全密封式一体型中空式RV减速机的制作方法

本实用新型涉及rv减速机技术领域，尤其涉及一种全密封式一体型中空式rv减速机。

背景技术：

rv减速机是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型减速机。有两级减速结构：第一级是行星减速结构，第二级是摆线针轮减速结构。具有高刚度、高精度、大扭矩、传动效率高等优点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，在日本机器人的传动机构中，已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。

图1是中空式rv减速机结构图。主要零部件：角接触球轴承1、摆线轮2、针齿壳3、输出盘架4、内侧深沟球轴承5、偏心轴6、行星轮7、输入轴8和双联齿轮9。输入轴8带动双联齿轮9与行星轮7啮合，构成第一级行星减速结构；行星轮7安装在偏心轴6上，带动偏心轴6运转，偏心轴6驱动摆线轮2与针齿壳3和滚针啮合，针齿壳3作为固定端时，输出盘架4作为输出端，构成第二级摆线针轮减速结构。其中双联齿轮9由双联大齿和双联小齿两个同心齿轮构成。

针对中空式rv减速机，通常用户需要面临：设计制造安装电机的法兰、减速机整体密封等主要精密连接部件。并对零部件的加工制造提出很高精度要求，以及较高的安装精度。rv减速机腔体内必须加入指定油脂，油脂的加入量需填满90％内部空间。这些工作量不但精密度要求高，周期长，还很难保证装配质量一致性，导致用户使用极不方便。

中空式rv减速机在工业机器人外部轴及各种旋转转台上安装时，以上问题尤为突出。需要设计一种能够大大降低用户使用难度、使用成本并能保证装配一致性的全密封式一体型中空式rv减速机。

技术实现要素：

为克服现有技术中的中空式rv减速机装配难度大，使用成本高的问题，提供了一种全密封式一体型中空式rv减速机，其特征在于：包括角接触球轴承、摆线轮、针齿壳、输出盘架、双联齿轮、偏心轴、行星轮、输入轴、通线管、电机安装密封法兰、伺服电机、输出端本体、内侧深沟球轴承、外侧深沟球轴承和骨架密封圈；所述输入轴固定在伺服电机上，伺服电机安装固定在电机安装密封法兰上，所述双联齿轮的双联大齿与电机输入轴啮合，所述双联齿轮的双联小齿与行星轮啮合，且双联齿轮的顶部外壁和电机安装密封法兰通过外侧深沟球轴承连接，双联齿轮的底部外壁和输出盘架通过内侧深沟球轴承连接，所述行星轮套装在偏心轴的末端，且所述偏心轴通过偏心轮同心圆上的圆锥滚子轴承与输出盘架连接，所述输出盘架的外缘通过角接触球轴承与针齿壳连接，所述针齿壳通过螺栓固定在电机安装密封法兰上，所述通线管与电机安装密封法兰之间设有骨架密封圈，所述通线管的顶部与骨架密封圈连接，底部与输出端盘架连接，所述输出端本体与输出盘架固定连接。

作为优选的，所述伺服电机通过螺栓安装在电机安装密封法兰上，所述电机安装密封法兰上设有减速机法兰，减速机法兰设于减速机的顶部，且减速机法兰的其他部位均为密封结构。

通过采用上述技术方案，伺服电机安装在电机安装密封法兰上，且所述电机安装密封法兰设于减速机法兰上，减速机法兰是用于减速机顶部的密封以及和固定端的连接，以及通过电机安装法兰与电机进行密封连接，保证减速机顶部的密封效果。

作为优选的，所述输入轴套装在伺服电机的电机轴上，且输入轴通过螺钉与伺服电机的电机轴固定，所述输入轴的顶部设有齿轮轴，且齿轮轴与双联齿轮的双联大齿啮合。

通过采用上述技术方案，输入轴套装在伺服电机的电机轴上，由电机驱动输入轴套，输入轴套通过螺钉固定在电机上，保证输入轴和电机轴转动时的具有相同的同心度，输入轴的上的齿轮轴与双联齿轮啮合，驱动双联大齿转动，从而使得双联小齿和行星轮啮合传动。

作为优选的，所述通线管为具有上下两层的管状结构，且通线管的上层管壁小于下层管壁的厚度，所述通线管上下两层的内径相同，且通线管的底部连接有法兰，所述法兰上圆周阵列有螺纹孔，所述法兰上圆周阵列有螺纹连接孔。

通过采用上述技术方案，通线管安装在中空rv减速机的贯穿孔内的部件，用于贯穿孔内的密封，通线管的内径均相同，通线管的上层外径小，外部能够套装双联齿轮，且不能与双联齿轮发生接触，通线管的下层与上层比较厚，能够通过底部法兰盘上的螺纹孔与输出盘架进行固定，较厚的管壁能够保证连接的强度。

作为优选的，所述通线管的上端与通过骨架密封圈与减速机法兰连接，通线管的下端通过螺栓与输出盘架连接，且在其接触面上采用密封胶或者“o”型密封圈进行密封。

通过采用上述技术方案，通线管的上端和减速机法兰之间用骨架密封圈进行连接，通线管下端与输出盘架的连接，均采用密封方式进行，密封胶或者“o”型密封圈能够将减速机上下两层和减速机的贯穿孔内壁的连接成一个密封的整体。

作为优选的，所述骨架密封圈分为内圈和外圈，骨架密封圈的外圈固定在减速机法兰上，骨架密封圈的内圈与通线管的外壁摩擦运动。

通过采用上述技术方案，骨架密封圈在连接减速机法兰和通线管时，骨架密封圈的外圈与减速机法兰之间固定连接，通过密封方式进行密封，骨架密封圈的内圈与通线管在转动过程中发生相对摩擦，保证通线管能够和减速机法兰之间发生相对转动。

作为优选的，所述双联齿轮环绕着通线管的上层，且与通线管不发生接触，所述双联齿轮的双联大齿和双联小齿设于双联齿轮的外壁，且双联大齿设于双联小齿的上方，所述双联小齿和行星轮啮合。

通过采用上述技术方案，双联齿轮分别固定在减速机法兰和输出盘架上，不与通线管发生接触，双联齿轮能够将由电机输出的转速传动到行星轮上，通过双联大齿和双联小齿的配合将电机和带有行星轮的偏心轴置于rv减速机的同一侧，实现第一级减速，同时也能够适应在中空减速机的传动环境。

作为优选的，所述双联齿轮的上下两头的侧壁上分别与内侧深沟球轴承和外侧深沟球轴承的内圈固定连接，所述内侧深沟球轴承的外圈与电机安装密封法兰固定连接，所述外侧深沟球轴承的外圈与输出盘架固定连接。

通过采用上述技术方案，双联齿轮上下两头的连接采用内深沟球轴承和外深沟球轴承，使得双联齿轮仅仅起到一个中间转速传递的作用，能够与油脂充分的接触，保证第一级减速的持久稳定。

作为优选的，全密封式一体型中空式rv减速机内部添加有85-95％的油脂。

通过采用上述技术方案，减速机中已经添加了足够的油脂，无需用户再自行添加，简化了安装程序，提高了使用效率。

作为优选的，所述输出端盘架为环形的密封结构，且表面设有用于固定螺栓的沉头孔，所述输出端本体与输出盘架通过螺栓进行连接。

通过采用上述技术方案，输出盘架为减速机顶部的输出端，同时采用密封结构也保证了减速机底部的密封，设有的固定螺栓的沉头孔能够用于与输出端本体进行螺栓连接，连接方式简单，易于操作。

综上所述，本实用新型具有以下优势：

一、具有全密封结构。rv减速机在出厂前内部已经添加适量油脂，用户无需再考虑油脂添加和密封问题。

二、伺服电机与rv减速机连体。用户无需考虑安装法兰设计制造与精密装配与电机选型安装，大大降低rv减速机使用难度和使用成本，保证简单装配后性能一致性。

三、不改变中空式rv减速机的输出结构。输出端本体通过螺丝固定在rv减速机的输出盘架上。针齿壳作为固定端，与固定端本体连接。电机作为输入端与rv减速机全密封连接成整体。

附图说明

图1是中空式rv减速机结构图；

图2是全密封式一体型中空式rv减速机结构图。

附图标记：1、角接触球轴承；2、摆线轮；3、针齿壳；4、输出盘架；5、双联齿轮；6、偏心轴；7、行星轮；8、输入轴；9、通线管；10、电机安装密封法兰；11、伺服电机；12、输出端本体；13、内侧深沟球轴承；14、外侧深沟球轴承；15、骨架密封圈。

具体实施方式

以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1和图2所示：一种全密封式一体型中空式rv减速机，其特征在于：包括角接触球轴承1、摆线轮2、针齿壳3、输出盘架4、双联齿轮5、偏心轴6、行星轮7、输入轴8、通线管9、电机安装密封法兰10、伺服电机11、输出端本体12、内侧深沟球轴承13、外侧深沟球轴承14和骨架密封圈15；输入轴8固定在伺服电机11上，伺服电机11安装固定在电机安装密封法兰10上，双联齿轮5的双联大齿与电机输入轴8啮合，双联齿轮5的双联小齿与行星轮7啮合，且双联齿轮5的顶部外壁和电机安装密封法兰10通过外侧深沟球轴承14连接，双联齿轮5的底部外壁和输出盘架4通过内侧深沟球轴承13连接，行星轮7套装在偏心轴6的末端，且偏心轴6通过偏心轮同心圆上的圆锥滚子轴承与输出盘架4连接，输出盘架4的外缘通过角接触球轴承1与针齿壳3连接，针齿壳3通过螺栓固定在电机安装密封法兰10上，通线管9与电机安装密封法兰10之间设有骨架密封圈15，通线管9的顶部与骨架密封圈15连接，底部与输出端盘架连接，输出端本体12与输出盘架4固定连接。

如图1和图2所示：伺服电机11通过螺栓安装在电机安装密封法兰10上，电机安装密封法兰10上设有减速机法兰，减速机法兰设于减速机的顶部，且减速机法兰的其他部位均为密封结构。伺服电机11安装在电机安装密封法兰10上，且电机安装密封法兰10设于减速机法兰上，减速机法兰是用于减速机顶部的密封以及和固定端的连接，以及通过电机安装法兰与电机进行密封连接，保证减速机顶部的密封效果。

如图1和图2所示：输入轴8套装在伺服电机11的电机轴上，且输入轴8通过螺钉与伺服电机11的电机轴固定，输入轴8的顶部设有齿轮轴，且齿轮轴与双联齿轮5的双联大齿啮合。输入轴8套装在伺服电机11的电机轴上，由电机驱动输入轴8套，输入轴8套通过螺钉固定在电机上，保证输入轴8和电机轴转动时的具有相同的同心度，输入轴8的上的齿轮轴与双联齿轮5啮合，驱动双联大齿转动，从而使得双联小齿和行星轮7啮合传动。

如图1和图2所示：通线管9为具有上下两层的管状结构，且通线管9的上层管壁小于下层管壁的厚度，通线管9上下两层的内径相同，且通线管9的底部连接有法兰，法兰上圆周阵列有螺纹孔，法兰上圆周阵列有螺纹连接孔。通线管9安装在中空rv减速机的贯穿孔内的部件，用于贯穿孔内的密封，通线管9的内径均相同，通线管9的上层外径小，外部能够套装双联齿轮5，且不能与双联齿轮5发生接触，通线管9的下层与上层比较厚，能够通过底部法兰盘上的螺纹孔与输出盘架4进行固定，较厚的管壁能够保证连接的强度。

如图1和图2所示：通线管9的上端与通过骨架密封圈15与减速机法兰连接，通线管9的下端通过螺栓与输出盘架4连接，且在其接触面上采用密封胶或者“o”型密封圈进行密封。通线管9的上端和减速机法兰之间用骨架密封圈15进行连接，通线管9下端与输出盘架4的连接，均采用密封方式进行，密封胶或者“o”型密封圈能够将减速机上下两层和减速机的贯穿孔内壁的连接成一个密封的整体。

实施例2

如图1和图2所示：一种全密封式一体型中空式rv减速机，其特征在于：包括角接触球轴承1、摆线轮2、针齿壳3、输出盘架4、双联齿轮5、偏心轴6、行星轮7、输入轴8、通线管9、电机安装密封法兰10、伺服电机11、输出端本体12、内侧深沟球轴承13、外侧深沟球轴承14和骨架密封圈15；输入轴8固定在伺服电机11上，伺服电机11安装固定在电机安装密封法兰10上，双联齿轮5的双联大齿与电机输入轴8啮合，双联齿轮5的双联小齿与行星轮7啮合，且双联齿轮5的顶部外壁和电机安装密封法兰10通过外侧深沟球轴承14连接，双联齿轮5的底部外壁和输出盘架4通过内侧深沟球轴承13连接，行星轮7套装在偏心轴6的末端，且偏心轴6通过偏心轮同心圆上的圆锥滚子轴承与输出盘架4连接，输出盘架4的外缘通过角接触球轴承1与针齿壳3连接，针齿壳3通过螺栓固定在电机安装密封法兰10上，通线管9与电机安装密封法兰10之间设有骨架密封圈15，通线管9的顶部与骨架密封圈15连接，底部与输出端盘架连接，输出端本体12与输出盘架4固定连接。

如图1和图2所示：骨架密封圈15分为内圈和外圈，骨架密封圈15的外圈固定在减速机法兰上，骨架密封圈15的内圈与通线管9的外壁摩擦运动。骨架密封圈15在连接减速机法兰和通线管9时，骨架密封圈15的外圈与减速机法兰之间固定连接，通过密封方式进行密封，骨架密封圈15的内圈与通线管9在转动过程中发生相对摩擦，保证通线管9能够和减速机法兰之间发生相对转动。

如图1和图2所示：双联齿轮5环绕着通线管9的上层，且与通线管9不发生接触，双联齿轮5的双联大齿和双联小齿设于双联齿轮5的外壁，且双联大齿设于双联小齿的上方，双联小齿和行星轮7啮合。双联齿轮5分别固定在减速机法兰和输出盘架4上，不与通线管9发生接触，双联齿轮5能够将由电机输出的转速传动到行星轮7上，通过双联大齿和双联小齿的配合将电机和带有行星轮7的偏心轴6置于rv减速机的同一侧，实现第一级减速，同时也能够适应在中空减速机的传动环境。

如图1和图2所示：双联齿轮5的上下两头的侧壁上分别与内侧深沟球轴承13和外侧深沟球轴承14的内圈固定连接，内侧深沟球轴承13的外圈与电机安装密封法兰10固定连接，外侧深沟球轴承14的外圈与输出盘架4固定连接。双联齿轮5上下两头的连接采用内深沟球轴承和外深沟球轴承，使得双联齿轮5仅仅起到一个中间转速传递的作用，能够与油脂充分的接触，保证第一级减速的持久稳定。

如图1和图2所示：全密封式一体型中空式rv减速机内部添加有85-95％的油脂。减速机中已经添加了足够的油脂，无需用户再自行添加，简化了安装程序，提高了使用效率。

如图1和图2所示：输出端盘架为环形的密封结构，且表面设有用于固定螺栓的沉头孔，输出端本体12与输出盘架4通过螺栓进行连接。输出盘架4为减速机顶部的输出端，同时采用密封结构也保证了减速机底部的密封，设有的固定螺栓的沉头孔能够用于与输出端本体12进行螺栓连接，连接方式简单，易于操作。

上述说明示出并描述了本实用新型的优选实施例，如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。