；

图4为本实用新型的垫圈相对位置示意图。

图中：1-轴承外环；2-轴承滚子；3-波发生器；4-轴承内环；5-柔性轮；6-刚轮；7-滚子第一滚道；8-装填孔销；9-装填孔；10-滚子第二滚道；11-垫圈。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至4，本实用新型提供的一种实施例：一种应用于机器人中的谐波减速器装置，包括轴承外环1、轴承滚子2、波发生器3、轴承内环4、柔性轮5、刚轮6和装填孔销8，柔性轮5应采用热处理工艺处理刚性达到HRC38-40标准，柔性轮5采用热处理后能够增加柔性轮5的柔性性能，能够延长柔性轮5的使用寿命，柔性轮5安装在刚轮6内，波发生器3安装在柔性轮5内，波发生器3相当于行星齿轮的行星架，波发生器3主要较大弹力使得柔性轮5产生形变，进而可以实现波形运动的目的，刚轮6相当于行星齿轮的中心轮，柔性轮5相当于行星齿轮中的齿轮，主要与刚轮6进行啮合传动工作，波发生器3、刚轮6和柔性轮5构成了波形减速器，轴承外环1安装在柔性轮5外端，且轴承外环1与柔性轮5转动连接，轴承外环1是内外圈式十字交叉轴承的主要构件，是安装轴承内环4和承载轴承滚子2的载体，轴承外环1内圈壁上开设有滚子第一滚道7，轴承内环4安装在轴承外环1内部，轴承外环1和轴承内环4之间设置有垫圈11，且垫圈11采用环状设计，垫圈11可以减少轴承外环1和轴承内环4之间的摩擦，轴承内环4外圈壁上开设有滚子第二滚道10，滚子第一滚道7和滚子第二滚道10是轴承滚子2进行滚动的轨道，轴承外环1外圈表面上开设有装填孔9，轴承滚子2由装填孔9装填入轴承外环1和轴承内环4之间，轴承滚子2为圆柱状，且相邻轴承滚子2呈90°V字型分布，对应轴承外环1和轴承内环4之间存在与轴承滚子2适配的容腔，装填孔销8与装填孔9相适配，装填孔销8表面刻录有螺纹，对应的装填孔9内腔壁上也刻录有螺纹，装填孔销8的长度不大于装填孔9的深度，装填孔销8用于装填轴承滚子2后堵住装填孔9，相当于堵头，装填孔销8的长度不大于装填孔9的深度是为了保证装填孔销8螺旋安装后整个轴承外环1的平整性。

具体使用方式：本实用新型工作中，在进行内外圈十字轴承装配工作时，通过装填孔9逐一将轴承滚子2装填至轴承外环1和轴承内环4之间，通过滚子第一滚道7和滚子第二滚道10作为轴承滚子2滚动的轨道，通过装填孔销8螺旋安装到装填孔9中的方式将装填孔9堵住，将装配好的轴承装配到谐波减速器中，谐波减速器在进行工作时，通过刚轮6带动柔性轮5工作，同时在波发生器3的作用下对柔性轮5产生弹力，柔性轮5继而发生形变，传动和形变同时进行使得柔性轮5相对于刚轮6做循环的波形运动，继而进行柔性传动输出的工作。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。