br>[0036]本实施例一以运动区间一为在上外壳内部端面设置的孔一和摆线盘的正侧面设置的轨迹槽一，运动区间二为在下外壳内部端面设置的孔二和摆线盘的反侧面设置的轨迹槽二，以及采用该动力输出装置的减速机为双曲轴摆线减速机为例对下面进行说明。
[0037]如图1至7所示，本实用新型的多曲轴摆线减速机的动力输出装置是通过轴承一6安装在上外壳7.1和下外壳7.2内部并与输入轴13连接；该动力输出装置包括:
[0038]通过轴承一 6安装在上外壳7.1和下外壳7.2内部的输出机构一 5.1和输出机构二 5.2，输入轴13穿设在输出机构一 5.1和输出机构二 5.2上；
[0039]两条曲轴3，该曲轴3通过轴承二 4安装在输出机构一 5.1和输出机构二 5.2内部，并与输入轴13传动连接；
[0040]以及位于上外壳7.1和下外壳7.2内部的摆线盘8，该摆线盘8套设在曲轴3的偏心部；
[0041]摆线盘8与上外壳7.1和下外壳7.2内部之间设置有滚珠和滚珠的运动区间，该运动区间为在外壳内部端面和摆线盘8 —侧面之间设置的孔和轨迹槽。
[0042]本实用新型的摆线盘8为圆盘形摆线盘，其设置有用于安装输入轴13的通孔一15、用于安装曲轴3的通孔二 16和用于安装输出机构一 5.1和输出机构二 5.2的通孔三17。其中，摆线盘8通过轴承三12于通孔二 16内套接于曲轴3的偏心部上。摆线盘8与下外壳7.2之间设置有避空位18，用于提供摆线盘8的摆动空间。
[0043]其中，摆线盘8的正侧面与上外壳7.1内部之间设置有滚珠一 9.1和滚珠一 9.1的运动区间一，以及摆线盘8的反侧面与下外壳7.2内部之间设置有滚珠二 9.2和滚珠二 9.2的运动区间二。运动区间一为在上外壳7.1内部端面设置的孔一 14.1和摆线盘8的正侧面设置的轨迹槽一 10.1，运动区间二为在下外壳7.2内部端面设置的孔二 14.2和摆线盘8的反侧面设置的轨迹槽二 10.2。轨迹槽一 10.1与轨迹槽二 10.2形状相同，均为横截面呈“U”字形凹槽，“U”字形凹槽的槽径R与滚珠一 9.1和滚珠二 9.2的外径相匹配。而且，轨迹槽一 10.1在摆线盘8的正侧面与上外壳7.1内部端面之间形成具有波数的摆线封闭导槽；轨迹槽二 10.2在摆线盘8的反侧面与下外壳7.2内部端面之间形成具有波数的摆线封闭导槽，轨迹槽一 10.1的波数与轨迹槽二 10.2的波数相等。由于该摆线盘8的正侧面和反侧面设置的轨迹槽一 10.1和轨迹槽二 10.2为相同的轨迹槽，因此，在减速机组装时无需区分摆线盘8的正面和反面，从而降低摆线盘8的加工难度，使得加工方便，并可提高减速机组装的快捷性和便利性。
[0044]轨迹槽一 10.1的波数与孔一 14.1的数量具有差值；轨迹槽二 10.2的波数与孔二14.2的数量也具有差值。本实用新型轨迹槽一 10.1和轨迹槽二 10.2的波数可以比孔一14.1和孔二 14.2的数量多，或者孔一 14.1和孔二 17.2的数量可以比轨迹槽一 10.1和轨迹槽二 10.2的波数多，这样设计可以增加减速机的减速比，也有利于机械的简化和加工。孔一 14.1为孔径与滚珠一 9.1外径相匹配的半圆孔，孔二 14.2为孔径与滚珠二 9.2外径相匹配的半圆孔；滚珠一 9.1、孔一 14.1、滚珠二 9.2和孔二 14.2的数量相等。
[0045]为了保证该动力输出装置安装在减速机内能够使输出机构一 5.1和输出机构二5.2与曲轴3之间安装得更紧密和稳固，该轴承二 4采用圆柱滚子轴承，可防止出现减速机使用过程中输出机构一 5.1和输出机构二 5.2脱落的现象。本实用新型在上外壳7.1上还设置有油封11。
[0046]本实用新型的每条曲轴3均与输入轴13传动连接，可采用现有的传动方式，本实施例中的传动方式是这样的:本实用新型的输入轴13—端与输入设备连接，另一端与曲轴3传动连接，具体是这样的:输入轴13—端与输入设备连接，另一端设置有输入齿轮1，曲轴3与输入轴13相对的一端设置有传动齿轮2 ;输入轴13转动时通过输入齿轮I与传动齿轮2的啮合带动曲轴3自转，实现输入轴13与曲轴3的传动连接。
[0047]本实用新型的多曲轴摆线减速机的动力输出装置结构简单紧凑，而且无齿轮传动使得减速机能达到理想减速效果。该动力输出装置的工作原理是这样的:当输入设备高速转动，一端与输入设备连接的输入轴13转动时可将动力传动给两条曲轴3，使得曲轴3自转，从而驱动套设在两条曲轴3偏心部上的摆线盘8摆动，通过减速机的防自转机构(曲轴3、滚珠和运动空间)限制了摆线盘8的自转并对摆线盘8传递横向压力，实现摆线盘8在水平方向往复摆动。同时，在摆线盘8水平方向往复摆动过程中，作用力使得放置在孔一14.1内的滚珠一 9.1在轨迹槽一 14.1内滚动或滑动，放置在孔二 14.2内的滚珠二 9.2在轨迹二 10.2槽内滚动或滑动，由于上外壳7.1和下外壳7.2固定不动，因此，滚珠一 9.1和滚珠二 9.2对轨迹槽一 10.1和轨迹槽二 10.2的作用力反作用于摆线盘8，使得摆线盘8驱动两条曲轴3绕输入轴13公转，从而带动输出机构一 5.1和输出机构二 5.2转动，实现输入轴13每转动360°，输出机构一 5.1和输出机构二 5.2在滚珠一 9.1和滚珠二 9.2的运动压力作用下偏移一定量的转动角度，进而将输入设备的转动减速传递至减速机的输出机构一 5.1和输出机构二 5.2，以达到减速的效果。
[0048]安装有该动力输出装置的多曲轴摆线减速机的防自转机构是这样工作的:当输入设备高速转动，一端与输入设备连接的输入轴13转动时可将动力传动给两条曲轴3，使得曲轴3自转，从而驱动套设在两条曲轴3偏心部上的摆线盘8摆动，曲轴3可使摆线盘8的中心作以偏心量为半径的圆周运动，此时，放置在孔一 14.1内的滚珠一 9.1在对应的轨迹槽一 10.1内滚动或滑动，放置在孔二 14.2内的滚珠二 9.2在对应的轨迹槽二 10.2内滚动或滑动，从而限制了摆线盘8的自转并对摆线盘8传递横向压力，实现摆线盘8在水平方向往复摆动，对摆线盘8实现防自转的效果。
[0049]上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种多曲轴摆线减速机的动力输出装置，通过轴承一安装在外壳内部并与输入轴连接；其特征在于:包括: 通过轴承一安装在外壳内部的输出机构，输入轴穿设在所述输出机构上； 至少两条曲轴，所述曲轴通过轴承二安装在输出机构内部，并与输入轴传动连接； 以及位于外壳内部的摆线盘，所述摆线盘套设在曲轴的偏心部； 所述摆线盘与外壳内部之间设置有滚珠和滚珠的运动区间，所述运动区间为在外壳内部端面和摆线盘一侧面之间设置的孔和轨迹槽。
2.根据权利要求1所述的多曲轴摆线减速机的动力输出装置，其特征在于:所述摆线盘为圆盘形摆线盘，其设置有用于安装输入轴的通孔一、用于安装曲轴的通孔二和用于安装输出机构的通孔三；所述摆线盘通过轴承三于通孔二内套接于曲轴的偏心部上。
3.根据权利要求1所述的多曲轴摆线减速机的动力输出装置，其特征在于:所述外壳包括上外壳和下外壳，两个所述输出机构分别通过轴承一安装在上外壳内部和下外壳内部。
4.根据权利要求3所述的多曲轴摆线减速机的动力输出装置，其特征在于:所述摆线盘与外壳内部之间设置有滚珠和滚珠的运动区间是指:所述摆线盘的正侧面与上外壳内部之间设置有滚珠一和滚珠一的运动区间一，以及摆线盘的反侧面与下外壳内部之间设置有滚珠二和滚珠二的运动区间二。
5.根据权利要求4所述的多曲轴摆线减速机的动力输出装置，其特征在于:所述运动区间一为在上外壳内部端面设置的孔一和摆线盘的正侧面设置的轨迹槽一，或者运动区间一为在上外壳内部端面设置的轨迹槽一和摆线盘的正侧面设置的孔一；所述运动区间二为在下外壳内部端面设置的孔二和摆线盘的反侧面设置的轨迹槽二，或者运动区间二为在下外壳内部端面设置的轨迹槽二和摆线盘的反侧面设置的孔二。
6.根据权利要求5所述的多曲轴摆线减速机的动力输出装置，其特征在于:所述轨迹槽一与轨迹槽二形状相同，均为横截面呈“U”字形凹槽，“U”字形凹槽的槽径R与滚珠一和滚珠二的外径相匹配。
7.根据权利要求5所述的多曲轴摆线减速机的动力输出装置，其特征在于:所述轨迹槽一在摆线盘的正侧面与上外壳内部端面之间形成具有波数的摆线封闭导槽；轨迹槽二在摆线盘的反侧面与下外壳内部端面之间形成具有波数的摆线封闭导槽；所述轨迹槽一的波数与轨迹槽二的波数相等。
8.根据权利要求5所述的多曲轴摆线减速机的动力输出装置，其特征在于:所述轨迹槽一的波数与孔一的数量具有差值；所述轨迹槽二的波数与孔二的数量具有差值。
9.根据权利要求5所述的多曲轴摆线减速机的动力输出装置，其特征在于:所述孔一为孔径与滚珠一外径相匹配的半圆孔，所述孔二为孔径与滚珠二外径相匹配的半圆孔；滚珠一、孔一、滚珠二和孔二的数量相等。
10.根据权利要求1所述的多曲轴摆线减速机的动力输出装置，其特征在于:所述轴承二为圆柱滚子轴承。
【专利摘要】本实用新型提供一种多曲轴摆线减速机的动力输出装置，其通过轴承一安装在外壳内部并与输入轴连接，包括：通过轴承一安装在外壳内部的输出机构，输入轴穿设在所述输出机构上；至少两条曲轴，所述曲轴通过轴承二安装在输出机构内部，并与输入轴传动连接；以及位于外壳内部的摆线盘，摆线盘套设在曲轴的偏心部；摆线盘与外壳内部之间设置有滚珠和滚珠的运动区间，运动区间为在外壳内部端面和摆线盘一侧面之间设置的孔和轨迹槽。本实用新型结构简单和加工难度小，该动力输出装置改变了滚珠的运动轨迹，从而提高滚珠的传动性能，进而有效提高减速机的减速比和传动效率。本实用新型可实现减速机双面均可与输出设备安装，从而提高减速机使用的便利性和通用性。
【IPC分类】F16H1-28
【公开号】CN204533376
【申请号】CN201520115908
【发明人】卢新建, 陈飞龙
【申请人】佛山市诺尔贝机器人技术有限公司
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年2月25日