泊车测试系统及方法与流程

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种泊车测试系统及方法。

背景技术：

目前，随着高级驾驶辅助系统(adas)在整车智能化、网联化项目开发过程中不断落地生根，对不同工况下，各系统功能验证越来越严苛。相对极限工况无法在实际道路上完成功能验证，此时，虚拟仿真测试就显得尤为重要。现有针对智能车的测试，一般采用实车道路测试，需要针对测试场景中所参与的交通参与物进行准备摆放，对于不同泊车环境下的测试，交通参与物的准备收集将浪费大量的测试时间，可重复性不高，从而导致汽车开发周期延长。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种泊车测试系统及方法，旨在解决现有技术中对于实车道路进行泊车测试，导致汽车开发周期延长的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种泊车测试系统，所述泊车测试系统包括：上位机单元、实时处理单元、超声波暗箱单元、硬件控制单元以及虚拟泊车单元；

所述上位机单元，用于生成测试指令，并根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至所述实时处理单元；

所述实时处理单元，用于根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至所述超声波暗箱单元；

所述超声波暗箱单元，用于根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元；

所述硬件控制单元，用于将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元；

所述虚拟泊车单元，用于根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。

优选地，所述上位机单元，用于根据所述测试指令构建泊车位模型、交通参与物模型、以及所述待测试车辆的动力学模型和传感器模型；

所述上位机单元，用于根据所述动力学模型、传感器模型、泊车位模型以及交通参与物模型构建泊车测试场景。

优选地，所述实时处理单元，还用于根据所述测试指令和所述泊车测试场景对应的场景信息确定报文信息；

所述实时处理单元，还用于通过预设模拟模型将所述报文信息模拟成电平信号发送至超声波暗箱单元。

优选地，所述超声波暗箱单元，还用于通过预设信号转换映射表将所述电平信号转换为超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元。

优选地，所述硬件控制单元，还用于根据所述超声波信号生成泊车控制指令；

所述硬件控制单元，还用于通过预设信号转换算法将所述泊车控制指令转换为虚拟车辆对应的泊车控制信号，将所述泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元。

优选地，所述虚拟泊车单元包括：虚拟车辆模块；

所述虚拟车辆模块，用于根据所述泊车控制信号获取所述待测试车辆的最小转弯半径试验数据与所述待测试车辆的方向盘转角的比值；

所述虚拟车辆模块，还用于根据所述比值确定虚拟车辆对应的方向盘转角传动比；

所述虚拟车辆模块，还用于根据所述泊车控制指令确定方向盘转角控制信号；

所述虚拟车辆模块，还用于根据所述预设算法对所述方向盘转角控制会信号与所述方向盘转角传动比进行匹配，实现对所述待测试车辆对应的虚拟模型的转向控制，并完成泊车测试。

优选地，所述虚拟泊车单元包括：虚拟驾驶员模块；

所述虚拟驾驶员模块，用于根据预设算法对所述泊车控制信号进行逻辑判断，并获得判断结果；

所述虚拟驾驶员模块，还用于通过预设时机算法对状态转换时机和持续时机进行匹配，并根据匹配结果和所述判断结果对所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种泊车测试系统的车辆故障处理方法，所述泊车测试方法包括：

所述上位机单元生成测试指令，根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，并将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至所述实时处理单元；

所述实时处理单元根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至所述超声波暗箱单元；

所述超声波暗箱单元根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元；

所述硬件控制单元将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元；

所述虚拟泊车单元根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。

优选地，所述上位机单元根据所述测试指令构建泊车位模型、交通参与物模型、以及所述待测试车辆的动力学模型和传感器模型；

所述上位机单元根据所述动力学模型、传感器模型、泊车位模型以及交通参与物模型构建泊车测试场景。

优选地，所述实时处理单元根据所述测试指令和所述泊车测试场景对应的场景信息确定报文信息；

所述实时处理单元通过预设模拟模型将所述报文信息模拟成电平信号发送至超声波暗箱单元。

本发明通过上位机单元生成测试指令，并根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至实时处理单元；所述实时处理单元根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至超声波暗箱单元；所述超声波暗箱单元根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至硬件控制单元；所述硬件控制单元将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元；所述虚拟泊车单元根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。由于是通过构建泊车测试场景和虚拟模型，并通过硬件控制单元将测试场景对应的场景信息转化为泊车控制信号对虚拟模型进行泊车测试，相对于现有技术通过实车进行测试，可重复性不高，导致车辆开发周期长，本发明实现了对于不同泊车场景环境下的测试，缩短开发周期，节省成本。

附图说明

图1为本发明泊车测试系统第一实施例的结构框图；

图2为本发明泊车测试系统第一实施例的流程示意图；

图3为本发明泊车测试系统第二实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明基于泊车测试系统第一实施例的结构框图。

如图1所示，该泊车测试系统包括：上位机单元1001、实时处理单元1002、超声波暗箱单元1003、硬件控制单元1004以及虚拟泊车单元1005。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对泊车测试系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本发明实施例提供了一种泊车测试系统，参照图1，图1为本发明泊车测试的结构框图。

本实施例中，所述泊车测试系统包括：上位机单元1001、实时处理单元1002、超声波暗箱单元1003、硬件控制单元1004以及虚拟泊车单元1005。

本实施例中所述上位机单元1001，用于生成测试指令，并根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至所述实时处理单元1002。

需说明的是，测试指令可以是通过上位机单元1001生成的对待测试车辆进行测试的指令；例如：可以是对待测试车辆进行泊车的指令；也可以是对车辆进行道路耐久性测试的实验；也可以是在恶劣天气进行安全驾驶的试验。泊车测试场景可以是包含交通参与者、道路、环境等要素组合的场景；场景信息可以是包含交通参与者信息、道路信息、环境信息等。

可理解的是，交通参与者场景可以是待测试车辆周围多种多样的交通车辆、行人及动物等；行人可以包括：男人、女人、小孩，及其站立、行走、跑步等动作；例如：行人突然出现的测试场景。交通车辆可以包含乘用车、卡车、公共交通、摩托车及自行车等多种车型；道路场景可以是停车场、双向多车道、高速公路、转盘及立交桥等场景；环境场景可以包含树木、建筑物、导向标识、交通灯及交通标志等场景。

具体实现中，上位机单元1001生成测试指令，根据测试指令构建泊车测试场景，并将泊车测试场景对应的场景信息发送至实时处理单元1002。

在本实施例中，所述实时处理单元1002，用于根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至所述超声波暗箱单元1003。

需说明的是，报文信息可以是网络中交换与传输的数据信息，报文包含了将要发送的完整数据信息。例如：根据泊车测试指令，构建在停车场进行泊车测试的场景，并通过报文接口将停车场进行泊车测试的场景信息转化为报文信息。

可理解的是，报文接口可以是canio接口，canio接口可以用于各单元之间的通讯。

具体实现中，实时处理单元1002可以根据场景信息以及报文格式生成报文信息，根据canio接口将所述报文信息中包含的报文节点信号发送至超声波暗箱单元1003。

在本实施例中，所述超声波暗箱单元1003，用于根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元1004。

需说明的是，根据报文信息中包含的报文节点信号确定对应的超声波信号。

可理解的是，超声波暗箱单元1003根据实时处理单元1002发送的报文信息中包含的测试指令和场景信息对应的报文节点信号确定对应的超声波信号。

具体实现中，实时处理单元1002将测试指令和场景信息对应的报文节点信号发送至超声波暗箱单元1003，超声波暗箱单元1003根据报文节点信号确定对应的超声波信号。

在本实施例中，所述硬件控制单元1004，用于将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元1005。

需说明的是，泊车控制信号是用于控制虚拟泊车单元1005的信号。

可理解的是，硬件控制单元1004可以将接受到的超声波信号转换为控制虚拟泊车单元1005的信号。

具体实现中，硬件控制单元1004根据超声波信号确定对应的泊车测试指令，根据泊车测试指令确定对应的泊车控制信号，并发送至虚拟泊车单元1005。

在本实施例中，所述虚拟泊车单元1005，用于根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。

需说明的是，虚拟模型可以是包含待测试车辆对应的虚拟车辆模型、虚拟驾驶员模型、虚拟控制器模型。

可理解的是，虚拟车辆模型可以是根据待测试车辆实车测试数据构建的模型，虚拟驾驶员模型可以是根据驾驶员日常操作对应构建的模型，虚拟控制器模型可以是根据实车控制单元通过控制信号生成的模型。

具体实现中，虚拟泊车单元1005根据泊车控制信号控制待测试车辆对应的虚拟车辆模型、虚拟驾驶员进行泊车测试。

本实施例通过上位机单元1001生成测试指令，并根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至实时处理单元1002；所述实时处理单元1002根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至超声波暗箱单元1003；所述超声波暗箱单元1003根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至硬件控制单元1004；所述硬件控制单元1004将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元1005；所述虚拟泊车单元1005根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。由于是通过构建泊车测试场景和虚拟模型，并通过硬件控制单元将测试场景对应的场景信息转化为泊车控制信号对虚拟模型进行泊车测试，相对于现有技术通过实车进行测试，可重复性不高，导致车辆开发周期长，本实施例实现了对于不同泊车场景环境下的测试，缩短开发周期，节省成本。

基于上述第一实施例，提出本发明车辆故障处理系统的第二实施例。

在本实施例中，所述上位机单元1001，还用于根据所述测试指令构建泊车位模型、交通参与物模型、以及所述待测试车辆的动力学模型和传感器模型。

需说明的是，泊车位模型可以是包含有车位线模型、无车位线的模型，交通参与物可以是根据交通参与物构建的虚拟场景模型。

可理解的是，待测试车辆的动力学模型可以是根据待测试车辆的车辆参数进行设置标定，如：根据车辆换挡策略对应的车辆参数进行标定的模型，底盘对应的车辆参数进行标定的模型。待测试车辆的传感器模型可以是根据待测试车辆测试坐标进行设定，所述传感器模型可以包含换挡传感器对应的模型、档位传感器对应的模型、底盘传感器对应的模型、发动机传感器对应的模块以及传动传感器对应的模型。

具体实现中，根据待测试车辆对应的车辆参数以及传感器参数构建待测试车辆对应的动力学模型以及传感器模型，根据不同的测试指令构建不同泊车位模型以及交通参与物模型。

在本实施例中，所述上位机单元1001，还用于根据所述动力学模型、传感器模型、泊车位模型以及交通参与物模型构建泊车测试场景。

需说明的是，泊车测试场景可以是需要对待测试车辆进行泊车测试的场景。

具体实现中，根据不同的测试指令构建不同的泊车测试场景，例如：当需要对停车场有车位线的泊车位进行场景仿真时，构建有车位线的泊车位模型、动力学模型、传感器模型以及在停车场内出现的路人、车辆等参与物构建模型，根据上述模型构建对应的泊车场景，测试场景的建立为后期测试过程提供虚拟场景。

进一步地，所述实时处理单元1002，还用于根据所述测试指令和所述泊车测试场景对应的场景信息确定报文信息；所述实时处理单元1002，还用于通过预设模拟模型将所述报文信息模拟成电平信号发送至超声波暗箱单元1003。

需说明的是，报文信息中包含需要进行测试的测试指令以及测试场景对应的场景信息，例如：报文信息中包含对城市道路的测试指令，以及城市道路对应的场景信息。

可理解的是，实时处理单元1002中包含测试所需要的文件信息，例如：canhardware文件信息、canio文件信息以及datadictionary文件信息；所述canhardware文件信息中包含虚拟车辆进行仿真时的数据与电平信号之间的对应关系，所述canio文件信息包含上位机单元1001与实时处理单元1002通讯连接信息，将泊车节点报文信息运用ipg自带编译软件进行编译，完成各单元之间的信号传递，所述各单元之间的信号传递可以通过can-io接口进行信号梳理传递，can-io接口可以整理出泊车过程强相关的信号，一些弱相关信号(比如：显示车辆泊车运动正常进行的状态信号)只需要设置成正常状态即可，主要正对档位、车速、转向灯信号灯影响自动泊车状态的信号进行编制硬件与软件相连接的接口，实现硬件信号与软件车辆进行信号通讯的桥梁。所述datadictionary信息中包含虚拟测试场景中报文信号与数据字典变量的对应关系，可以将车辆报文checksum和couter按照算法编制成c语言。

可理解的是，上位机单元1001的虚拟泊车测试场景通过ethernet传输给实时处理单元1002，所述预设模型可以是根据cani0文件信息所构建的模型，通过canio模型将所述报文信息模拟电平信号发送至超声波暗箱单元1003.

具体实现中，在对虚拟车辆进行泊车测试时，根据车辆探测的虚拟障碍物距离进行仿真模拟成电平信号，并发送至超声波暗箱单元1003。

进一步地，所述超声波暗箱单元1003，还用于通过预设信号转换映射表将所述电平信号转换为超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元1004。

需说明的是，预设信号转换映射表可以包含电平信号与超声波信号之间的对应关系。

具体实现中，对虚拟车辆探测的虚拟障碍物距离进行仿真的报文信号模拟成电平信号，所述电平信号可以用于驱动超声波暗箱单元1003中的回波探头发射回波供真实传感器探头进行接收，超声波暗箱单元1003根据接受到的电平信号通过预设转换映射表转换成对应的超声波信号，并将所述超声波信号发送至硬件控制单元1004。

进一步地，所述硬件控制单元1004，还用于根据所述超声波信号生成泊车控制指令；所述硬件控制单元1004，还用于通过预设信号转换算法将所述泊车控制指令转换为虚拟车辆对应的泊车控制信号，将所述泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元1005。

需说明的是，泊车控制指令可以是对虚拟泊车单元1005进行控制的指令，例如：对虚拟泊车单元1005中的虚拟驾驶员的控制指令。

可理解的是，预设信号算法可以是硬件控制单元1004与虚拟泊车单元1005之间预先设置的转换算法。

具体实现中，硬件控制单元1004可以根据超声波暗箱单元1003发送的超声波信号确定泊车控制指令，将泊车控制指令转换为虚拟泊车单元对应的泊车控制信号并发送至虚拟泊车单元1005。

进一步地，所述虚拟泊车单元1005包括：虚拟车辆模块；所述虚拟车辆模块，用于根据所述泊车控制信号获取所述待测试车辆的最小转弯半径试验数据与所述待测试车辆的方向盘转角的比值；所述虚拟车辆模块，还用于根据所述比值确定虚拟车辆对应的方向盘转角传动比；所述虚拟车辆模块，还用于根据所述泊车控制指令确定方向盘转角控制信号；所述虚拟车辆模块，还用于根据所述预设算法对所述方向盘转角控制会信号与所述方向盘转角传动比进行匹配，实现对所述待测试车辆对应的虚拟模型的转向控制，并完成泊车测试。

需说明的是，最小转弯半径试验可以是指当转向盘转到极限位置，待测试车辆以最低稳定车速转向行驶时，外侧转向轮的中心在支承平面上滚过的轨迹圆半径，所述试验在很大程度上表征了待测试车辆能够通过狭窄弯曲地带或绕过不可越过的障碍物的能量，转弯半径越小，待测试车辆的机动性能越好。

可理解的是，虚拟车辆模块可以根据类正三角形标定法或者半圆标定法确定方向盘转角传动比对应的方向盘转角与车辆转弯半径的关系。

具体实现中，通过对待测试车辆进行最小转弯半径试验，测量出待测试车辆的最小转弯半径与方向盘转角的比值。将其转化成虚拟车辆对应的方向盘转角传动比，再将虚拟场景中车辆的方向盘转角通过io接口模型与硬件控制单元1004中控制方向盘转角信号进行匹配，实现控制器控制虚拟车辆完成转向控制过程。

进一步地，所述虚拟泊车单元1005包括：虚拟驾驶员模块；所述虚拟驾驶员模块，用于根据预设算法对所述泊车控制信号进行逻辑判断，并获得判断结果；所述虚拟驾驶员模块，还用于通过预设时机算法对状态转换时机和持续时机进行匹配，并根据匹配结果和所述判断结果对所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。

需说明的是，根据实际泊车驾驶中驾驶员对车辆进行倒车、前进、换挡、制动以及停车等操控确定虚拟驾驶员需要进行的操作。

可理解的是，预设算法可以是对驾驶员操作与泊车控制信号进行逻辑判断的算法，可以用来确定泊车控制信号对应的驾驶员操作。预设时机算法可以是指对于驾驶员操作状态的转换时机与持续时机的匹配算法。

具体实现中，根据实际泊车中驾驶员对车辆进行倒车、前进、换挡、制动、停车等操控。开发的虚拟驾驶员模型需要对硬件控制单元1004发出泊车指令状态进行精准的逻辑判断和响应。因此在虚拟驾驶员模型开发过程中，需要结合实车对状态转换时机和持续时机进行不断地匹配和调整。

本实施例通过上位机单元1001生成测试指令，根据所述测试指令构建泊车位模型、交通参与物模型、以及所述待测试车辆的动力学模型和传感器模型；所述上位机单元1001根据所述动力学模型、传感器模型、泊车位模型以及交通参与物模型构建泊车测试场景，并将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至实时处理单元1002；所述实时处理单元1002根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至超声波暗箱单元1003；所述超声波暗箱单元1003根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至硬件控制单元1004；所述硬件控制单元1004将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元1005；所述虚拟泊车单元1005根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。由于是通过构建泊车测试场景和虚拟模型，并通过硬件控制单元将测试场景对应的场景信息转化为泊车控制信号对虚拟模型进行泊车测试，相对于现有技术通过实车进行测试，可重复性不高，导致车辆开发周期长，本实施例实现了对于不同泊车场景环境下的测试，缩短开发周期，节省成本。

基于上述泊车测试系统，本发明还提供一种泊车测试方法。

参照图2，图2为本发明泊车测试系统第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述泊车测试方法包括以下步骤：

步骤s10：所述上位机单元生成测试指令，根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，并将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至所述实时处理单元。

需说明的是，测试指令可以是通过上位机单元生成的对待测试车辆进行测试的指令；例如：可以是对待测试车辆进行泊车的指令；也可以是对车辆进行道路耐久性测试的实验；也可以是在恶劣天气进行安全驾驶的试验。泊车测试场景可以是包含交通参与者、道路、环境等要素组合的场景；场景信息可以是包含交通参与者信息、道路信息、环境信息等。

可理解的是，交通参与者场景可以是待测试车辆周围多种多样的交通车辆、行人及动物等；行人可以包括：男人、女人、小孩，及其站立、行走、跑步等动作；例如：行人突然出现的测试场景。交通车辆可以包含乘用车、卡车、公共交通、摩托车及自行车等多种车型；道路场景可以是停车场、双向多车道、高速公路、转盘及立交桥等场景；环境场景可以包含树木、建筑物、导向标识、交通灯及交通标志等场景。

具体实现中，上位机单元生成测试指令，根据测试指令构建泊车测试场景，并将泊车测试场景对应的场景信息发送至实时处理单元。

步骤s20：所述实时处理单元根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至所述超声波暗箱单元。

需说明的是，报文信息可以是网络中交换与传输的数据信息，报文包含了将要发送的完整数据信息。例如：根据泊车测试指令，构建在停车场进行泊车测试的场景，并通过报文接口将停车场进行泊车测试的场景信息转化为报文信息。

可理解的是，报文接口可以是canio接口，canio接口可以用于各单元之间的通讯。

具体实现中，实时处理单元可以根据场景信息以及报文格式生成报文信息，根据canio接口将所述报文信息中包含的报文节点信号发送至超声波暗箱单元。

步骤s30：所述超声波暗箱单元根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至所述硬件控制单元。

需说明的是，根据报文信息中包含的报文节点信号确定对应的超声波信号。

可理解的是，超声波暗箱单元根据实时处理单元发送的报文信息中包含的测试指令和场景信息对应的报文节点信号确定对应的超声波信号。

具体实现中，实时处理单元将测试指令和场景信息对应的报文节点信号发送至超声波暗箱单元，超声波暗箱单元根据报文节点信号确定对应的超声波信号。

步骤s40：所述硬件控制单元将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元。

需说明的是，泊车控制信号是用于控制虚拟泊车单元的信号。

可理解的是，硬件控制单元可以将接受到的超声波信号转换为控制虚拟泊车单元的信号。

具体实现中，硬件控制单元根据超声波信号确定对应的泊车测试指令，根据泊车测试指令确定对应的泊车控制信号，并发送至虚拟泊车单元。

步骤s50：所述虚拟泊车单元根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。

需说明的是，虚拟模型可以是包含待测试车辆对应的虚拟车辆模型、虚拟驾驶员模型、虚拟控制器模型。

可理解的是，虚拟车辆模型可以是根据待测试车辆实车测试数据构建的模型，虚拟驾驶员模型可以是根据驾驶员日常操作对应构建的模型，虚拟控制器模型可以是根据实车控制单元通过控制信号生成的模型。

具体实现中，虚拟泊车单元根据泊车控制信号控制待测试车辆对应的虚拟车辆模型、虚拟驾驶员进行泊车测试。

本实施例通过上位机单元生成测试指令，并根据所述测试指令构建待测试车辆的泊车测试场景，将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至实时处理单元；所述实时处理单元根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至超声波暗箱单元；所述超声波暗箱单元根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至硬件控制单元；所述硬件控制单元将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元；所述虚拟泊车单元根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。由于是通过构建泊车测试场景和虚拟模型，并通过硬件控制单元将测试场景对应的场景信息转化为泊车控制信号对虚拟模型进行泊车测试，相对于现有技术通过实车进行测试，可重复性不高，导致车辆开发周期长，本实施例实现了对于不同泊车场景环境下的测试，缩短开发周期，节省成本。

参考图3，图3为本发明泊车测试方法第二实施例的流程示意图。

基于上述泊车测试方法第一实施例，本实施例所述步骤s10包括：

步骤s101：所述上位机单元根据所述测试指令构建泊车位模型、交通参与物模型、以及所述待测试车辆的动力学模型和传感器模型；

需说明的是，泊车位模型可以是包含有车位线模型、无车位线的模型，交通参与物可以是根据交通参与物构建的虚拟场景模型。

可理解的是，待测试车辆的动力学模型可以是根据待测试车辆的车辆参数进行设置标定，如：根据车辆换挡策略对应的车辆参数进行标定的模型，底盘对应的车辆参数进行标定的模型。待测试车辆的传感器模型可以是根据待测试车辆测试坐标进行设定，所述传感器模型可以包含换挡传感器对应的模型、档位传感器对应的模型、底盘传感器对应的模型、发动机传感器对应的模块以及传动传感器对应的模型。

具体实现中，根据待测试车辆对应的车辆参数以及传感器参数构建待测试车辆对应的动力学模型以及传感器模型，根据不同的测试指令构建不同泊车位模型以及交通参与物模型。

步骤s102：所述上位机单元根据所述动力学模型、传感器模型、泊车位模型以及交通参与物模型构建泊车测试场景。

需说明的是，泊车测试场景可以是需要对待测试车辆进行泊车测试的场景。

具体实现中，根据不同的测试指令构建不同的泊车测试场景，例如：当需要对停车场有车位线的泊车位进行场景仿真时，构建有车位线的泊车位模型、动力学模型、传感器模型以及在停车场内出现的路人、车辆等参与物构建模型，根据上述模型构建对应的泊车场景，测试场景的建立为后期测试过程提供虚拟场景。

进一步地，所述实时处理单元根据所述测试指令和所述泊车测试场景对应的场景信息确定报文信息；所述实时处理单元通过预设模拟模型将所述报文信息模拟成电平信号发送至超声波暗箱单元。

需说明的是，报文信息中包含需要进行测试的测试指令以及测试场景对应的场景信息，例如：报文信息中包含对城市道路的测试指令，以及城市道路对应的场景信息。

可理解的是，实时处理单元中包含测试所需要的文件信息，例如：canhardware文件信息、canio文件信息以及datadictionary文件信息；所述canhardware文件信息中包含虚拟车辆进行仿真时的数据与电平信号之间的对应关系，所述canio文件信息包含上位机单元1001与实时处理单元1002通讯连接信息，将泊车节点报文信息运用ipg自带编译软件进行编译，完成各单元之间的信号传递，所述各单元之间的信号传递可以通过can-io接口进行信号梳理传递，can-io接口可以整理出泊车过程强相关的信号，一些弱相关信号(比如：显示车辆泊车运动正常进行的状态信号)只需要设置成正常状态即可，主要正对档位、车速、转向灯信号灯影响自动泊车状态的信号进行编制硬件与软件相连接的接口，实现硬件信号与软件车辆进行信号通讯的桥梁。所述datadictionary信息中包含虚拟测试场景中报文信号与数据字典变量的对应关系，可以将车辆报文checksum和couter按照算法编制成c语言。

可理解的是，上位机单元的虚拟泊车测试场景通过ethernet传输给实时处理单元，所述预设模型可以是根据cani0文件信息所构建的模型，通过canio模型将所述报文信息模拟电平信号发送至超声波暗箱单元。

具体实现中，在对虚拟车辆进行泊车测试时，根据车辆探测的虚拟障碍物距离进行仿真模拟成电平信号，并发送至超声波暗箱单元。

本实施例通过上位机单元生成测试指令，并根据所述测试指令构建泊车位模型、交通参与物模型、以及所述待测试车辆的动力学模型和传感器模型；所述上位机单元根据所述动力学模型、传感器模型、泊车位模型以及交通参与物模型构建泊车测试场景，将所述泊车测试场景对应的场景信息发送至实时处理单元；所述实时处理单元根据所述场景信息生成报文信息，将所述报文信息发送至超声波暗箱单元；所述超声波暗箱单元根据所述报文信息生成超声波信号，将所述超声波信号发送至硬件控制单元；所述硬件控制单元将所述超声波信号转换为泊车控制信号发送至所述虚拟泊车单元；所述虚拟泊车单元根据所述泊车控制信号控制所述待测试车辆对应的虚拟模型进行泊车测试。由于是通过构建泊车测试场景和虚拟模型，并通过硬件控制单元将测试场景对应的场景信息转化为泊车控制信号对虚拟模型进行泊车测试，相对于现有技术通过实车进行测试，可重复性不高，导致车辆开发周期长，本实施例实现了对于不同泊车场景环境下的测试，缩短开发周期，节省成本。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。