行星架423以及作为输出轴的第二旋转轴部41也以中心轴线Jl为中心旋转。也就是说，第二旋转体4以中心轴线Jl为中心旋转。像这样，在摩擦动力传递装置I中，在第一旋转体3与第二旋转体4之间借助摩擦进行动力传递。
[0070]如图2所示，在各行星辊43中，第一接触点61的轴向的位置与第二接触点62的轴向的位置不同。由此，各行星辊43的中心轴线在严格意义上相对于行星轴部422的中心轴线稍微倾斜。其结果是，行星辊43的内周面的上端部被行星轴部422的外周面中的以中心轴线Jl为中心的径向外侧的部位隔着行星轴承45按压。并且，行星辊43的内周面的下端部被行星轴部422的外周面中的以中心轴线Jl为中心的径向内侧的部位隔着行星轴承45按压。
[0071]第一接触点61与第二接触点62之间的上下关系也可是相反的。一般来说，行星辊43的内周面的上端部以及下端部的一方被行星轴部422的外周面中的以中心轴线Jl为中心的径向外侧的部位隔着行星轴承45按压。并且，行星辊43的内周面的上端部以及下端部中的另一方被行星轴部422的外周面中的以中心轴线Jl为中心的径向内侧的部位隔着行星轴承45按压。其结果是，在摩擦动力传递装置I中，行星辊43相对于行星轴部422倾斜，从而能够减小行星轴部422与自转中的行星辊43之间的背隙。
[0072]在图2中，直线LI为连接第一接触点61与第二接触点62的假想直线。如图2所示，在各行星辊43的包含行星中心轴线J2、第一接触点61以及第二接触点62的面的截面中，第一按压力矢量Vl相对于上述直线LI朝向一侧倾斜。第二按压力矢量V2相对于上述直线LI朝向另一侧倾斜。在图2所示的例子中，第一按压力矢量Vl相对于直线LI朝向上侧倾斜，第二按压力矢量V2相对于直线LI朝向下侧倾斜，第一按压力矢量Vl与第二按压力矢量V2大致平行。
[0073]像这样，在各行星辊43中，第一按压力矢量Vl与第二按压力矢量V2夹着直线LI彼此朝向相反方向倾斜。由此，能够扩大第一按压力矢量Vl的垂直于行星中心轴线J2的方向的分量和第二按压力矢量V2的垂直于行星中心轴线J2的方向的分量。
[0074]如上所述，在各行星辊43的第一接触点61处，各行星辊43的外周面的包含中心轴线Jl的面的截面形状呈凸状。在第一接触点61处，不必一定是行星辊43的外周面的截面形状呈凸状，也可是内环5的按压部53的内周面的包含中心轴线的面的截面形状呈凸状。换言之，在各行星辊43的第一接触点61处，各行星辊43的外周面的包含中心轴线Jl的面的截面形状以及各按压部53的内周面的包含中心轴线Jl的面的截面形状中的至少一个的截面形状呈凸状。由此，能够在行星辊43沿行星轴方向稍微移动的情况下等，使第一接触点61的位置平滑地变化。
[0075]并且，在摩擦动力传递装置I中，在各行星辊43的第二接触点62处，各行星辊43的外周面的包含中心轴线Jl的面的截面形状呈凸状。在第二接触点62处，不必一定是行星辊43的外周面的截面形状呈凸状，也可是太阳辊33的外周面的包含中心轴线Jl的面的截面形状呈凸状。换言之，在各行星辊43的第二接触点62处，各行星辊43的外周面的包含中心轴线Jl的面的截面形状以及太阳辊33的外周面的包含中心轴线Jl的面的截面形状中的至少一个的截面形状呈凸状。由此，能够在行星辊43沿行星轴方向稍微移动的情况下等，使第二接触点62的位置平滑地变化。
[0076]图3为放大示出编码器8的附近的图。编码器8包括固定部81和旋转部82。编码器8优选为光学式编码器。由此，能够容易使摩擦动力传递装置I小型化。并且，与其他的检测方式相比，能够提高分解度，从而实现精确的控制。此外，编码器8不限定为光学式。例如，编码器8也可是磁式。
[0077]固定部81包括投光器和受光器。旋转部82为具有多个开口的码盘。固定部81设置于第一外壳21。固定部81既可直接安装于第一外壳21，也可借助于其他部件间接地安装于第一外壳21。在本实施方式中，固定部81以贯通第一外壳21的盖部212的方式固定于第一外壳21。旋转部82设置于第二行星架423。旋转部82为垂直于中心轴线Jl且以中心轴线Jl为中心的环状且为板状。
[0078]旋转部82的内周缘与第二行星架423的筒状部464的外周面465接触。由此，能够容易使旋转部82的中心与中心轴线Jl 一致。旋转部82的下表面与第二行星架423的顶板部463的上表面接触，即与垂直面466接触。垂直面466从筒状部464的外周面465垂直于中心轴线Jl扩展。由此，能够容易使旋转部82的轴向位置位于所希望的位置。旋转部82例如通过粘接剂或螺钉安装于垂直面466。
[0079]在本实施方式中，旋转部82安装于筒状部464的外周面465以及顶板部463的垂直面466。但是，如后面所述，旋转部82也可只安装在筒状部464的外周面465以及顶板部463的垂直面466中的任意一方。旋转部82可直接或间接地固定于第二行星架423。根据来自编码器8的信号，检测出第二旋转体4的旋转速度以及旋转位置中的至少一方。也就是说，编码器8检测第二旋转体4的旋转。
[0080]在外壳2的输入侧的端部设有安装部23。安装部23例如用于连接伺服马达等驱动装置9和外壳2。在本实施方式中，安装部23包括螺纹孔231。螺纹孔231例如用于将驱动装置9安装于外壳2。螺纹孔231在第一外壳21的盖部212被设置成从上表面朝向下方凹陷。编码器8的旋转部82位于螺纹孔231的侧方。换言之，安装部23与旋转部82在径向上重叠。由此，能够容易使摩擦动力传递装置I在轴向上小型化。
[0081]编码器8的固定部81的一部分将盖部212贯通并从第一外壳21的上表面露出。固定部81的从第一外壳21露出的部位成为端子812。端子812、固定部81的投光器以及固定部81的受光器之间通过配线811连接。在驱动装置9安装于安装部23时，驱动装置9的控制器的配线与端子812连接。换言之，编码器8的端子812配置在外壳2的输入侧的端部，从对驱动装置9进行控制的控制部连接到编码器8的配线与端子812连接。当然，也可省略编码器8的端子812，而是编码器8的配线被从外壳2的输入侧的端部引出并连接到控制部。经由外壳2的输入侧的端部，向编码器8供电以及传输信号。
[0082]通过将编码器8的旋转部82设置于第二行星架423，换言之，通过将行星架部42设成笼型，并将编码器8配置于输入侧这种简单的结构，使得编码器8与驱动装置9之间的连接变得容易。尤其，通过使编码器8的配线或连接到配线的端子位于外壳2的输入侧的端部，而无需使配线在摩擦动力传递装置I的外周面延伸。其结果是，编码器8和驱动装置9的配线变得容易处理，从而提高了摩擦动力传递装置I和驱动装置9的设置的自由度。
[0083]图4为放大示出第一外壳21与第二外壳22之间的边界附近的纵向剖视图。第一外壳21为外壳2的第一旋转体3侧的部位。第二外壳22为外壳2的第二旋转体4侧的部位。第一外壳21与第二外壳22在轴向上接触。第一外壳21也可不直接与第二外壳22接触，而是隔着垫圈等其他部件间接地与第二外壳22接触。内环5的上端位于比第二外壳22的上端靠下方的位置。因此，作为内环5的输入侧的端面的内环5的上端位于第二外壳22内。内环5的上端为与内环5的图2所示的安装内周面512在轴向上相反的一侧的端部。
[0084]在组装摩擦动力传递装置I的最后工序中，实施第一外壳21与第二外壳22之间的紧固。此时，内环5的上端位于第二外壳22内。因此，能够可靠地避免第一外壳21与内环5接触。在第一外壳21与第二外壳22的紧固操作中，由操作者最终将第一旋转体3的中心轴线与第二旋转体4的中心轴线调整为准确一致。此时，支承第二旋转体4的第二轴承25的径向间隙因图1所示的O型圈7将外侧行星架轴承27的外圈朝向下方按压的施压效果而变小。由此，第二旋转体4的轴芯的自由度消失。其结果是，使得第一外壳21的中心轴线与第二外壳22的中心轴线对齐，从而能够容易地使第一旋转体3的中心轴线与第二旋转体4的中心轴线一致。
[0085]在摩擦动力传递装置I中，为了减小轴向的大小，优选最大限度减小内环5与外侧行星架轴承27之间的轴向间隙。因此，第一外壳21与第二外壳22之间的边界与外侧行星架轴承27在径向上重叠。另一方面，在第一外壳21与第二外壳22之间要求有在径向上调整相对位置的间隙。因此，在摩擦动力传递装置I中，第二外壳22的上端的内径比外侧行星架轴承27的外周面的直径稍大。由此，能够在外侧行星架轴承27的外周面与第二外壳22的内周面之间构成间隙。其结果是，能够调整第一外壳21的相对于第二外壳22在径向上的相对位置。
[0086]图5为示出行星辊43的其他例子的纵向剖视图，并只示出了与图2所示的结构相