专利名称：一种梭车行驶控制系统及梭车的制作方法
技术领域：
本发明涉及梭车技术领域，尤其涉及一种梭车行驶控制系统。本发明还涉及一种 具有上述梭车行驶控制系统的梭车。
背景技术：
梭车是一种在地下水平巷道中运送煤矿的专用车辆。巷道的一端为用于装车的 连采机，巷道的另一端为用于卸煤矿的卸煤点，梭车在连采机处进行装车，装车完毕后在巷 道内行驶至卸煤点，在卸煤点进行卸载，如此往复动作，不断将连采机处的煤矿运送至卸煤
点ο梭车在巷道内作业时，需要对梭车进行转向、制动等行驶控制，梭车在巷道内行驶 时，为了防止梭车与巷道侧壁发生碰撞，需要不断对梭车进行转向控制；梭车的前端靠近连 采机时，为了防止梭车与连采机发生撞车现象，需要及时对梭车进行制动；梭车的后端靠近 卸煤点时，也需要及时对梭车进行制动。目前的梭车制动大多采用多盘湿式制动的形式， 可分为辅助制动、行车制动二种。辅助制动用于行车制动失效时，是通过急停按钮动作，释 放通往制动压力释放缸的高压油路，制动缸内螺旋弹簧释放，使间瓦压在制动盘上，实现制 动；行车制动采用液压驱动形式，通过制动总泵以制动液做媒介，通过控制脚踏阀的行程， 达到制动的目的。现有技术中的梭车上均设有驾驶室，采用人工驾驶的方式对梭车进行驾驶控制。 梭车在工作过程中，巷道内存在大量的粉尘，这些粉尘严重影响到驾驶员的身体健康；由于 梭车的轮胎与车身为刚性连接，驾驶员在驾驶过程中，车身产生的振动给驾驶员带来了极 大的不舒适感；另外，人工驾驶容易出现误操作，梭车易与巷道及连采机发生碰撞，大大降低了梭 车的使用寿命，而且驾驶人员由于误操作，可能对梭车的零部件出现过量操作，直接影响梭 车的零部件的使用寿命；巷道内噪音较大，在噪音的影响下，驾驶人员很难识别行驶路线中 是否有人，易发生意外事故。
发明内容
本发明的目的是提供一种梭车行驶控制系统，该系统可实现梭车的无人驾驶，避 免巷道内恶劣的工作环境对驾驶人员的身体健康的影响；可避免由于人工驾驶的误操作而 造成梭车与巷道及连采机发生碰撞，延长梭车的使用寿命；也可实现梭车的温和操作，延长 梭车零部件的使用寿命。本发明的另一目的是提供一种梭车。为了实现上述第一个目的，本发明提供了一种梭车行驶控制系统，包括转向系统、 制动系统，还包括巷道位置检测装置，用于检测巷道中心线的位置，并发出位置信号；控制器，用于接收所述位置信号，并将所检测到的巷道中心线的位置与预设中心轴线的位置进行比较，若所述巷道中心线位于所述预设中心轴线的左侧，则控制所述转向 系统，使得梭车的车身向所述左侧方向偏转；若巷道中心线位于所述预设中心轴线的右侧， 则控制所述转向系统，使得梭车的车身向所述右侧方向偏转。优选的，所述预设中心轴线为梭车的中心线。
优选的，所述巷道位置检测装置包括分别设于车体前端左右两侧的第一传感器、 第二传感器，所述第一传感器用于检测左侧巷道侧壁与所述预设中心轴线之间的距离，所 述第二传感器用于检测右侧巷道侧壁与所述预设中心轴线之间的距离，所述巷道中心线位 于所述第一传感器、第二传感器分别检测到的两个距离之和的一半处。优选的，还包括分别位于车体后端左右两侧的第三传感器、第四传感器，所述第三 传感器用于检测左侧巷道侧壁与所述预设中心轴线之间的距离，所述第四传感器用于检测 右侧巷道侧壁与所述预设中心轴线之间的距离，所述巷道中心线位于所述第三传感器、第 四传感器分别检测到的两个距离之和的一半处。优选的，还包括前端位置检测装置，用于检测梭车的前端与前方障碍物之间的距离，并发出前端 位置信号；所述控制器，用于接收所述前端位置信号，并将所检测到的距离与预设距离进行 比较，若所检测到的距离小于预设距离，则控制所述制动系统，使所述梭车停车。优选的，所述前端位置检测装置为设置于梭车前端的第五传感器。优选的，还包括后端位置检测装置，用于检测梭车的后端与后方障碍物之间的距离，并发出后端 位置信号；所述控制器，用于接收所述后端位置信号，并将所检测到的距离与预设距离进行 比较，若所检测到的距离小于预设距离，则控制所述制动系统，使得所述梭车停车。优选的，所述后端位置检测装置为设置于梭车后端的第六传感器。优选的，还包括载重量检测装置，用于检测梭车的载重量，并发出载重信号；所述控制器，用于接收所述载重信号，并所检测到的载重量与预设载重量比较，若 所检测到的载重量大于预设载重量，则控制报警装置发出报警信号或发出停止装车信号。优选的，所述载重量检测装置为压力传感器，所述压力传感器设于梭车的车体与 车轮的安装处。优选的，还包括连采机循环数采集装置，用于检测连采机循环的数量，并发出数量信号；所述控制器，用于接收所述数量信号；若所检测到的数量等于预设循环数量，则控 制报警装置发出报警信号或发出停止装车信号。本发明提供的梭车行驶控制系统，包括转向系统、制动系统巷道位置检测装置及 控制器；巷道位置检测装置，用于检测巷道中心线的位置，并发出位置信号；控制器，用于 接收所述位置信号，并将所检测到的巷道中心线的位置与预设中心轴线的位置进行比较， 若所述巷道中心线位于所述预设中心轴线的左侧，则控制转向系统，使得梭车的车身向所 述左侧方向偏转；若巷道中心线位于所述预设中心轴线的右侧，则控制转向系统，使得梭车的车身向所述右侧方向偏转。这种梭车行驶控制系统可实现梭车的无人驾驶，实现梭车的自动转向，避免巷道 内恶劣的工作环境对驾驶人员的身体健康的影响；可避免由于人工驾驶的误操作而造成梭 车与巷道及连采机发生碰撞，延长梭车的使用寿命；也可实现梭车的温和操作，延长梭车零 部件的使用寿命。优选方案中，该梭车行驶控制系统还包括前端位置检测装置，前端位置检测装置 用于检测梭车的前端与前方障碍物之间的距离，并发出前端位置信号；所述控制器，用于接 收所述前端位置信号，并将所检测到的距离与预设距离进行比较，若所检测到的距离小于 预设距离，则控制所述制动系统，使所述梭车停车。在梭车前端出现障碍物时，如梭车的前端靠近连采机或梭车的前方有人时，控制 器可控制制动系统进行制动，使得梭车停车，可避免意外事故的发生，也可避免梭车与连采 机发生碰撞，有效保护梭车及连采机。为了实现上述第二个目的，本发明提供了一种梭车，该梭车具有上述的梭车行驶 控制系统。由于上述的梭车行驶控制系统具有上述技术效果，具有该梭车行驶控制系统的 梭车也应具备相应的技术效果。
图1为本发明所提供的梭车行驶控制系统的一种具体实施方式
的结构框图；图2为本发明所提供的梭车的结构示意图；其中，图1-图2中第一传感器1、第二传感器2、第三传感器3、第四传感器4、第五传感器5、第六传感 器6、压力传感器7、控制器8、转向系统9、制动系统10，报警装置11。
具体实施例方式本发明的第一个核心是提供一种梭车行驶控制系统，该系统可实现梭车的无人驾 驶，避免巷道内恶劣的工作环境对驾驶人员的身体健康的影响；可避免由于人工驾驶的误 操作而造成梭车与巷道及连采机发生碰撞，延长梭车的使用寿命；也可实现梭车的温和操 作，延长梭车零部件的使用寿命。本发明的第二个核心是提供一种梭车。为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实 施方式对本发明作进一步的详细说明。请参看图1，图1为本发明所提供的梭车行驶控制系统的一种具体实施方式
的结 构框图。本发明提供的梭车行驶控制系统包括转向系统9、制动系统10、巷道位置检测装 置、控制器8 ；巷道位置检测装置，用于检测巷道中心线的位置，并发出位置信号；控制器8， 用于接收所述位置信号，并将所检测到的巷道中心线的位置与预设中心轴线的位置进行比 较，若所述巷道中心线位于所述预设中心轴线的左侧，则控制转向系统9，使得梭车的车身 向所述左侧方向偏转；若巷道中心线位于所述预设中心轴线的右侧，则控制转向系统9，使 得梭车的车身向所述右侧方向偏转。
这种梭车行驶控制系统可实现梭车的无人驾驶，实现梭车的自动转向，避免巷道内恶劣的工作环境对驾驶人员的身体健康的影响；可避免由于人工驾驶的误操作而造成梭 车与巷道及连采机发生碰撞，延长梭车的使用寿命；也可实现梭车的温和操作，延长梭车零 部件的使用寿命。具体的实施方式中，如图1所示，所述巷道位置检测装置包括第一传感器1、第二 传感器2，如图2所示，第一传感器1、第二传感器2可分别设于梭车的前端的两侧，第一传 感器1、第二传感器2可以梭车的中心线为对称中心呈对称分布。梭车的中心线可作为上述的预设中心轴线，第一传感器1用于检测左侧巷道侧壁 与预设中心轴线之间的距离，第一传感器1可以为距离传感器，第一传感器1可以测得左侧 巷道侧壁与第一传感器1之间的距离，由于第一传感器1与预设中心轴线之间的距离为固 定值，左侧巷道侧壁与第一传感器1之间的距离、第一传感器1与预设中心轴线之间的距离 二者之和即为左侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的距离，即第一传感器1即可测得左侧巷 道侧壁与预设中心轴线之间的距离。第二传感器2用于检测右侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的距离，第二传感器2 可以为距离传感器，第二传感器2可以测得右侧巷道侧壁与第二传感器2之间的距离，由于 第二传感器2与预设中心轴线之间的距离为固定值，即第二传感器2即可测得右侧巷道侧 壁与预设中心轴线之间的距离。左侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的距离、右侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的 距离二者之和的一半处，即为巷道中心线的位置。梭车的中心线的位置可以为梭车的中心线相对于左侧巷道侧壁的位置，此时，梭 车的中心线至左侧巷道侧壁的距离为第一传感器1至左侧巷道的距离与第一传感器1至梭 车中心线的距离之和。同样，梭车的中心线的位置也可以为梭车的中心线相对于右侧巷道侧壁的位置。若巷道中心线位于所述预设中心轴线的左侧，控制器8则控制转向系统9，使得梭 车的车身前端向所述左侧方向偏转；若巷道中心线位于所述预设中心轴线的右侧，控制器 8则控制转向系统9，使得梭车的车身前端向所述右侧方向偏转。在一种具体实施方式
中，梭车的转向系统9包括两个伸缩油缸，其中一个伸缩油 缸的两端分别连接梭车一侧的两个车轮，另一个伸缩油缸的两端分别连接另一侧的两个车 轮，通过液压控制系统向两个伸缩油缸内提供液压油以控制两个伸缩油缸的伸缩动作，进 而实现梭车的转向控制。在所述液压控制系统的回路中设置电磁比例换向阀，控制器8向 所述电磁比例换向阀发送控制信号，电磁比较换向阀根据所述控制信号进行相应的动作， 控制相应的伸缩油缸进行伸缩动作，进而实现梭车的车身向相应方向偏转。上述实施例中，预设中心轴线为梭车的中心线，本发明并不局限于此，预设中心轴 线可以为沿梭车纵向延伸的任意一条直线，此时巷道中心线的位置可根据预设中心轴线在 第一传感器、第二传感器之间的位置比例确定，例如，若预设中心轴线至第一传感器的距离 与预设中心轴线至第二传感器的距离之比为1 2，则可以确定巷道中心线至左侧巷道侧 壁的距离与巷道中心线至右侧巷道侧壁的距离之比也为1 2。上述实施例中，在梭车的前端左右两侧设置有巷道位置检测装置，检测梭车前端 的中心线是否偏离巷道中心线，进而控制梭车的前端向靠近巷道中心线的方向偏转，这种梭车行驶控制系统适用于前轮驱动的梭车。
本发明提供的梭车行驶控制系统还可适用于后轮驱动的梭车，以下实施例对其进 行简单介绍。所述巷道位置检测装置包括第三传感器3、第四传感器4，如图2所示，第三传感器 3、第四传感器4可分别设于梭车的后端的两侧，第三传感器3、第四传感器4可以梭车的中 心线为对称中心呈对称分布。梭车的中心线可作为上述的预设中心轴线，第三传感器3用于检测左侧巷道侧壁 与预设中心轴线之间的距离，第三传感器3可以为距离传感器，第三传感器3可以测得左侧 巷道侧壁与第三传感器3之间的距离，由于第三传感器3与预设中心轴线之间的距离为固 定值，左侧巷道侧壁与第三传感器3之间的距离、第三传感器3与预设中心轴线之间的距离 二者之和即为左侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的距离，即第三传感器3即可测得左侧巷 道侧壁与预设中心轴线之间的距离。第四传感器4用于检测右侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的距离，第四传感器4 可以为距离传感器，第四传感器4可以测得右侧巷道侧壁与第四传感器4之间的距离，由于 第四传感器4与预设中心轴线之间的距离为固定值，即第四传感器4即可测得右侧巷道侧 壁与预设中心轴线之间的距离。左侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的距离、右侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的 距离二者之和的一半处，即为巷道中心线的位置。梭车的中心线的位置可以为梭车的中心线相对于左侧巷道侧壁的位置，此时，梭 车的中心线至左侧巷道侧壁的距离为第三传感器3至左侧巷道的距离与第三传感器3至梭 车中心线的距离之和。同样，梭车的中心线的位置也可以为梭车的中心线相对于右侧巷道侧壁的位置。若巷道中心线位于所述预设中心轴线的左侧，控制器8则控制转向系统9，使得梭 车的车身后端向所述左侧方向偏转；若巷道中心线位于所述预设中心轴线的右侧，控制器 8则控制转向系统9，使得梭车的车身后端向所述右侧方向偏转。其余具体实施方式
与上述实施例类似，在此不再做详细介绍。常用的梭车通常为四轮驱动的梭车，本发明所提供的梭车行驶控制系统也可以用 于这种结构的梭车，以下实施例对这种情况进行简单介绍。请参看图1，巷道位置检测装置包括第一传感器1、第二传感器2、第三传感器3、第 四传感器4 ；如图2所示，第一传感器1、第二传感器2可分别设于梭车的前端的两侧，第三 传感器3、第四传感器4可分别设于梭车的后端的两侧。第一传感器1用于检测左侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的距离，第二传感器2 用于检测右侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的距离，左侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的 距离、右侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的距离二者之和的一半处，即为巷道中心线的位 置。若巷道中心线位于所述预设中心轴线的左侧，控制器8则控制转向系统9，使得梭车的 车身前端向所述左侧方向偏转；若巷道中心线位于所述预设中心轴线的右侧，控制器8则 控制转向系统9，使梭车的车身前端向所述右侧方向偏转。第三传感器3用于检测左侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的距离，第四传感器4 用于检测右侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的距离，左侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的距离、右侧巷道侧壁与预设中心轴线之间的距离二者之和的一半处，即为巷道中心线的位 置，若巷道中心线位于所述预设中心轴线的左侧，控制器8则控制转向系统9，使得梭车的 车身后端向所述左侧方向偏转；若巷道中心线位于所述预设中心轴线的右侧，控制器8则 控制转向系统9，使得梭车的车身后端向所述右侧方向偏转。其余具体实施方式
与上述实施例类似，在此不再详细介绍。优选方案中，还包括前端位置检测装置，用于检测梭车的前端与前方障碍物之间 的距离，并发出前端位置信号；控制器8，用于接收所述前端位置信号，并将所检测到的距 离与预设距离进行比较，若所检测到的距离小于预设距离，则控制所述制动系统10，使得所 述梭车停车。具体地，如图2所示，所述前端位置检测装置可以为设于梭车前端的第五传感器 5，第五传感器5可以为距离传感器，可以检测梭车前方的障碍物距离梭车前端的距离。当 梭车的前端至连采机的距离在梭车的制动范围内时，控制器8控制制动系统10动作，使得 梭车与连采机之间保持安全距离。同样，当梭车的前端有人时，所述前端位置检测装置检测梭车的前端与人之间的 距离，当梭车的前端至人的距离在梭车的制动范围内时，控制器8控制制动系统10动作，使 得梭车与人之间保持安全距离，以防意外事故的发生。在梭车前端出现障碍物时，如梭车的前端靠近连采机或梭车的前方有人时，控制 器8可控制制动系统10进行制动，使得梭车停车，可避免意外事故的发生，也可避免梭车与 连采机发生碰撞，有效保护梭车及连采机。优选方案中，还包括后端位置检测装置，用于检测梭车的后端与后方障碍物之间 的距离，并发出后端位置信号，所述控制器8，用于接收所述后端位置信号，并将所检测到的 距离与预设距离进行比较，若所检测到的距离小于预设距离，则控制所述制动系统10，使所 述梭车停车。具体地，如图2所示，所述后端位置检测装置可以为设于梭车后端的第六传感器 6，第六传感器6可以为距离传感器，可以检测梭车后方的障碍物至梭车后端的距离。当梭 车的后端至卸煤点的距离在梭车的制动范围内时，控制器8控制制动系统10动作，使得梭 车与卸煤点之间保持安全距离。连采机在对梭车进行装车时，防止梭车超载，优选方案中，可在梭车上设置防超载
直ο具体的实施方式中，所述防超载装置可以包括载重量检测装置，该载重量检测装 置用于检测梭车的载重量，并发出载重信号；控制器8用于接收所述载重信号，并所检测到 的载重量与预设载重量比较，若所检测到的载重量大于预设载重量，则控制报警装置11发 出报警信号或发出停止装车信号。更具体的方案中，所述载重量检测装置可以为压力传感器7，压力传感器7设于梭 车的车体与车轮的安装处，压力传感器7可检测梭车的载重量。压力传感器7将所检测到 的载重信号发送给控制器8，控制器8将所检测到的载重量与预设载重量进行比较，若梭车 的载重量大于预设载重量时，控制器8控制报警装置11发出报警信号，或者向连采机发出 停止装车信号，连采机的操作人员收到所述报警信号或所述停止装车信号，将停止向梭车 装车，从而可防止梭车超载，可有效保护梭车。
在另一种实施方式中，所述防超载装置可以包括连采机循环数采集装置，用于检 测连采机循环的数量，并发出数量信号；控制器8，用于检测所述数量信号；若所检测到的 数量等于预设循环数量，则控制报警装置11发出报警信号或向连采机发出停止装车信号。连采机的刮板输送装置完成一个循环的输送量为定值，标定经过一定的循环数 量，梭车可以达到满载状态，设定该循环数量为预设循环数量。具体方案中，可采用转数传 感器采集连采机的循环数量。
转数传感器将所检测到的数量信号发送给控制器8，控制器8将所检测到的循环 数量与预设循环数量进行比较，若所检测到的数量等于预设循环数量，控制器8控制报警 装置11发出报警信号，或者向连采机发出停止装车信号，连采机的操作人员收到所述报警 信号或所述停止装车信号，将停止向梭车装车，从而可防止梭车超载，可有效保护梭车。本发明还提供了一种梭车，该梭车具有上述的梭车行驶控制系统，由于上述的梭 车行驶控制系统具有上述技术效果，具有该梭车行驶控制系统的梭车也应具备相应的技术 效果，在此不再详细介绍。以上所述仅是发明的优选实施方式的描述，应当指出，由于文字表达的有限性，而 在客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原 理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
权利要求
一种梭车行驶控制系统，包括转向系统、制动系统，其特征在于，还包括巷道位置检测装置，用于检测巷道中心线的位置，并发出位置信号；控制器，用于接收所述位置信号，并将所检测到的巷道中心线的位置与预设中心轴线的位置进行比较，若所述巷道中心线位于所述预设中心轴线的左侧，则控制所述转向系统，使得梭车的车身向所述左侧方向偏转；若巷道中心线位于所述预设中心轴线的右侧，则控制所述转向系统，使得梭车的车身向所述右侧方向偏转。
2.根据权利要求1所述的梭车行驶控制系统，其特征在于，所述预设中心轴线为梭车 的中心线。
3.根据权利要求2所述的梭车行驶控制系统，其特征在于，所述巷道位置检测装置包 括分别设于车体前端左右两侧的第一传感器、第二传感器，所述第一传感器用于检测左侧 巷道侧壁与所述预设中心轴线之间的距离，所述第二传感器用于检测右侧巷道侧壁与所述 预设中心轴线之间的距离，所述巷道中心线位于所述第一传感器、第二传感器分别检测到 的两个距离之和的一半处。
4.根据权利要求2所述的梭车行驶控制系统，其特征在于，还包括分别位于车体后端 左右两侧的第三传感器、第四传感器，所述第三传感器用于检测左侧巷道侧壁与所述预设 中心轴线之间的距离，所述第四传感器用于检测右侧巷道侧壁与所述预设中心轴线之间的 距离，所述巷道中心线位于所述第三传感器、第四传感器分别检测到的两个距离之和的一 半处。
5.根据权利要求1-4任一项所述的梭车行驶控制系统，其特征在于，还包括前端位置检测装置，用于检测梭车的前端与前方障碍物之间的距离，并发出前端位置 信号；所述控制器，用于接收所述前端位置信号，并将所检测到的距离与预设距离进行比较， 若所检测到的距离小于预设距离，则控制所述制动系统，使所述梭车停车。
6.根据权利要求5所述的梭车行驶控制系统，其特征在于，所述前端位置检测装置为 设置于梭车前端的第五传感器。
7.根据权利要求1-4任一项所述的梭车行驶控制系统，其特征在于，还包括后端位置检测装置，用于检测梭车的后端与后方障碍物之间的距离，并发出后端位置 信号；所述控制器，用于接收所述后端位置信号，并将所检测到的距离与预设距离进行比较， 若所检测到的距离小于预设距离，则控制所述制动系统，使得所述梭车停车。
8.根据权利要求7所述的梭车行驶控制系统，其特征在于，所述后端位置检测装置为 设置于梭车后端的第六传感器。
9.根据权利要求1所述的梭车行驶控制系统，其特征在于，还包括载重量检测装置，用于检测梭车的载重量，并发出载重信号；所述控制器，用于接收所述载重信号，并所检测到的载重量与预设载重量比较，若所检 测到的载重量大于预设载重量，则控制报警装置发出报警信号或发出停止装车信号。
10.根据权利要求9所述的梭车行驶控制系统，其特征在于，所述载重量检测装置为压 力传感器，所述压力传感器设于梭车的车体与车轮的安装处。
11.根据权利要求1所述的梭车行驶控制系统，其特征在于，还包括连采机循环数采集装置，用于检测连采机循环的数量，并发出数量信号； 所述控制器，用于接收所述数量信号；若所检测到的数量等于预设循环数量，则控制报 警装置发出报警信号或发出停止装车信号。
12. —种梭车，其特征在于，该梭车具有权利要求1-11任一项所述的梭车行驶控制系统。
全文摘要
本发明涉及梭车技术领域，公开了一种梭车行驶控制系统，包括转向系统、制动系统，还包括巷道位置检测装置，用于检测巷道中心线的位置，并发出位置信号；控制器，用于接收所述位置信号，并将所检测到的巷道中心线的位置与预设中心轴线的位置进行比较，若所述巷道中心线位于所述预设中心轴线的左侧，则控制所述转向系统，使得梭车的车身向所述左侧方向偏转；若巷道中心线位于所述预设中心轴线的右侧，则控制所述转向系统，使得梭车的车身向所述右侧方向偏转。本发明还公开了一种梭车。
文档编号G05B19/418GK101847003SQ20101018904
公开日2010年9月29日 申请日期2010年5月24日 优先权日2010年5月24日
发明者刘伟, 金嵘 申请人:三一重型装备有限公司